基于LabVIEW的工程装备大扭矩测试系统设计与研究 被引量：2

1

作者 王广松 郭勇 +2 位作者 赵喻明 刘心昊 吴海宇 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第4期21-23,57,共4页

基于平衡法测试工程装备(如旋挖钻机)动力头输出的大扭矩,设计出一种主要由动态加载机构、液压动力站、冷却系统及电气控制系统4部分构成的试验装置,实时检测动力头大扭矩与转速是否达到设计要求,弥补现有测试大扭矩技术的不足。LabVIE... 基于平衡法测试工程装备(如旋挖钻机)动力头输出的大扭矩,设计出一种主要由动态加载机构、液压动力站、冷却系统及电气控制系统4部分构成的试验装置,实时检测动力头大扭矩与转速是否达到设计要求,弥补现有测试大扭矩技术的不足。LabVIEW虚拟仪器界面实时显示系统工作参数,验证在不同工况下,动力头扭矩值、转速值与理论计算值误差均在3.5%以内。 展开更多

关键词 LABVIEW 工程装备 大扭矩测量 试验台 平衡法

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基于数据驱动的液压马达预测性维护研究 被引量：1

2

作者 刘强 朱建新 崔瑜源 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期793-800,共8页

预测性维护是数字孪生典型应用之一,数据驱动是实现预测性维护的主要方式。针对预测性维护中故障特征提取困难、预测结果偏差较大的问题,提出了一种基于变分模态分解(variational mode decomposition,VMD)算法与希尔伯特-黄变换(Hilbert... 预测性维护是数字孪生典型应用之一,数据驱动是实现预测性维护的主要方式。针对预测性维护中故障特征提取困难、预测结果偏差较大的问题,提出了一种基于变分模态分解(variational mode decomposition,VMD)算法与希尔伯特-黄变换(Hilbert-Huang transform,HHT)算法相结合的预测性维护模型的构建方法。用VMD+HHT算法提取振动信号时域特征,结合深度稀疏自编码器(deep sparse auto-encoder,DSAE)进行数据降维,采用支持向量数据描述(support vector data description,SVDD)算法来形成健康度曲线,并基于长短时记忆网络(long short-term memory,LSTM)算法建立预测性维护模型。将该方法应用于一款旋挖钻机液压马达的预测性维护。提取马达外壳的振动信号,构建液压马达预测性维护模型,并通过试验来验证该方法的有效性与准确性。试验结果表明,采用基于DSAE+SVDD+LSTM算法构建的预测性维护模型可避免模态混叠及端点效应等问题,预测精度达90%以上,模型具有实用价值。研究结果可为液压元件数字孪生预测性维护应用场景的建设提供重要参考。 展开更多

关键词 数据驱动 液压马达 预测性维护

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新型桩架多级变幅机构运动学分析

3

作者 邓华成 康辉梅 +1 位作者 朱振新 唐溪林 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期784-792,共9页

为了改善桩架的受力情况,提出了一种新型桩架多级变幅机构。该机构能有效减小前液压缸的弯矩,提高桩架在作业时的稳定性。首先,建立了空间坐标系,分析了该机构空间位置的正解和反解,继而推导出速度雅可比矩阵和加速度海森矩阵,得到了该... 为了改善桩架的受力情况,提出了一种新型桩架多级变幅机构。该机构能有效减小前液压缸的弯矩,提高桩架在作业时的稳定性。首先,建立了空间坐标系,分析了该机构空间位置的正解和反解,继而推导出速度雅可比矩阵和加速度海森矩阵,得到了该机构的运动学模型;其次,根据变幅条件设定了机构参数和液压缸位移函数后,采用MATLAB软件分析了机构的运动特性,确定了液压缸收缩动作的衔接方式,并进一步分析了机构参数对变幅运动的影响;最后,将机构变幅运动的ADAMS仿真结果与理论分析结果进行对比。结果表明:所构建的多级变幅机构的运动学模型正确;机构可以平稳地将立柱从水平变幅至竖直,变幅过程中滑块始终上移,变幅后连杆与前液压缸垂直;在前液压缸减速收缩的同时进行后液压缸加速收缩有利于变幅平稳。研究结果可为新型桩架多级变幅机构的动力学分析和优化设计提供参考。 展开更多

关键词 桩架 变幅机构 运动学分析 参数设计 仿真

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基于PSO-GRNN的直升机旋翼不平衡故障诊断 被引量：9

4

作者 谢习华 徐雷 +1 位作者 谭耀 马云荣 《噪声与振动控制》 CSCD 2015年第2期175-179,共5页

为了准确诊断直升机旋翼不平衡故障,提出了一种基于粒子群算法和广义回归神经网络模型(PSO-GRNN)的故障诊断方法。将交叉验证得到的平均均方误差作为粒子群的适应度函数,运用粒子群算法搜寻最优的GRNN光滑因子,建立最优的故障诊断模型... 为了准确诊断直升机旋翼不平衡故障,提出了一种基于粒子群算法和广义回归神经网络模型(PSO-GRNN)的故障诊断方法。将交叉验证得到的平均均方误差作为粒子群的适应度函数,运用粒子群算法搜寻最优的GRNN光滑因子,建立最优的故障诊断模型。结果表明:采用PSO-GRNN模型可实现直升机旋翼不平衡的类型和程度的有效诊断,故障类型准确率高达94.29%,故障程度的诊断最大误差仅6.54%,满足工程需求。 展开更多

关键词 振动与波 直升机旋翼 故障诊断 粒子群算法 广义回归神经网络

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基于激光雷达的挖掘机器人回转避障研究 被引量：8

5

作者 朱建新 罗刚 +3 位作者 汪志杰 吴钪 赵喻明 边国敏 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第9期41-44,共4页

针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法。通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型。利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍... 针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法。通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型。利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍物求解可行域,并通过避障算法控制挖掘机器人避开障碍物。实验结果表明:挖掘机器人能安全避开障碍物,证明了方法的可行性。 展开更多

关键词 挖掘机器人 运动学模型 激光雷达 避障算法

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液压凿岩机配流阀零位开口设计与实验研究 被引量：2

6

作者 赵宏强 傅斯龙 +1 位作者 周茂贤 陈庆 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期288-294,共7页

液压凿岩机配流阀零位正开口设计的定位导向精度要求高,增加了其制造难度,系统内泄量大,降低了凿岩机的工作效率.针对此不足,通过比较分析零位正开口与零位负开口的优点和不足,提出了一种零位负开口的设计方法和零位开口压力增量的计算... 液压凿岩机配流阀零位正开口设计的定位导向精度要求高,增加了其制造难度,系统内泄量大,降低了凿岩机的工作效率.针对此不足,通过比较分析零位正开口与零位负开口的优点和不足,提出了一种零位负开口的设计方法和零位开口压力增量的计算方法,从蓄能器的耦合和局部阻力角度建立配流阀零位开口的数学模型,得出了阀芯开口运动的非线性方程.利用Simulink对阀芯零位开口进行了运动学仿真,分析对比了不同开口形式对凿岩机冲击性能和系统压力的影响,并与实验结果进行对比,验证了仿真的准确性.结果表明:液压凿岩机配流阀零位负开口设计优化了导向方式,降低了制造难度,其工作效率提高了9.2%,单次最大冲击能提高了12.5%.零位负开口设计的高可靠性和高效率优势更符合实际工况要求. 展开更多

关键词 液压凿岩机 配流阀 零位负开口 制造工艺 蓄能器耦合

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多级组合型大角度变幅机构的动力学特性 被引量：2

7

作者 朱振新 朱建新 +2 位作者 唐博豪 顾林坤 钱奂云 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1334-1342,共9页

为研究自主设计的多级组合型大角度变幅机构的动力学特性,采用层次化的求解方法,计算该变幅机构的位置正解方程、位置反解方程、一阶速度雅可比矩阵和二阶加速度海森矩阵,再建立该变幅机构关于主动副的标准形式拉格朗日动力学方程。基于... 为研究自主设计的多级组合型大角度变幅机构的动力学特性,采用层次化的求解方法,计算该变幅机构的位置正解方程、位置反解方程、一阶速度雅可比矩阵和二阶加速度海森矩阵,再建立该变幅机构关于主动副的标准形式拉格朗日动力学方程。基于MATLAB仿真分析2种变幅方式下前液压缸和后液压缸的载荷情况,搭建多级组合型大角度变幅机构的试验平台并进行试验研究。研究结果表明:该动力学模型能够预测多级组合型大角度变幅机构的动力学特性,与后液压缸先收缩再前液压缸收缩的变幅方式相比,前液压缸先收缩再后液压缸收缩的变幅方式具有更优的力学性能。 展开更多

关键词 变幅机构 动力学方程 变幅方式 仿真分析

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四旋翼飞行器建模及其运动控制 被引量：16

8

作者 郭勇 汪大伟 邓宇 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第11期38-41,共4页

针对四旋翼飞行器是一个欠驱动、强耦合、非线性系统,提出了运用反步法解决系统非线性问题,达到对飞行器快速、准确、稳定控制目的。研究了以反步法作为非线性设计工具对飞行器控制系统的设计问题,将飞行控制系统分为内外环2个子系统。... 针对四旋翼飞行器是一个欠驱动、强耦合、非线性系统,提出了运用反步法解决系统非线性问题,达到对飞行器快速、准确、稳定控制目的。研究了以反步法作为非线性设计工具对飞行器控制系统的设计问题,将飞行控制系统分为内外环2个子系统。建立四旋翼飞行器动力学及运动学方程,并对数学模型进行适当简化。利用反步法求解飞行器内环姿态控制律,实现对目标姿态角的稳定控制;利用比例—积分—微分(PID)作为飞行器外环位置控制律,实现对目标位置的稳定控制。搭建飞行器系统模型,进行Matlab/Simulink仿真实验,结果表明:在小角度飞行和悬停状态下,飞行器的位置与姿态精度得到了有效控制,验证了数学模型与控制律设计的准确性。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 反步法 非线性 控制律 比例—积分—微分

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基于ANSYS的挖掘机动臂疲劳寿命仿真研究 被引量：9

9

作者 朱建新 罗博艺 宋亚宫 《计算机应用与软件》 2017年第2期112-117,共6页

针对挖掘机动臂载荷复杂性使得疲劳寿命难以预测的问题,提出一种基于仿真载荷谱的疲劳寿命分析方法。通过仿真工作装置各铰点载荷谱对动臂进行静强度校核,并运用Miner准则对动臂进行疲劳寿命预测,确定了最小疲劳寿命部位。由疲劳寿命敏... 针对挖掘机动臂载荷复杂性使得疲劳寿命难以预测的问题,提出一种基于仿真载荷谱的疲劳寿命分析方法。通过仿真工作装置各铰点载荷谱对动臂进行静强度校核,并运用Miner准则对动臂进行疲劳寿命预测,确定了最小疲劳寿命部位。由疲劳寿命敏感度分析结果可知,载荷幅值、缺口系数、表面质量系数和尺寸系数对疲劳寿命有显著影响;在计算疲劳寿命时用Goodman修正公式更保守。研究结果可以预测挖掘机动臂疲劳寿命,为动臂的设计和改进提供参考。 展开更多

关键词 挖掘机 动臂 载荷谱 疲劳寿命 敏感度

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级联式非结构化道路负障碍物检测 被引量：2

10

作者 朱建新 唐升平 +1 位作者 辛涛 吴钪 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第11期130-133,142,共5页

针对非结构道路负障碍物会对高速行驶的地面无人车辆造成车体侧倾、剧烈颠簸、轮胎深陷及爆胎等危险,提出了一种新的基于激光雷达的级联式非结构化道路负障碍物检测方法。首先,基于角度特征的广度优先搜索,可快速获得潜在的负障碍物,并... 针对非结构道路负障碍物会对高速行驶的地面无人车辆造成车体侧倾、剧烈颠簸、轮胎深陷及爆胎等危险,提出了一种新的基于激光雷达的级联式非结构化道路负障碍物检测方法。首先,基于角度特征的广度优先搜索,可快速获得潜在的负障碍物,并同时完成负障碍物聚类工作;再结合环间距与高度特征对潜在负障碍物进行评价,最终提取负障碍物。实验结果表明:该方法在非结构化道路中等距离区间内具有良好的负障碍物检测性能。 展开更多

关键词 负障碍物 非结构化道路 点云

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潜孔钻机单支腿支撑平台受力分析

11

作者 赵宏强 周茂贤 +1 位作者 陈庆 傅斯龙 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期345-351,363,共8页

在潜孔钻机支撑平台结构设计时,存在工况考虑相对简单、忽视误操作导致极限工况等问题.为研究不同工况下平台的危险区域,详细地对潜孔钻机单支腿支撑的平台进行受力分析,确定正常和极限工况,基于力学平衡理论和变形相容条件,建立其力学... 在潜孔钻机支撑平台结构设计时,存在工况考虑相对简单、忽视误操作导致极限工况等问题.为研究不同工况下平台的危险区域,详细地对潜孔钻机单支腿支撑的平台进行受力分析,确定正常和极限工况,基于力学平衡理论和变形相容条件,建立其力学模型,利用ANSYS对平台进行静力学有限元分析,得出各个工况下平台的最大应力、变形以及局部应力集中区域.结果表明:极限工况下,平台的最大应力、变形值均超过正常工况,且该结构大部分区域处于低应力状态,具有一定的静强度,符合工况的设计要求.研究结果为平台结构的优化提供参考. 展开更多

关键词 潜孔钻机 平台 力学分析 有限元分析 应力应变

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挖掘机回转电液能量回收系统仿真与试验 被引量：3

12

作者 李曙 龚进 +3 位作者 龚俊 张大庆 刘昌盛 胡鹏 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期581-586,共6页

文章以挖掘机节能研究为目的,提出了一种基于电液联合回收的挖掘机回收节能系统;为了从理论上分析和评价节能系统的性能,在分析各主要元件数学模型的基础上建立了电液联合回收系统仿真模型,从能量流与能量损失构成2个方面进行了仿真分析... 文章以挖掘机节能研究为目的,提出了一种基于电液联合回收的挖掘机回收节能系统;为了从理论上分析和评价节能系统的性能,在分析各主要元件数学模型的基础上建立了电液联合回收系统仿真模型,从能量流与能量损失构成2个方面进行了仿真分析;为了验证系统的性能,在23t级液压挖掘机上搭建了基于电液联合回收的回转节能系统试验与测试平台,并进行了试验分析。仿真与试验结果表明:在一个回转工作周期内,起动溢流是能量损失的主要因素,约占损失能量的42%;回转能量回收率约为34.3%,在回收的能量中约有60%通过液压辅助泵直接输出到原有液压系统进行了再生。 展开更多

关键词 电液联合回收 液压挖掘机 回转制动 能量回收 AMESIM软件

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液压挖掘机动臂斗杆复合动作协调性研究 被引量：2

13

作者 徐小龙 周宏兵 +2 位作者 贺继林 张祥剑 陈桂芳 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期733-738,共6页

为解决动臂斗杆复合动作时动臂无法提升、合理分配多路阀内流量的问题,文章设计了一种节流阀,采用CFD软件对动臂联和斗杆联进行流场仿真,然后采用AMESim仿真最终确定结构参数。研究表明,采用新型节流阀后,动臂油缸与斗杆油缸压差变小,... 为解决动臂斗杆复合动作时动臂无法提升、合理分配多路阀内流量的问题,文章设计了一种节流阀,采用CFD软件对动臂联和斗杆联进行流场仿真,然后采用AMESim仿真最终确定结构参数。研究表明,采用新型节流阀后,动臂油缸与斗杆油缸压差变小,并且可以通过改变优先节流孔的尺寸来调节压力分布,从而解决流量分配问题。通过对动臂斗杆复合动作协调性研究及实验验证,最终确定所设计的节流阀优先节流孔面积为2.457mm2,等效直径为1.77mm,满足实际挖掘复合动作时动臂提升要求。 展开更多

关键词 多路阀 复合动作 节流阀 压力损失 流量分配

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基于响应面法的挖掘机三油缸结构动臂轻量化设计 被引量：8

14

作者 万宇阳 赵宏强 +1 位作者 刘强 秦娟 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第11期142-148,共7页

考虑到三油缸结构动臂的结构特殊性,以及传统经验方法在结构设计上的保守性因素,提出了基于响应面法的变厚度轻量化设计方法,并搭建了基于多学科优化软件Isight、有限元软件Nastran以及利用Python语言二次开发的集成优化环境。基于板壳... 考虑到三油缸结构动臂的结构特殊性,以及传统经验方法在结构设计上的保守性因素,提出了基于响应面法的变厚度轻量化设计方法,并搭建了基于多学科优化软件Isight、有限元软件Nastran以及利用Python语言二次开发的集成优化环境。基于板壳理论与测试数据建立了三油缸结构动臂危险工况的有限元参数化模型,并以其主要板厚尺寸为初始设计变量,以结构强度、刚度及重量为模型响应,结合最优拉丁超立方设计法对初始变量进行了灵敏度分析,使用筛选后的设计变量拟合响应面模型(RSM);以结构强度和刚度为约束条件,动臂质量最小为目标函数,采用多岛遗传算法对响应面模型进行优化。结果表明,在保证结构性能的前提下,该方法轻量化设计后的动臂减重14.7%,优化效率较有限元模型提高84%左右,优化效果显著且大幅度缩短了设计周期。 展开更多

关键词 三油缸结构动臂 试验设计 集成优化 响应面模型 轻量化

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新型救援工程机械末端执行器轨迹控制研究 被引量：2

15

作者 吴海宇 陈欠根 +2 位作者 赵喻明 陈冬良 王广松 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期870-875,共6页

针对救援工程机械在复杂环境下的控制问题,利用工程机械机器人化思想,文章提出了3种不同的控制方法,满足了在救援过程中不同的动作要求,确保了动作的稳定、准确与可靠;同时根据新型救援工程机械机械臂手末端能动机械装置的冗余性,结合... 针对救援工程机械在复杂环境下的控制问题,利用工程机械机器人化思想,文章提出了3种不同的控制方法,满足了在救援过程中不同的动作要求,确保了动作的稳定、准确与可靠;同时根据新型救援工程机械机械臂手末端能动机械装置的冗余性,结合其大尺寸结构与变负载工况特点,运用D-H法建立结构杆件模型及各关节坐标系,并通过解析函数式的运动学逆解方法,得到特定末端执行器关节空间的轨迹所需的各驱动关节角度;利用Matlab中的SimMechanics工具箱建立运动学仿真模型并进行仿真,最后进行实验,实验结果表明利用该仿真方法可以准确、有效地实现半自主式的末端控制。 展开更多

关键词 工程机械 抢险救援 末端执行器 轨迹控制 SimMechanics工具箱

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桩架新型变幅机构的动力学分析 被引量：4

16

作者 曹博 朱建新 朱振新 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第4期501-507,共7页

为研究桩架新型多组液压缸变幅机构的动力学特性,首先采用牛顿欧拉法建立含移动副的五杆机构的动力学模型,并使用MATLAB软件对数学模型进行仿真,然后分析两种不同变幅方式下斜撑液压缸、后液压缸、关键铰接点的载荷变化情况,最后搭建了... 为研究桩架新型多组液压缸变幅机构的动力学特性,首先采用牛顿欧拉法建立含移动副的五杆机构的动力学模型,并使用MATLAB软件对数学模型进行仿真,然后分析两种不同变幅方式下斜撑液压缸、后液压缸、关键铰接点的载荷变化情况,最后搭建了新型变幅机构试验平台进行试验验证,对动力学仿真结果与试验结果进行对比分析。结果表明:该动力学模型能反映新型多组液压缸变幅机构的动力学特性,在变幅过程中,斜撑液压缸先收缩后液压缸再收缩的变幅方式比后液压缸先收缩斜撑液压缸再收缩的变幅方式有更好的力学性能,且关键铰接点载荷波动更小,更有利于提高整机的稳定性。 展开更多

关键词 变幅方式 动力学模型 牛顿欧拉法

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大型桩架多缸立桅机构设计与分析 被引量：1

17

作者 顾林坤 郭勇 +2 位作者 钱奂云 吴慧 朱振新 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第4期7-11,共5页

针对大型桩架立桅过程不能自主完成且操作繁琐的问题,提出一种多缸立桅机构。通过分析油缸行程与桅杆角度的位置关系,基于MATLAB/GUI编写人机交互软件,将机构尺寸参数输入并对立桅过程进行仿真,得到一组满足工程设计要求的机构参数。根... 针对大型桩架立桅过程不能自主完成且操作繁琐的问题,提出一种多缸立桅机构。通过分析油缸行程与桅杆角度的位置关系,基于MATLAB/GUI编写人机交互软件,将机构尺寸参数输入并对立桅过程进行仿真,得到一组满足工程设计要求的机构参数。根据这组参数利用Pro/E建立该机构的三维模型并导入ADAMS建立运动学与静力学仿真模型,对该机构斜撑油缸与举升油缸在不同动作顺序下的立桅过程分别进行仿真,并对仿真结果进行对比分析。研究表明:斜撑油缸先动作的立桅过程具有较优的力学性能,对该立桅过程进行了试验,结果验证了仿真分析的正确性。 展开更多

关键词 桩架 多缸立桅机构 运动学 静力学

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旋挖钻机施工过程分析及其控制策略研究 被引量：8

18

作者 许祥 唐琦军 +2 位作者 任凯 张大庆 周恩怀 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第12期1907-1914,共8页

旋挖钻机具备施工速度快、成孔质量高、环境污染较小等特点。但由于施工工艺的多样性、地质条件的多变性和复杂的质量控制要求,旋挖钻机面临施工效率和燃油消耗等诸多挑战。为了提高旋挖钻机的施工效率,降低整机的燃油消耗,开展了旋挖... 旋挖钻机具备施工速度快、成孔质量高、环境污染较小等特点。但由于施工工艺的多样性、地质条件的多变性和复杂的质量控制要求,旋挖钻机面临施工效率和燃油消耗等诸多挑战。为了提高旋挖钻机的施工效率,降低整机的燃油消耗,开展了旋挖钻机施工过程的试验研究。首先,根据旋挖钻机的工作特点,将其工作过程分为下钻钻进、钻杆上提、上车回转、卸渣过程、回转对孔等5个阶段;然后,分析了各工作阶段旋挖钻机和发动机性能参数的变化规律;最后,为了使旋挖钻机各阶段的发动机工作状态保持最优,提出了基于钻杆最大进尺速度的发动机转速控制策略,开发了控制程序,实现了在旋挖钻机工作过程中对发动机转速的精准控制目的,该研究已在生产厂家试验现场的实际钻机上进行了验证,并与安装在钻机上的车载监测系统的数据进行了对比。研究结果表明:采用新的控制策略可以使发动机工作在最佳的状态,整机工作效率提高了15%,整机油耗降低了5.74%;将该方法应用在旋挖钻机实际工作过程中时,具有操作难度低、稳定性强的特点,能够有效提高旋挖钻机作业过程的效率,降低整机的燃油消耗。 展开更多

关键词 工程机械 旋挖钻机 施工效率 发动机 过程控制 转速控制策略

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三臂凿岩机器人孔序规划及其优化 被引量：2

19

作者 肖永前 郭勇 +1 位作者 周烜亦 李云栋 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第4期73-75,81,共4页

智能化是工程装备转型升级方向之一,以中间钻臂独有的工作空间为协调区间,将三臂凿岩机器人孔序规划问题化为涉及干涉的3-TSP问题,改进蚁群优化(ACO)算法平衡各钻臂钻孔时间,优化分配各钻臂钻孔任务,采用n/4动态候选列表的方法,加速算... 智能化是工程装备转型升级方向之一,以中间钻臂独有的工作空间为协调区间,将三臂凿岩机器人孔序规划问题化为涉及干涉的3-TSP问题,改进蚁群优化(ACO)算法平衡各钻臂钻孔时间,优化分配各钻臂钻孔任务,采用n/4动态候选列表的方法,加速算法收敛并获得更优解,同时去除每一次迭代最优路径中的相交路径,开发图形界面软件并嵌入算法。仿真结果显示整体效率提高35%。 展开更多

关键词 三臂凿岩机器人 孔序规划 蚁群优化算法 平衡任务

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