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题名基于视觉任务引导的无人机航线规划方法
被引量：2
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作者
张澳
景超
张兴忠
李雪薇
程永强
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机构
山西省能源互联网研究院能源互联网设备安全智能防护团队
太原理工大学软件学院
太原理工大学计算机科学与技术学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2025年第5期1424-1430,共7页
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基金
山西省重点研发计划基金项目(202202130501008)。
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文摘
为保证无人机巡检安全与效率,提出一种基于视觉任务引导的无人机航线规划方法。综合考虑图像质量和飞行安全自主生成执行视觉任务的无人机视点集合;构建多目标优化代价函数,基于代价函数改进RRT-Connect航线搜索算法生成航线,引入航线蒸馏模块对航线进行冗点数据消除和平滑处理,实现视点之间的航线规划;改进遗传算法实现全局航线最优规划。以无人机巡检220 kV输电线路双回耐张塔为例开展实验,并与其它算法进行比较,其结果表明,该算法使航线长度减小,安全性提高,拍摄质量提升。
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关键词
无人机
电力巡检
航线规划
三维点云
快速扩展随机树连接算法
遗传算法
自主巡检
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Keywords
UAV
power inspection
route planning
3D point cloud
RRT-Connect algorithm
genetic algorithm
autonomous inspection
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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