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题名高压变电站设备带电水冲洗机器人系统研究
被引量：12
- 1
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作者
张营
鲁守银
苏建军
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机构
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
国家电网公司电力机器人重点实验室
国网山东省电力公司电力科学研究院
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出处
《高电压技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期1326-1332,共7页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)
山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103002)~~
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文摘
水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水冲洗机器人系统,该机器人系统主要包括履带式水冲洗机器人,高压纯水制备装置和便于操作的手持终端。为保证系统安全性、稳定性、灵活性等和满足变电站复杂环境、带电水冲洗任务等需求,提出了水冲洗机器人分层式控制系统,给出了其有效的水冲洗方式和多种安全措施相结合的防护技术,解决了国内水冲洗机器人带电作业的安全性、操作灵活性等问题。高压变电站现场试验验证了变电站带电水冲洗机器人的可靠性、安全性、可行性,符合变电站带电作业标准要求。
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关键词
高压变电站设备
带电水冲洗
机器人
安全措施
绝缘
技术指标
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Keywords
high voltage substation equipment
hot washing
robot
security arrangement
insulation
technical index
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分类号
TM63
[电气工程—电力系统及自动化]
TM507
[电气工程—电器]
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题名智能破拆机器人关键技术综述
被引量：10
- 2
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作者
李辉
郑忠才
鲁守银
张营
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机构
山东建筑大学机电工程学院
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
山东建筑大学信息与电气工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2019年第9期150-160,共11页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041506)
山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103011)
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文摘
智能破拆机器人作为破拆行业的主要工具正发挥着不可估量的作用。与传统破拆方式相比,采用机器人破拆具有更安全、更高效、低能耗和低成本等优点。目前国内外对智能破拆机器人的研究已取得了阶段性成果,为了给今后智能破拆机器人的研究提供一个统一的研究框架,对智能破拆机器人现有研究成果进行了系统分析和深入总结。回顾国内外智能破拆机器人的研究与应用现状,详细探讨了破拆机器人在复杂工作环境中完成破拆任务所要满足的设计需求、复杂路面条件下智能破拆机器人的行走越障及转向技术、高效破拆机构的研制、智能破拆机器人液压系统的智能柔顺化控制、远距离通信监控与遥控操作以及特殊工作环境下破拆机器人的特殊保护机制等关键技术问题。最后结合破拆机器人更加智能化的发展需求,给出智能破拆机器人下一阶段研究方向的建议。
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关键词
破拆机器人
越障
破拆机构
柔顺化控制
状态监控
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Keywords
demolition robot
surmount obstacle
demolition mechanism
flexible control
condition monitoring
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动机器人在高压变电站中的应用
被引量：95
- 3
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作者
鲁守银
张营
李建祥
慕世友
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机构
山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
山东鲁能智能技术有公司
国家电网公司电力机器人重点实验室
国网山东省电力公司电力科学研究院
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出处
《高电压技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期276-284,共9页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)
国家自然科学基金(6140021031)
山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103002)~~
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文摘
为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。
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关键词
变电站
巡检机器人
自主行为
导航定位
设备检测
故障诊断分析
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Keywords
power substation
inspection robot
autonomic behavior
navigation and location
equipment inspection
analysis of fault diagnosis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM63
[电气工程—电力系统及自动化]
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