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基于高斯颜色模型和SVM的交通标志检测
被引量：
31
1
作者
常发亮
黄翠
+2 位作者
刘成云
赵永国
马传峰
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期43-49,共7页
针对我国交通标志的特点,提出一种基于高斯颜色模型和机器学习的快速交通标志检测算法,解决了单纯采用颜色模型或单纯采用分类器检测误差较大的问题。先对直方图修正后的标志图像使用高斯颜色模型分割,并对分割后的图像进行形态学处理,...
针对我国交通标志的特点,提出一种基于高斯颜色模型和机器学习的快速交通标志检测算法,解决了单纯采用颜色模型或单纯采用分类器检测误差较大的问题。先对直方图修正后的标志图像使用高斯颜色模型分割,并对分割后的图像进行形态学处理,初步提取出候选交通标志,最后将标志的HOG描述子和SVM结合训练出分类器,使用该分类器进行标志的精确检测。实验结果表明,该算法能有效地提高检测精度,降低误检率,对光照、旋转、部分遮挡等不良条件下的交通标志检测具有较优的稳定性和准确性,且满足实时性要求。
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关键词
交通标志检测
高斯颜色模型
HOG描述子
支持向量机
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职称材料
基于积分I+模糊PD并行的果蔬高速抓取控制
被引量：
1
2
作者
王学林
葛兆斌
+1 位作者
孙洁
李倩
《江苏农业科学》
CSCD
北大核心
2011年第3期551-554,共4页
为实现农业机器人高速无损抓取和采摘果蔬,提出基于积分I+模糊PD的并行抓取控制算法。该算法将设定力和抓取果蔬实际力的偏差作为力控制器的输入,控制器生成末端执行器系统的位置控制指令,随着力偏差减小,实现末端执行器抓持果蔬过程的...
为实现农业机器人高速无损抓取和采摘果蔬,提出基于积分I+模糊PD的并行抓取控制算法。该算法将设定力和抓取果蔬实际力的偏差作为力控制器的输入,控制器生成末端执行器系统的位置控制指令,随着力偏差减小,实现末端执行器抓持果蔬过程的自适应变速控制,可以快速稳定地控制果蔬和末端执行器之间的接触夹持力,克服果蔬抓取变形和刚度变化对力控制器的影响。试验证明:积分I+模糊PD并行控制算法可以使力控制器借助人类抓取果蔬的经验和知识确定合适的控制量对抓持力偏差进行在线补偿,使控制器获得响应快速、超调量小和调节时间短的控制性能,减小果蔬抓取损伤,是适合番茄等软果蔬高速抓取的一种控制方法。
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关键词
农业机器人
抓取
果蔬
力控制
末端执行器
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职称材料
题名
基于高斯颜色模型和SVM的交通标志检测
被引量：
31
1
作者
常发亮
黄翠
刘成云
赵永国
马传峰
机构
山东
大学控制
科学
与工程
学院
山东省机器人与制造自动化技术重点实验室山东省科学院自动化研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期43-49,共7页
基金
国家自然科学基金(60975025,61273277)
山东省自然科学基金(ZR2011FM032,2007ZRA01001)
+2 种基金
教育部留学回国人员科研启动基金(20101174)
山东省机器人与制造自动化技术重点实验室开放课题基金(2011-001)
高等学校博士学科点专项科研基金(20130131110038)资助项目
文摘
针对我国交通标志的特点,提出一种基于高斯颜色模型和机器学习的快速交通标志检测算法,解决了单纯采用颜色模型或单纯采用分类器检测误差较大的问题。先对直方图修正后的标志图像使用高斯颜色模型分割,并对分割后的图像进行形态学处理,初步提取出候选交通标志,最后将标志的HOG描述子和SVM结合训练出分类器,使用该分类器进行标志的精确检测。实验结果表明,该算法能有效地提高检测精度,降低误检率,对光照、旋转、部分遮挡等不良条件下的交通标志检测具有较优的稳定性和准确性,且满足实时性要求。
关键词
交通标志检测
高斯颜色模型
HOG描述子
支持向量机
Keywords
traffic sign detection
Gaussian color model
HOG descriptor
support vector machine （ SVM ）
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于积分I+模糊PD并行的果蔬高速抓取控制
被引量：
1
2
作者
王学林
葛兆斌
孙洁
李倩
机构
山东省
机器人
与制造
自动化
技术
重点
实验室
/
山东省
科学院
自动化
研究所
出处
《江苏农业科学》
CSCD
北大核心
2011年第3期551-554,共4页
基金
国家"863"计划(编号:2007AA04Z260)
文摘
为实现农业机器人高速无损抓取和采摘果蔬,提出基于积分I+模糊PD的并行抓取控制算法。该算法将设定力和抓取果蔬实际力的偏差作为力控制器的输入,控制器生成末端执行器系统的位置控制指令,随着力偏差减小,实现末端执行器抓持果蔬过程的自适应变速控制,可以快速稳定地控制果蔬和末端执行器之间的接触夹持力,克服果蔬抓取变形和刚度变化对力控制器的影响。试验证明:积分I+模糊PD并行控制算法可以使力控制器借助人类抓取果蔬的经验和知识确定合适的控制量对抓持力偏差进行在线补偿,使控制器获得响应快速、超调量小和调节时间短的控制性能,减小果蔬抓取损伤,是适合番茄等软果蔬高速抓取的一种控制方法。
关键词
农业机器人
抓取
果蔬
力控制
末端执行器
分类号
S375 [农业科学—农产品加工]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于高斯颜色模型和SVM的交通标志检测
常发亮
黄翠
刘成云
赵永国
马传峰
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
31
在线阅读
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职称材料
2
基于积分I+模糊PD并行的果蔬高速抓取控制
王学林
葛兆斌
孙洁
李倩
《江苏农业科学》
CSCD
北大核心
2011
1
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职称材料
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