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基于视觉传感器的障碍物检测
被引量：
14
1
作者
王天涛
赵永国
常发亮
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第4期180-183,共4页
针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描线种子填充算法分割图像中的路面、背景和障碍物;通过二值化处...
针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描线种子填充算法分割图像中的路面、背景和障碍物;通过二值化处理、边缘检测提取障碍物的轮廓信息和位置信息。在AS-RE轮式机器人平台上进行实验,实验结果表明,机器人能够在室内环境中稳定地实现自主避障功能,验证了提出的双目视觉障碍物检测算法的可行性。
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关键词
双目视觉
自主避障
图像处理
阴影消除
障碍物提取
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职称材料
题名
基于视觉传感器的障碍物检测
被引量：
14
1
作者
王天涛
赵永国
常发亮
机构
山东
大学
山东省
机器人
与制造
自动化
技术
重点
实验室
山东省科学院自动化研究所、山东省机器人与制造自动化技术重点实验室
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第4期180-183,共4页
基金
山东省机器人与制造自动化技术重点实验室开放课题基金(No.2011-001)
国家自然科学基金(No.61273277)
+1 种基金
山东省自然科学基金(No.ZR2011FM032)
教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(No.20101174)
文摘
针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描线种子填充算法分割图像中的路面、背景和障碍物;通过二值化处理、边缘检测提取障碍物的轮廓信息和位置信息。在AS-RE轮式机器人平台上进行实验,实验结果表明,机器人能够在室内环境中稳定地实现自主避障功能,验证了提出的双目视觉障碍物检测算法的可行性。
关键词
双目视觉
自主避障
图像处理
阴影消除
障碍物提取
Keywords
binocular vision
automatic obstacle avoiding
image processing
shadow elimination
obstacle extraction
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉传感器的障碍物检测
王天涛
赵永国
常发亮
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015
14
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