期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到119篇文章
< 1 2 … 6 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
一种基于改进深度确定性策略梯度的移动机器人路径规划算法
1
作者 张庆玲 倪翠 +1 位作者 王朋 巩慧 《应用科学学报》 北大核心 2025年第3期415-436,共22页
深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法采用Actor-Critic框架结构,保证移动机器人运动的连续性。但Critic网络在计算值函数(Q值)时,没有充分考虑各种状态和动作的差异,导致Q值估计不准确;其次,DDPG奖励函数... 深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法采用Actor-Critic框架结构,保证移动机器人运动的连续性。但Critic网络在计算值函数(Q值)时,没有充分考虑各种状态和动作的差异,导致Q值估计不准确;其次,DDPG奖励函数设置过于稀疏,容易导致模型训练时收敛慢;另外,随机均匀采样方式无法高效且充分地利用样本数据。针对上述问题,该文在DDPG的基础上,引入决斗网络来提高Q值的估计精度;优化设计奖励函数以引导移动机器人更加高效合理地运动;将单一经验池分离为双经验池,并采用动态自适应采样机制来提高经验回放的效率。最后,利用机器人操作系统和Gazebo平台搭建的仿真环境进行实验,结果表明,所提算法与DDPG算法相比,训练时间缩短了17.8%,收敛速度提高了57.46%,成功率提高了3%;与其他算法相比,该文所提算法提高了模型训练过程的稳定性,大大提升了移动机器人路径规划的效率和成功率。 展开更多
关键词 路径规划 深度确定性策略梯度 决斗网络 经验池分离 动态自适应采样
在线阅读 下载PDF
基于运动控制卡的光电倍增管检测用光源自动定位系统设计与实现
2
作者 张延波 解兆延 +2 位作者 葛兆斌 王忠民 宋森森 《机床与液压》 北大核心 2012年第18期105-107,共3页
采用PC机+运动控制卡模式,以Visual C++6.0为开发工具,开发用于检测光电倍增管的光源自动定位系统。详细介绍定位系统测试台设计,同时给出系统运动控制硬件结构及其软件设计。实践证明:该系统运行稳定可靠,控制精度高,性能良好。
关键词 光电倍增管 光源自动定位系统 DMC1380运动控制卡
在线阅读 下载PDF
基于双启发式信息蚁群算法的机器人路径规划
3
作者 周晓晖 李研强 +2 位作者 王勇 赵德财 杨逍瑶 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第5期1280-1289,共10页
传统蚁群存在收敛速度慢、拐点较多和容易陷入局部最小值的问题,导致该算法难以有效应用于移动机器人的路径规划研究,提出一种改进蚁群算法,并将其应用于机器人的全局路径规划。使用A*算法快速规划一条路径并增加该路径的初始信息素,使... 传统蚁群存在收敛速度慢、拐点较多和容易陷入局部最小值的问题,导致该算法难以有效应用于移动机器人的路径规划研究,提出一种改进蚁群算法,并将其应用于机器人的全局路径规划。使用A*算法快速规划一条路径并增加该路径的初始信息素,使改进算法在局部搜索时受到全局路径的引导,防止过多蚂蚁走入死路,减少初期搜索的盲目性;在转移概率中引入平滑性函数和双重启发式函数,增加了机器人移动的安全性和路径的搜索效率,提高算法对不同环境的适应能力;建立了信息素挥发因子自动更新策略和改进信息素更新规则,避免陷入局部最优,增强蚂蚁的搜索能力,并提升规划路径的质量。仿真实验结果表明,相比于其他的算法,改进的蚁群算法在不同环境中可以规划出更优质、更平滑的路径。 展开更多
关键词 蚁群算法 移动机器人 路径规划 信息素 启发式函数
在线阅读 下载PDF
基于A^(*)与DWA算法融合的割草机器人路径规划
4
作者 刘士琪 闫九祥 +2 位作者 李倩 温以民 刘强 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第6期142-149,共8页
针对室外环境下智能割草机器人割草作业路径规划及实时避障问题,建立割草机器人运动学数学模型,提出一种基于动态窗口法(DWA)和A^(*)算法融合的割草机器人路径规划算法。基于A^(*)算法实现割草作业地图的全局路径规划,基于动态窗口法构... 针对室外环境下智能割草机器人割草作业路径规划及实时避障问题,建立割草机器人运动学数学模型,提出一种基于动态窗口法(DWA)和A^(*)算法融合的割草机器人路径规划算法。基于A^(*)算法实现割草作业地图的全局路径规划,基于动态窗口法构建全局最优路径的评价函数,通过激光雷达进行局部障碍物识别,实现局部路径的动态避障。仿真结果表明,在面对多个障碍物和多个目标点时,割草机器人的运行轨迹平滑,系统保持良好的稳定性。在搭建的真实环境下进行试验,割草机器人可实现全局路径自主导航及局部避障。试验过程中,割草机器人最大线速度为0.98 m/s,平均线速度为0.243 m/s,均在机械设计范围内,路径跟踪误差小于0.24 m,定位误差小于0.07 m,满足实际作业需求。 展开更多
关键词 割草机器人 避障 路径规划 动态窗口法 A^(*)算法
在线阅读 下载PDF
视觉SLAM方法综述 被引量：12
5
作者 王朋 郝伟龙 +2 位作者 倪翠 张广渊 巩慧 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期359-367,共9页
实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环... 实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环境信息来创建地图并实时估计机器人自身位姿。为此,介绍了具有代表性的经典视觉SLAM方法及与深度学习相结合的视觉SLAM方法,分析了视觉SLAM方法中采用的不同特征检测方法、后端优化、闭环检测,以及动态环境下视觉SLAM方法的应用,总结了视觉SLAM方法的问题,并探讨了视觉SLAM方法在未来的热点研究方向和发展前景。 展开更多
关键词 视觉实时定位与建图 深度学习 特征检测 位姿估计 闭环检测
在线阅读 下载PDF
基于Dijkstra算法的平滑路径规划方法 被引量：37
6
作者 巩慧 倪翠 +1 位作者 王朋 程诺 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期535-541,共7页
移动机器人在复杂环境下沿Dijkstra算法规划的路径运动时,由于所规划的路径存在转折点多、部分转折角度小等问题,导致移动机器人不得不频繁转向,甚至要暂停才能完成转向,严重影响机器人的工作效率。利用几何拓扑学方法,结合实际场景信息... 移动机器人在复杂环境下沿Dijkstra算法规划的路径运动时,由于所规划的路径存在转折点多、部分转折角度小等问题,导致移动机器人不得不频繁转向,甚至要暂停才能完成转向,严重影响机器人的工作效率。利用几何拓扑学方法,结合实际场景信息,提出一种基于Dijkstra算法的平滑路径规划方法。根据应用场景获取连续化地图,将连续化地图离散化后随机生成离散点阵,计算各点之间的欧氏距离,选取与各离散点距离较近、且连线不跨越障碍的多个点,将其连接并生成离散图。在离散图中利用Dijkstra算法搜索最优路径作为引导路径。当移动机器人沿引导路径运动时,结合实际场景信息,采用几何拓扑学计算出移动机器人每一时刻应该采取的最佳动作和运行路线。实验结果表明:所提方法能够有效减少移动机器人运动中的累计转弯角度,增大最小平均转折角度,提高所规划路径的平滑度,从而缩短移动机器人的运动时间,提升机器人的工作效率。 展开更多
关键词 路径规划 DIJKSTRA算法 引导路径 路径平滑度 最优路径
在线阅读 下载PDF
基于模糊PID的小型水下机器人运动控制研究 被引量：4
7
作者 管志光 吴昊 +1 位作者 王学林 林明星 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第10期111-117,共7页
小型水下机器人(ROV)具有运动灵活、可靠性高等优点,在水下探测作业领域得到了广泛应用,但水下机器人工作环境复杂多变,自身运动具有强非线性与强耦合性,导致其稳定性降低。根据自行设计的ROV结构特点与水下运动规律建立了ROV运动控制模... 小型水下机器人(ROV)具有运动灵活、可靠性高等优点,在水下探测作业领域得到了广泛应用,但水下机器人工作环境复杂多变,自身运动具有强非线性与强耦合性,导致其稳定性降低。根据自行设计的ROV结构特点与水下运动规律建立了ROV运动控制模型,推导了转艏与定深运动控制传递函数,在此基础上设计了基于PID控制与模糊控制模糊PID控制器。通过仿真分析与水下试验对模糊PID控制器性能进行验证,转艏运动试验过程中,ROV稳定后保持稳态误差±3°内浮动;定深运动试验过程中,ROV稳定后保持稳态误差±3cm内浮动。结果表明设计的模糊PID控制器具有系统超调量小、调整时间快与抗干扰能力强等优点,可精准控制ROV完成设定运动。 展开更多
关键词 小型水下机器人 模糊PID 运动控制 水下试验
在线阅读 下载PDF
基于红紫外光电传感器的多波段火焰探测方法研究 被引量：5
8
作者 薛莹 赵志鹏 +1 位作者 刘建翔 李绍鹏 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2024年第3期384-388,共5页
针对不同火灾发生场景对火焰探测的要求,建立具有火灾特征的火灾探测模型,对多波段红紫外传感器火焰探测机理、多特征数据融合算法和火灾决策判断方法进行研究。选择185~260 nm波段的紫外光电传感器和3.6、4.4、4.8μm波段的红外光电传... 针对不同火灾发生场景对火焰探测的要求,建立具有火灾特征的火灾探测模型,对多波段红紫外传感器火焰探测机理、多特征数据融合算法和火灾决策判断方法进行研究。选择185~260 nm波段的紫外光电传感器和3.6、4.4、4.8μm波段的红外光电传感器进行火焰探测,采集火焰特征信号数据信息;采用多信号数据融合和特征参数相关性算法,建立多波段火灾特征的火灾探测数学模型,模拟火灾发生场景,训练有关特征参数的最佳配置。研究结果表明,对185~260 nm波段的紫外光和3.6、4.4、4.8μm波段的红外光进行多波段火焰探测,能够满足标准GB 15631-2008《特种火灾探测器》的要求,火焰的识别和决策判断能力提高,试验中无误报和漏报。 展开更多
关键词 紫外光电传感器 红外光电传感器 多波段火焰探测
在线阅读 下载PDF
叉车式AGV智能化转运系统在定制化平板纸生产线的应用研究
9
作者 马争光 刘泽华 +2 位作者 侯春 肖永飞 覃程荣 《中国造纸》 CAS 北大核心 2024年第8期129-136,共8页
针对传统平板纸生产线线间转运自动化技术需求,利用多传感器融合技术,设计了龙门货叉平板纸垛姿态调整系统;结合多机器人调度技术,基于OpenTCS架构,开发了叉车式AGV转运系统,实现了多叉车式AGV的协同调度;将所设计系统及方法以一条传统... 针对传统平板纸生产线线间转运自动化技术需求,利用多传感器融合技术,设计了龙门货叉平板纸垛姿态调整系统;结合多机器人调度技术,基于OpenTCS架构,开发了叉车式AGV转运系统,实现了多叉车式AGV的协同调度;将所设计系统及方法以一条传统定制化平板纸生产线为案例进行了测试,并分析了系统运行情况。测试结果表明,所设计叉车式AGV智能化转运系统可有效提升定制化平板纸生产线线间转运效率和智能化水平。 展开更多
关键词 叉车式AGV 智能化转运系统 平板纸
在线阅读 下载PDF
机器人柔性抓取试验平台的设计与抓持力跟踪阻抗控制 被引量：31
10
作者 王学林 肖永飞 +2 位作者 毕淑慧 范新建 饶洪辉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期58-63,共6页
为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚... 为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚度模型,可按需调节其参数实现抓持力与位置的动态关系。期望抓持力与采集果蔬实际接触力的偏差作为外环力阻抗控制器的输入,控制器生成对内部位置环参考轨迹的校正量。该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时对抓取系统模型的不确定和力扰动具有较强的鲁棒性。机器人抓取试验证明了双指抓持力反馈阻抗柔顺控制算法的有效性,可实现机器人柔性抓取,减小抓取果蔬损伤和保证品质。该研究可为农业机器人无损抓取和采摘提供关键技术。 展开更多
关键词 机器人 末端执行器 算法 柔性抓取 力控制 阻抗控制 采摘 导纳控制
在线阅读 下载PDF
基于高斯颜色模型和SVM的交通标志检测 被引量：31
11
作者 常发亮 黄翠 +2 位作者 刘成云 赵永国 马传峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期43-49,共7页
针对我国交通标志的特点,提出一种基于高斯颜色模型和机器学习的快速交通标志检测算法,解决了单纯采用颜色模型或单纯采用分类器检测误差较大的问题。先对直方图修正后的标志图像使用高斯颜色模型分割,并对分割后的图像进行形态学处理,... 针对我国交通标志的特点,提出一种基于高斯颜色模型和机器学习的快速交通标志检测算法,解决了单纯采用颜色模型或单纯采用分类器检测误差较大的问题。先对直方图修正后的标志图像使用高斯颜色模型分割,并对分割后的图像进行形态学处理,初步提取出候选交通标志,最后将标志的HOG描述子和SVM结合训练出分类器,使用该分类器进行标志的精确检测。实验结果表明,该算法能有效地提高检测精度,降低误检率,对光照、旋转、部分遮挡等不良条件下的交通标志检测具有较优的稳定性和准确性,且满足实时性要求。 展开更多
关键词 交通标志检测 高斯颜色模型 HOG描述子 支持向量机
在线阅读 下载PDF
基于电机损耗机理的双电机四轮驱动电动车转矩分配策略的研究 被引量：21
12
作者 孙宾宾 高松 +2 位作者 王鹏伟 李军伟 李研强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期386-393,406,共9页
为实现双电机四轮驱动电动车的高效运行,提出了一种基于电机损耗机理的最优转矩分配策略。首先分析了双电机四轮驱动电动车驱动功耗特征,提出了最优转矩分配数学模型;接着基于面贴式永磁同步电机dq等效模型,构建了双电机系统损耗模型,... 为实现双电机四轮驱动电动车的高效运行,提出了一种基于电机损耗机理的最优转矩分配策略。首先分析了双电机四轮驱动电动车驱动功耗特征,提出了最优转矩分配数学模型;接着基于面贴式永磁同步电机dq等效模型,构建了双电机系统损耗模型,推导了双电机能效最优的转矩分配系数βo公式;最后在双电机测试平台上,测试了双电机温差对βo的影响规律,验证了所提出的转矩分配策略的合理性。结果表明,对于前后轴匹配相同动力系统的双同步电机驱动电动车,应优先采用双电机平分转矩驱动模式,而非单电机驱动模式。平分转矩驱动模式在低负荷工况,可避免非工作电机拖转损耗对驱动效率造成的负面影响;而在中高负荷工况,可实现最小驱动功耗;此外,前后电机温差对上述能效最优平分转矩策略影响较小。 展开更多
关键词 双电机四轮驱动电动车 转矩分配策略 电机损耗机理 驱动功耗
在线阅读 下载PDF
大规模交通网络实时路径搜索算法研究 被引量：10
13
作者 李树彬 高自友 +4 位作者 林勇 吴建军 李珂 许兆霞 丁青燕 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2009年第5期141-147,共7页
对在研的DynaCHINA软件中大规模交通网络下的实时路径搜索问题进行了研究.提出了新的设计思想,给出了有效路径的产生算法,并设计了支持海量路径数据的存储及高效检索的数据结构.算法充分利用路径的递归特性,降低问题的规模,实现了较小... 对在研的DynaCHINA软件中大规模交通网络下的实时路径搜索问题进行了研究.提出了新的设计思想,给出了有效路径的产生算法,并设计了支持海量路径数据的存储及高效检索的数据结构.算法充分利用路径的递归特性,降低问题的规模,实现了较小空间花费下的海量路径随机查询.大大提高了大规模交通网络中实时路径搜索问题的计算速度,节省了计算机存储资源.通过与原有算法比较表明,本算法能够在较小的计算机存储资源下,快速有效地处理大规模交通网络中的实时路径搜索问题,具有广阔的应用前景和现实意义. 展开更多
关键词 大规模交通网络 实时 路径搜索 递归算法 动态中国
在线阅读 下载PDF
太赫兹波段煤的湿度与介电特性关系 被引量：13
14
作者 刘陵玉 杨传法 +4 位作者 张献生 贾成艳 胡伟 樊伟 崔洪亮 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期497-501,共5页
基于自由空间法测试材料介电常数的原理,在室温条件下,测量了太赫兹波段100～110 GHz频率范围电磁波辐射条件下不同地区不同类型的煤样在不同湿度时的介电常数,研究湿度对煤的介电特性的影响,为研发旨在防治煤矿水害的基于太赫兹透射成... 基于自由空间法测试材料介电常数的原理,在室温条件下,测量了太赫兹波段100～110 GHz频率范围电磁波辐射条件下不同地区不同类型的煤样在不同湿度时的介电常数,研究湿度对煤的介电特性的影响,为研发旨在防治煤矿水害的基于太赫兹透射成像的煤矿孔中径向裂隙探测技术提供理论和数据基础。实验分别测出了煤样在100,105和110 GHz电磁波辐射时不同湿度条件下对应的介电常数实部和虚部,计算了不同湿度条件下的损耗正切。通过实验数据分析得出以下结论,室温条件下太赫兹波段的电磁波辐射时,煤的介电常数实部和虚部均随湿度的增加而单调增大,损耗正切随湿度的增加也呈现增大趋势。 展开更多
关键词 煤 湿度 介电特性 太赫兹
在线阅读 下载PDF
基于B／S和C／S架构的嵌入式远程监控系统 被引量：41
15
作者 刘媛 张伟 王知学 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2008年第10期39-41,共3页
通过分析B/S架构和C/S架构的技术特点,针对传统远程监控系统数据传输效率和稳定性问题,提出一种基于B/S和C/S架构的嵌入式远程监控系统。在设计了系统的体系结构后,详细论述了B/S和C/S架构的软件设计。采用以B/S为主、C/S为辅的嵌入式... 通过分析B/S架构和C/S架构的技术特点,针对传统远程监控系统数据传输效率和稳定性问题,提出一种基于B/S和C/S架构的嵌入式远程监控系统。在设计了系统的体系结构后,详细论述了B/S和C/S架构的软件设计。采用以B/S为主、C/S为辅的嵌入式远程监控系统,既运行稳定,操作简单,又可以加快网络的传输速度,提高系统的可靠性。该系统在工业控制等场合有着广泛的应用前景。 展开更多
关键词 B/S架构 C/S架构 远程监控系统 嵌入式系统
在线阅读 下载PDF
基于CPAC多轴运动控制教学平台的设计与实现 被引量：9
16
作者 王亚丽 刘广亮 +2 位作者 李向东 肖永飞 李文广 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2012年第8期17-19,22,共4页
介绍一种基于固高CPAC运动控制器搭建的多轴运动控制平台,该平台能有机地将工业控制网络结构和不同的自动化单元结合起来。以8轴运动控制器为核心,结合伺服电机、气缸以及远程IO等硬件,将多轴运动控制及辅助控制集中于一个平台上,从而... 介绍一种基于固高CPAC运动控制器搭建的多轴运动控制平台,该平台能有机地将工业控制网络结构和不同的自动化单元结合起来。以8轴运动控制器为核心,结合伺服电机、气缸以及远程IO等硬件,将多轴运动控制及辅助控制集中于一个平台上,从而实现对位置运动、力和力矩以及多种被控量的综合控制。该教学平台集成了先进的总线技术、网络技术以及控制算法,从而搭建出一个标准的PC+运动控制器的控制体系,不但为实习人员提供设计、操作、演练的模拟现场,也为自动化控制专业的学生提供了良好的实践环境。该平台的实现可以有效提高操作者的实践能力及竞争力。 展开更多
关键词 运动控制器 伺服系统 控制网络 人机界面
在线阅读 下载PDF
太赫兹波穿透煤层的衰减特性 被引量：9
17
作者 贾成艳 常天英 +4 位作者 樊伟 胡伟 杨传法 刘陵玉 崔洪亮 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期298-302,共5页
研究了煤层对太赫兹前端频率附近的电磁波(75~750 GHz)的衰减特性,经过测量太赫兹前端频率附近的电磁波垂直入射煤层前后的能量,并通过理论公式计算得到同一煤层对75~750 GHz频率范围的电磁波衰减值以及不同湿度、不同地区煤层对W频段(7... 研究了煤层对太赫兹前端频率附近的电磁波(75~750 GHz)的衰减特性,经过测量太赫兹前端频率附近的电磁波垂直入射煤层前后的能量,并通过理论公式计算得到同一煤层对75~750 GHz频率范围的电磁波衰减值以及不同湿度、不同地区煤层对W频段(75~110 GHz)电磁波的衰减值。研究结果表明,同一煤层对不同频率的电磁波的衰减为5.02~43.49 d B/cm;不同湿度情况下煤层对110 GHz电磁波(W频段内)的衰减为5.88~47.65 d B/cm。频率越高或者是煤含水量越大,煤层对电磁波的衰减值就越大;同时也得知了不同地区煤层的衰减也存在着差异。 展开更多
关键词 太赫兹波 煤层 衰减特性 频率 含水量
在线阅读 下载PDF
机械臂途经N路径点的连续轨迹插补算法研究 被引量：14
18
作者 王学林 邢仁鹏 +2 位作者 肖永飞 范新建 饶洪辉 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第11期92-96,共5页
为减小时工业机械臂振动和机构磨损,提高机械臂轨迹跟踪精度,在关节空间分别研究了通过起点和终点的三次、五次和七次多项式轨迹算法,以及途经2、4个中间点的4-3-4、3-5-3、3-3-3-3-3多项式轨迹插补算法。在此基础上,给出了贯穿N路径点... 为减小时工业机械臂振动和机构磨损,提高机械臂轨迹跟踪精度,在关节空间分别研究了通过起点和终点的三次、五次和七次多项式轨迹算法,以及途经2、4个中间点的4-3-4、3-5-3、3-3-3-3-3多项式轨迹插补算法。在此基础上,给出了贯穿N路径点的机械臂连续三次样条轨迹快速迭代算法。试验表明:机械臂途经期望的N-2(N≥4)中间点时,充分满足轨迹给定的约束条件,保证关节位五、速度轨迹连续可导和加速度轨迹的连续性,可进一步提高关节轨迹的平滑性,减少额外游移运动,提高高精度平稳控制。 展开更多
关键词 轨迹规划 关节空间 多项式插值 三次样条 机器人控制
在线阅读 下载PDF
动力锂电池RC等效模型辨识方法 被引量：9
19
作者 侯恩广 乔昕 +2 位作者 刘广敏 李扬 王知学 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期239-240,258,共3页
针对动力锂电池模型难以准确估算的非线性特性,推导并建立RC电池等效模型方程,通过大量充放电实验数据,应用最小二乘法辨识出模型参数,仿真结果验证了RC等效模型的准确性。
关键词 动力锂电池 最小二乘法 RC等效模型 参数辨识
在线阅读 下载PDF
冰力学参数的超声波测试研究 被引量：15
20
作者 郭耀 李刚 +3 位作者 贾成艳 常天英 崔洪亮 马科夫.阿列克谢 《极地研究》 CAS CSCD 2016年第1期152-157,共6页
利用非线性高能超声测试设备及超声波(纵波、横波)波速与物体力学参数的关系,对人造冰样进行了冰样力学参数(杨氏模量、泊松比、剪切模量、体积模量)随温度变化的研究。通过MATLAB进行所测数据曲线拟合,得到超声波波速在人造冰样中随温... 利用非线性高能超声测试设备及超声波(纵波、横波)波速与物体力学参数的关系,对人造冰样进行了冰样力学参数(杨氏模量、泊松比、剪切模量、体积模量)随温度变化的研究。通过MATLAB进行所测数据曲线拟合,得到超声波波速在人造冰样中随温度的变化规律,进而由理论公式推导所测人造冰样力学参数随温度的变化规律。结果表明:冰样中超声波波速随温度降低而升高,冰样的杨氏模量、泊松比、剪切模量、体积模量也都随温度降低而升高。本研究有助于超声波检测法在冰样物理力学性质测量中的应用,为开展南极冰盖、海冰以及终年冻土等力学及流动特性研究提供理论模型和实验数据。 展开更多
关键词 超声波检测 动态弹性模量 冰 温度
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 6 下一页 到第 页
关于我们 | 版权声明 | 联系我们 | 帮助中心| 意见反馈
主办单位：上海市教育委员会
技术支持：重庆维普资讯有限公司
渝公网安备 50019002500403号
使用帮助 返回顶部