题名 基于ROS的特种机器人上位机通信设计与实现
1
作者
郑江花 吴昊 刘广亮 王亚丽 张艳芳
机构
齐鲁工业大学(山东省 科学院) 山东省 科学院自动化 研究所山东省机器人与制造自动化技术重点实验室
出处
《信息技术与信息化》
2021年第7期170-172,共3页
基金
省重大科技创新工程项目(2019JZZY020319)校(院)地产学研协同创新基金(2020-CXY13)。
文摘
设计了履带式液压驱动移动平台、车载液压驱动机械大臂和电驱动机械小臂的特种机器人,大臂用来移开重物,小臂用来抓取放射源,实现对放射源进行搜寻及抓取重物。采用ROS开源机器人控制软件架构平台进行了上位机软件系统的开发,并对上位机软件系统中的通信机制进行重点研究,设计了一种可以使数据指令从遥控端到末端执行器的传递机制,通过这种通信机制,快速可靠的实现了对车体及机械臂的有效控制,也为移动平台及机械臂的控制开发提供了一种简单易行的开发方案,具有研发成本低,易扩展等特点。
关键词
ROS 特种机器人 通信
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 KVM信号远程传输系统设计
被引量：2
2
作者
朱琳 赵永国 李倩 侯宪伦
机构
山东省 科学院自动化 研究所山东省机器人与制造自动化技术重点实验室
出处
《电子器件》
CAS
北大核心
2016年第1期148-151,共4页
基金
山东科学院2015年青年基金项目 山东省自然科学基金项目(ZR2013FM026) +1 种基金 国际合作项目(2014DFR10620) 山东省自主创新及成果转化专项项目(2014ZZCX04303)
文摘
为了实现视频和键盘鼠标信号远程传输,以微处理器、ISL59911和ISL59311芯片为核心,研制了一款低成本的KVM(Keyboard Video Mouse)信号双绞线远程传输系统。该系统包括发送模块和接收模块两个部分,分别完成对视频和键盘鼠标信号的发送和接收处理。经过实验验证,采用本设计的视频和键鼠信号传输距离可达200 m,广泛用于安防和工控领域。
关键词
集成电路 远程传输 ISL59911 ISL59311 PS/2
Keywords
integrated circuit long-distance transmission ISL59911 ISL59311 KVM PS/2
分类号
TN431
[电子电信—微电子学与固体电子学]
题名 可燃气体报警控制装置的抗干扰设计
被引量：3
3
作者
薛莹 蒋金广 李绍鹏 刘欣 刘建翔
机构
山东省机器人与制造自动化技术重点实验室 山东省 科学院自动化 研究所山东 博物馆
出处
《消防科学与技术》
CAS
北大核心
2017年第9期1252-1254,共3页
基金
济南市历下区科技计划项目"基于NDIR技术的新型甲烷检测仪的研制"(20145016)
文摘
分析可燃气体报警控制装置的工作原理。分析电磁干扰的三要素,重点分析干扰源。提出在硬件、软件及结构设计上进行控制装置的改进和完善,大大提高控制装置的抗干扰能力。通过试验室模拟进行电磁兼容试验验证,结果表明,该可燃气体报警控制装置的抗干扰设计符合国家标准GB 16808-2008《可燃气体报警控制器》中的要求,完全能满足复杂现场工作的需要。
关键词
可燃气体 报警控制装置 电磁干扰
Keywords
combustible gas alarm control device electromagnetic interference
分类号
X924.4
[环境科学与工程—安全科学]
TP277.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 DFB激光器的高精度高稳定性前馈PID温控设计
被引量：3
4
作者
刘欣 吕铁良 刘建翔 李绍鹏 薛莹
机构
山东省机器人与制造自动化技术重点实验室 山东省 科学院自动化 研究所山东 大学(威海)
出处
《激光杂志》
北大核心
2017年第9期23-27,共5页
文摘
为使分布式反馈(DFB)激光器输出的激光更好的稳定在所需频率处,提高激光器抑制干扰能力,设计了一种多级温度控制硬件结构,结合温控结构制定了前馈PID温度控制方案。检测系统中使用的DFB激光器输出波长易受温度影响偏离气体的中心吸收峰处,造成气体检测限降低。设计了两级温度控制硬件结构,使用一级温度控制结构的半导体制冷器(TEC)进行级联温控,将一级温度作为前馈量引入二级温度结构(激光器本身)进行控制。经测试,前馈多环路PID控制比原有的单回路PID控制使激光器温控的抑制干扰能力提高了约2-2.5倍。经实际使用证明,该控制结构和控制方式能有效提高温度的抗干扰能力,实现温度的精确控制,提高激光输出频率的稳定性,处于各种复杂的环境中时,都能有较强的鲁棒性。
关键词
激光器 前馈 比例积分微分控制 多级温控 气体检测
Keywords
laser feedforward PID control multi-stage temperature control gas detection
分类号
TN247
[电子电信—物理电子学]
题名 基于干扰观测器的欠驱动手指滑模控制
被引量：1
5
作者
徐玉龙 王学林 张磊 王鹏 陈昊 赵立德 肖千
机构
齐鲁工业大学(山东省 科学院)山东省 科学院自动化 研究所
出处
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2023年第2期1-7,共7页
基金
国家重点研发计划(2021YFE0103300) 山东省重点研发计划(2019GGX104016) 山东省重点研发计划(国际科技合作)(2019GHZ006)。
文摘
为提高欠驱动多指手抓取过程中末端轨迹控制精度,将欠驱动单手指二连杆模型简化为单连杆手指模型,建立了欠驱动手指的动力学模型,设计了基于干扰观测器的滑模控制器,采用饱和函数趋近律削弱滑模的抖振现象,干扰观测器的对外界干扰的估计值反馈给滑模控制器用以修正控制量利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明:在存在外界情况下,该控制器可以自动评估干扰大小,相较于传统滑模控制器,明显削弱了抖振现象,能够精准的跟踪目标轨迹,具有更强的稳定性和鲁棒性。该控制器可提高欠驱动手指控制精度,在机器人产业中具有一定的应用前景。
关键词
滑模控制 干扰观测器 轨迹跟踪 欠驱动 多指手
Keywords
sliding mode control disturbance observer trajectory tracking underactuated multi-fingered hand
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
