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题名PDR+BLE融合的室内实时定位方法
被引量：3
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作者
徐浩
吴雪
李春光
秘金钟
陈冲
李得海
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机构
济南市房产测绘研究院
山东皓宇资讯有限公司
中国测绘科学研究院
中国电子科技集团第五十四研究所
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2023年第9期52-58,共7页
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基金
国家重点研发计划(2021YFB3900803)
河北省自然资源厅科技项目(13000022P00EEC410090F)
河北省技术创新引导计划项目科技冬奥专项(21477603D)。
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文摘
由于导航卫星信号在室内被遮挡,室内定位技术逐渐成为泛在导航定位领域的研究热点。行人航迹推算(PDR)和低功耗蓝牙(BLE)定位是惯性定位和射频信号定位的常用定位手段,PDR定位连续稳定但存在累积误差,BLE定位无误差累积但定位精度较差。为此,本文面向室内复杂环境行人自主定位需求,对PDR和BLE的实时融合定位展开了研究。首先针对PDR误差累积问题,提出了BLE临近校正PDR的改进算法;然后针对BLE定位粗差大的的问题,提出了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的自适应抗差PDR+BLE融合定位算法。试验结果表明,相比传统算法,BLE临近校正PDR算法定位精度提高了19%,基于EKF的自适应抗差融合定位精度提高了21%,定位精度和稳定性都有显著提升,在室内定位领域中具有较高的适用性和可扩展性。
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关键词
室内定位
PDR定位
BLE定位
EKF
融合定位
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Keywords
indoor positioning
PDR positioning
BLE positioning
extended Kalman filter
fusion positioning
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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