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基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法
被引量：
6
1
作者
陈成军
周以齐
曲斌
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期2945-2950,共6页
根据力反馈设备PHANToM和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法。基于该虚拟机械手臂模型...
根据力反馈设备PHANToM和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法。基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价。
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关键词
虚拟装配
路径规划
虚拟机械手臂模型
空间匹配
虚拟示教
力反馈渲染
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职称材料
基于碰撞检测的触觉渲染优化方法
被引量：
1
2
作者
陈成军
周以齐
杨红娟
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第20期4704-4707,4720,共5页
提出了一种基于碰撞检测的触觉渲染优化方法,根据触觉设备的运动状态,在主线程中动态构造一个包围盒,使用方向包围盒(OBB)碰撞检测方法裁减掉大量的不可能"触摸"到的三角面片集,只渲染可能"触摸"到的三角面片集。...
提出了一种基于碰撞检测的触觉渲染优化方法,根据触觉设备的运动状态,在主线程中动态构造一个包围盒,使用方向包围盒(OBB)碰撞检测方法裁减掉大量的不可能"触摸"到的三角面片集,只渲染可能"触摸"到的三角面片集。实例分析表明优化后的触觉渲染算法占用时间基本不受场景中三角面片数量的影响,适合虚拟装配场景的触觉渲染。
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关键词
虚拟装配
触觉渲染优化
碰撞检测
方向包围盒法
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职称材料
题名
基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法
被引量：
6
1
作者
陈成军
周以齐
曲斌
机构
青岛理工
大学
机械
工程
学院
山东大学虚拟工程研究中心
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期2945-2950,共6页
文摘
根据力反馈设备PHANToM和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法。基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价。
关键词
虚拟装配
路径规划
虚拟机械手臂模型
空间匹配
虚拟示教
力反馈渲染
Keywords
virtual assembly
path planning
virtual robot arm model
workspace mapping
virtual teaching
haptie rendering
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于碰撞检测的触觉渲染优化方法
被引量：
1
2
作者
陈成军
周以齐
杨红娟
机构
山东大学虚拟工程研究中心
山东
建筑
大学
信息与电气
工程
学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第20期4704-4707,4720,共5页
文摘
提出了一种基于碰撞检测的触觉渲染优化方法,根据触觉设备的运动状态,在主线程中动态构造一个包围盒,使用方向包围盒(OBB)碰撞检测方法裁减掉大量的不可能"触摸"到的三角面片集,只渲染可能"触摸"到的三角面片集。实例分析表明优化后的触觉渲染算法占用时间基本不受场景中三角面片数量的影响,适合虚拟装配场景的触觉渲染。
关键词
虚拟装配
触觉渲染优化
碰撞检测
方向包围盒法
Keywords
virtual assembly
optimization of haptic rendering
collision detection
OBB method
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
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出处
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1
基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法
陈成军
周以齐
曲斌
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009
6
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职称材料
2
基于碰撞检测的触觉渲染优化方法
陈成军
周以齐
杨红娟
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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