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题名行波型超声波电机系统的模型辨识
被引量：1
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作者
谭永红
邱福梅
肖新宙
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机构
上海师范大学机电工程学院
桂林电子科技大学智能系统与工业控制研究室
山东电建三公司华电淄博项目部
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2011年第5期806-809,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60971004)
上海市自然科学基金资助项目(09ZR1423400)
上海市科委重点项目(09220503000)
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文摘
针对超声波电机复杂的非线性特征,很难建立面向控制的精确数学模型的问题,根据一类超声波电机-行波型超声波电机的输入-输出曲线的实验分析结果,从库仑摩擦模型出发,利用辨识的方法得到电机的线性参数模型。为了描述输入死区附近的非线性摩擦力的影响,利用LuGre摩擦模型来进一步综合,从而建立了超声波电机的整体动态模型。其中,将二次插值方法引入P.Lischinsky算法中,确定LuGre模型的参数,简化了其参数辨识步骤。结果表明所提出的方法是有效的,所建立的模型能够较为准确地反映超声波电机的动态特性,为进一步对超声波电机基于模型的控制方案的设计提供了基础。
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关键词
超声波电机
非线性反馈系统
摩擦
LUGRE模型
参数辨识
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Keywords
ultrasonic motor
nonlinear feedback system
friction
LuGre friction model
identification
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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