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微流控技术在机械工程-生命科学交叉领域的应用 被引量:6
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作者 满佳 华泽升 +3 位作者 夏荷 李建勇 李方义 李剑峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第15期1857-1868,共12页
以微流控技术为研究对象,介绍了微流控芯片的制备材料及工艺,阐述了微流控技术在生命科学交叉领域的应用,主要从生物检测、体外结构仿生制造及可控释放的药物载体制备三方面展开介绍;从芯片结构设计及制备、功能模块集成、过程调控等方... 以微流控技术为研究对象,介绍了微流控芯片的制备材料及工艺,阐述了微流控技术在生命科学交叉领域的应用,主要从生物检测、体外结构仿生制造及可控释放的药物载体制备三方面展开介绍;从芯片结构设计及制备、功能模块集成、过程调控等方面入手,探讨了所涉及的关键技术;展望了微流控技术在机械工程-生命科学交叉领域的应用前景。 展开更多
关键词 机械工程 生命科学 微流控 生物检测 仿生 药物载体制备
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基于Unity的生产线可视化智能监控系统 被引量:2
2
作者 于盼磊 高玉飞 +2 位作者 袁徽涌 赵晓龙 马嵩华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期1-4,9,共5页
针对自动化生产线存在的高效智能监控难题,设计了一种基于Unity的生产线可视化监控系统架构。对虚拟场景搭建、模型随动控制、虚拟生产线可视化等技术进行了论述,提出了一种基于权重的优先通信策略;对设备故障、转运干涉/卡顿、异物进... 针对自动化生产线存在的高效智能监控难题,设计了一种基于Unity的生产线可视化监控系统架构。对虚拟场景搭建、模型随动控制、虚拟生产线可视化等技术进行了论述,提出了一种基于权重的优先通信策略;对设备故障、转运干涉/卡顿、异物进入等异常状况,基于多源数据的差异进行分析和判断,形成了多源数据驱动下的智能监控方法。对于离散制造生产线上设备众多、数据异构带来的通信延迟问题,提出了复杂生产线的通信优先级和数据同步性,形成一套可行的生产线可视化智能监控解决方案。 展开更多
关键词 生产线监控 UNITY3D 三维可视化 实时驱动 数据采集
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基于振动图像特征的机械状态异常检测算法 被引量:4
3
作者 卢国梁 陈光远 +2 位作者 曾世琛 李苏 闫鹏 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期148-153,201,共7页
针对实时监测得到的振动信号,从图像角度出发,提出了一种新的特征提取方法。首先,将实时监测得到的连续信号划分为独立的循环片段,将各个片段内的一维振动信号重构成二维灰度图像,在此基础上对灰度图像进行特征提取;其次,通过计算相邻... 针对实时监测得到的振动信号,从图像角度出发,提出了一种新的特征提取方法。首先,将实时监测得到的连续信号划分为独立的循环片段,将各个片段内的一维振动信号重构成二维灰度图像,在此基础上对灰度图像进行特征提取;其次,通过计算相邻周期图像间的相似性建立能描述机械运行动态特性的量化指标;然后,采用拉依达准则对机械设备运行状态进行实时监测与异常决策;最后,基于转速变化检测、(外部)负载变化检测以及早期轴承故障检测这3种典型的工程应用,对提出方法进行了验证。实验结果表明,对以上3种典型的工程应用场景均可实现100%的准确检测,证明了本研究方法的有效性。 展开更多
关键词 机械状态监测 信号处理 特征提取 振动信号
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柔性Rushton搅拌桨混合性能的实验研究 被引量:8
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作者 杨锋苓 张翠勋 李美婷 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期626-632,共7页
提高混合效率是流体搅拌混合领域的重点研究内容之一。几十年来,人们在开发新型搅拌桨及研发流体混合新技术方面做了大量工作。基于刚性Rushton桨,开发了一种柔性叶片Rushton搅拌桨,并以罗丹明6G为荧光剂,采用平面激光诱导荧光法对介质... 提高混合效率是流体搅拌混合领域的重点研究内容之一。几十年来,人们在开发新型搅拌桨及研发流体混合新技术方面做了大量工作。基于刚性Rushton桨,开发了一种柔性叶片Rushton搅拌桨,并以罗丹明6G为荧光剂,采用平面激光诱导荧光法对介质为水时该桨在湍流状态下的混合性能进行了实验测试研究。结果发现,标定实验结果表明,荧光剂强度与浓度呈线性关系,可以此为基准衡量同等实验条件下的宏观混合时间。荧光剂的扩散情况表明,与刚性桨相比,柔性桨具有更好的混合性能,尤其在混合的初始阶段,混合均匀程度及混合速度均有一定的优势。与刚性桨混合时间的对比表明,柔性桨的宏观混合时间较短,有助于提高流体混合效率。研究结果为该桨的工业应用奠定了基础。 展开更多
关键词 搅拌容器 柔性Rushton搅拌桨 混合 实验测量 平面激光诱导荧光
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六轴机械臂神经网络自适应终端滑模控制 被引量:9
5
作者 贾华 刘延俊 +1 位作者 王雨 薛钢 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期21-30,共10页
考虑模型不确定且存在外界干扰时六轴机械臂的轨迹跟踪控制问题,以快速、稳定地跟踪轨迹规划生成的各关节期望轨迹为控制目标,提出了一种基于机械臂动力学模型分块逼近的神经网络自适应终端滑模控制方法。为加快跟踪误差的收敛速度,避... 考虑模型不确定且存在外界干扰时六轴机械臂的轨迹跟踪控制问题,以快速、稳定地跟踪轨迹规划生成的各关节期望轨迹为控制目标,提出了一种基于机械臂动力学模型分块逼近的神经网络自适应终端滑模控制方法。为加快跟踪误差的收敛速度,避免传统终端滑模中存在的奇异值问题,采用了一种非奇异终端滑模面。针对系统模型不确定的情况,利用多组RBF神经网络分块逼近动力学模型参数,通过自适应律在线调整权值,实现模型的重构,并设计鲁棒项消除模型重构误差。在Simulink中开展仿真分析,结果表明:与RBF神经网络整体逼近算法相比,本文提出的控制策略可以使六轴机械臂的关节最大稳态误差减少83.7%;当末端加入时变的负载后,关节最大稳态误差减少了85.6%,具有抵抗末端负载变化的能力。本文为六轴机械臂提供了一种有效、可行的轨迹跟踪控制方法。 展开更多
关键词 六轴机械臂 非奇异终端滑模 动力学模型 RBF神经网络 轨迹跟踪
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排爆机械臂虚拟样机运动控制的仿真研究 被引量:3
6
作者 陈涛 万熠 荣学文 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第6期282-285,共4页
国内外反恐形势日趋严峻,各国积极推进排爆机器人开发.针对排爆机器人机械臂的轨迹跟踪问题,展开控制模型仿真研究,使用MATLAB和ADAMS软件实现机械臂的虚拟样机建模、控制系统设计与系统仿真,将常规PID与模糊PID分别应用于联合仿真系统... 国内外反恐形势日趋严峻,各国积极推进排爆机器人开发.针对排爆机器人机械臂的轨迹跟踪问题,展开控制模型仿真研究,使用MATLAB和ADAMS软件实现机械臂的虚拟样机建模、控制系统设计与系统仿真,将常规PID与模糊PID分别应用于联合仿真系统的设计.阶跃响应曲线显示,相对于常规PID,模糊PID减少了25.2%的超调量;正弦轨迹跟踪曲线显示,相对于常规PID,模糊PID减少了13.8%的超调量,响应时间缩短了22.8%.仿真研究显示,模糊PID模型拥有更快的响应速度及更优的轨迹跟踪质量,更适合作为排爆机械臂的控制方式. 展开更多
关键词 排爆机械臂 虚拟样机 联合仿真 模糊PID 常规PID
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基于改进灰狼算法的舰载机弹药保障调度优化 被引量:3
7
作者 刘哲 马俊飞 +1 位作者 陈佳峰 马嵩华 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1264-1272,共9页
针对航空母舰飞行甲板上舰载机弹药保障面临的调度效率不高的问题,提出了一种改进灰狼优化(grey wolf optimizer, GWO)算法。根据甲板上多升降机多运输车的场景特点,建立了由多车场出发、向多目标转运的问题模型。融合遗传算法算子交叉... 针对航空母舰飞行甲板上舰载机弹药保障面临的调度效率不高的问题,提出了一种改进灰狼优化(grey wolf optimizer, GWO)算法。根据甲板上多升降机多运输车的场景特点,建立了由多车场出发、向多目标转运的问题模型。融合遗传算法算子交叉思想实现了对灰狼种群初始解的初步优化,并通过直线转运路径中间点定义、整数编码、负整数标志分组等方法实现了对GWO算法求解过程的改进。同时,增加了灰狼个体自由狩猎流程,有效克服了结果陷入局部最优和早熟的问题。最终,通过对场景实例的优化求解,验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 灰狼优化算法 多车场 多目标 整数编码 标志分组
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离散制造生产线可配置数字孪生数据系统设计 被引量:2
8
作者 王鑫 胡天亮 +1 位作者 马嵩华 孟麒 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4198-4216,共19页
数据系统为数字孪生系统的运行提供了高效、稳定的数据支撑。为解决目前数据系统在构建过程中存在的数据元描述异构、数据系统更新维护困难、数据交互接口多样等问题,提出一种基于可配置思想的数字孪生数据系统柔性构建方法,包括3项关... 数据系统为数字孪生系统的运行提供了高效、稳定的数据支撑。为解决目前数据系统在构建过程中存在的数据元描述异构、数据系统更新维护困难、数据交互接口多样等问题,提出一种基于可配置思想的数字孪生数据系统柔性构建方法,包括3项关键技术:生产数据规范化建模、数据系统的柔性配置生成和重构,以及数据系统交互接口设计。最后,以某活塞生产线为实例进行了数字孪生数据系统的实现,验证了所提方法的正确性和有效性,为离散制造过程中,数字孪生数据系统的实现提供了技术解决方案。 展开更多
关键词 数字孪生数据系统 生产信息建模 可配置性 交互接口
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内置偏心摆式波浪能发电装置运动响应分析 被引量:1
9
作者 王群峰 薛钢 +3 位作者 秦健 张振全 黄淑亭 刘延俊 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期710-716,共7页
波浪激励下内置式波浪能发电装置的能量转换机理尚不清晰,影响了能量输出效率和稳定性。基于势流理论、莫里森方程和拉格朗日-欧拉方程,建立内置偏心摆式波浪能发电装置的三自由度动力学模型,并通过对比理论计算数据与水池试验数据,验... 波浪激励下内置式波浪能发电装置的能量转换机理尚不清晰,影响了能量输出效率和稳定性。基于势流理论、莫里森方程和拉格朗日-欧拉方程,建立内置偏心摆式波浪能发电装置的三自由度动力学模型,并通过对比理论计算数据与水池试验数据,验证了模型的有效性。基于所建立的动力学模型,分析波浪激励条件、阻尼系数、偏心摆质量及偏心摆安装高度对装置运动响应的影响,并进一步研究能量转换过程的混沌效应,明晰装置混沌状态与输出功率之间的关系,揭示能量转换机理。 展开更多
关键词 波浪能 混沌理论 能量转换 数值模拟 内置偏心摆 参数分析
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基于旁轴视觉的激光焊接系统加工定位方法 被引量:1
10
作者 于鸿宇 刘智慧 +2 位作者 张承瑞 陈赓 高涛 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期42-49,102,共9页
针对激光焊相机标定精度低,定位精度与像素当量倍数相差较大等问题,提出了一种基于旁轴视觉的相机标定方法和定位方法,通过内参标定校正透镜畸变;通过外参标定,建立系统中像素坐标系与机床坐标系间的转换关系,设计一种二值化阈值的局部... 针对激光焊相机标定精度低,定位精度与像素当量倍数相差较大等问题,提出了一种基于旁轴视觉的相机标定方法和定位方法,通过内参标定校正透镜畸变;通过外参标定,建立系统中像素坐标系与机床坐标系间的转换关系,设计一种二值化阈值的局部寻优算法,以保证工件准确的边缘拟合.通过识别工件角点和一边的角度,确定工件在系统中的摆放位置与姿态,算法精度稳定在1像素内,即0.017 mm的理论精度,通过加工试验测试定位精度,在试验中对识别的工件转角角度进行修正,修正前,x方向平均误差0.050 mm,y方向平均误差0.137 mm;修正后,x方向平均误差为0.029 mm,y方向平均误差为0.026 mm,分别为像素当量的2.12倍和1.53倍,实际误差与像素当量间倍数相差较小.结果表明,该定位方法在充分利用相机性能的同时,具有较高的算法精度和定位精度,提高加工效率满足实际生产需求. 展开更多
关键词 激光焊 旁轴视觉定位 相机标定 二值化阈值寻优 角点识别
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舰载机弹药保障调度仿真系统
11
作者 刘哲 陈佳峰 +1 位作者 马俊飞 马嵩华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1621-1630,共10页
针对航空母舰飞行甲板上舰载机弹药保障面临的调度效率不高的问题,提出一种基于Unity3D的舰载机弹药调度三维虚拟演示方法,构建了面向航空母舰飞行甲板上舰载机弹药调度的三维虚拟仿真系统。通过定义系统,建立面向航空母舰舰载机弹药运... 针对航空母舰飞行甲板上舰载机弹药保障面临的调度效率不高的问题,提出一种基于Unity3D的舰载机弹药调度三维虚拟演示方法,构建了面向航空母舰飞行甲板上舰载机弹药调度的三维虚拟仿真系统。通过定义系统,建立面向航空母舰舰载机弹药运输、装载调度过程的问题模型以及路径确定、顺序约束、装载位置补偿等处理规则,使用改进离散灰狼优化算法实现了调度过程优化求解。参照公开的场景信息搭建了航空母舰飞行甲板上舰载机弹药调度保障虚拟交互场景,设计了执行不同控制任务并能实现彼此之间交互控制的系统脚本,通过在系统虚拟场景实体模型上分别加载实现了虚拟场景的可控实时演示。对场景实例的优化求解与仿真演示验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 舰载机 弹药调度 UNITY3D 三维虚拟仿真 实时演示
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多结构特征零件车铣复合加工工步排序优化
12
作者 王旭 翁直威 张松 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第11期49-55,共7页
针对零件在车铣复合加工过程中不同工步间多次B轴转位、工作台转位、换刀影响生产效率的问题,提出了一种基于多色集合理论的混合遗传算法(HGA)进行工步排序优化。首先,以多结构特征零件为研究对象,在分析加工工艺和工步排序原则的基础上... 针对零件在车铣复合加工过程中不同工步间多次B轴转位、工作台转位、换刀影响生产效率的问题,提出了一种基于多色集合理论的混合遗传算法(HGA)进行工步排序优化。首先,以多结构特征零件为研究对象,在分析加工工艺和工步排序原则的基础上,借助多色集合理论建立了工步排序问题的约束模型;其次,以最短辅助时间为目标函数,建立了工步排序优化模型并对其进行了鲁棒性分析;然后,设计了遗传算法合理的编码、交叉和变异的方法,并在算法中引入了模拟退火机制;最后,将HGA应用于实例中,并与其他两种遗传算法进行了性能对比。结果表明,HGA在解决工步排序问题方面具有优越性,经过优化有效地降低了零件的辅助加工时间,达到了提高生产效率目的。 展开更多
关键词 车铣复合加工 多色集合理论 混合遗传算法 工步排序 辅助加工时间
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基于图像检测的三维激光点云聚类方法研究与应用
13
作者 林乐彬 周军 +2 位作者 皇攀凌 李留昭 欧金顺 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第8期1478-1484,共7页
针对移动机器人对周围环境障碍物感知的需求,特别是针对激光雷达点云数据的的语义检测和尺寸识别问题,提出基于图像处理和点云数据处理相融合的方法。首先,对3D激光雷达和双目相机进行外参标定;然后,使用YOLOv4深度神经网络将检测出的... 针对移动机器人对周围环境障碍物感知的需求,特别是针对激光雷达点云数据的的语义检测和尺寸识别问题,提出基于图像处理和点云数据处理相融合的方法。首先,对3D激光雷达和双目相机进行外参标定;然后,使用YOLOv4深度神经网络将检测出的二维图像实例通过双目相机恢复像素深度,将其检测目标定位到激光点云中;在对点云进行滤波、几何约束后,采取基于KD树的搜索方法对点云欧式聚类分割,最终将识别出的语义信息输出到点云聚类结果中。实验结果表明,设计的方法可以准确、快速地识别并分割聚类出点云,可以应用于移动机器人导航避障。 展开更多
关键词 点云聚类 目标检测 双目视觉定位
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基于机床加工匹配特性的混合流水车间绿色生产调度 被引量:10
14
作者 孔琳 王黎明 +2 位作者 李方义 刘欣玥 王耿 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1075-1085,共11页
针对混合流水车间绿色生产过程中的设备选择和调度目标匹配问题,提出基于机床加工特性的多目标调度模型和改进遗传算法。该算法建立了混合流水车间调度的时间、能耗与成本优化模型,采用模糊隶属方法描述了机床加工特性,在遗传算法求解... 针对混合流水车间绿色生产过程中的设备选择和调度目标匹配问题,提出基于机床加工特性的多目标调度模型和改进遗传算法。该算法建立了混合流水车间调度的时间、能耗与成本优化模型,采用模糊隶属方法描述了机床加工特性,在遗传算法求解过程中通过机床加工特性隶属度与调度目标的权重系数匹配关系,建立了自适应的交叉、变异和优势保留策略,在每一代迭代中提高在调度目标方向上的选择压力,加速收敛。通过实例分析对比了不同算法的优化结果,从而验证了模型及算法的有效性,并提出了高效、节能、经济和综合4种调度生产模式,为混合流水车间绿色生产提供了指导。 展开更多
关键词 混合流水车间 机床加工特性 目标匹配 多目标优化 绿色生产 调度
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再制造零件表面油漆的熔盐清洗去除作用 被引量:6
15
作者 孙一航 张保财 +3 位作者 贾秀杰 李方义 张健 王光存 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期279-286,共8页
目的针对再制造零件表面油漆去除效率低、清理不彻底的问题,使用熔盐清洗技术对油漆进行清洗,针对熔盐清洗去除机理展开深入研究,并探究熔盐清洗比高温热分解处理去除效率高的原因。方法利用SEM电镜对油漆微观形貌进行观察,分析了油漆... 目的针对再制造零件表面油漆去除效率低、清理不彻底的问题,使用熔盐清洗技术对油漆进行清洗,针对熔盐清洗去除机理展开深入研究,并探究熔盐清洗比高温热分解处理去除效率高的原因。方法利用SEM电镜对油漆微观形貌进行观察,分析了油漆内部结构特点及元素分布,并以此为基础进一步阐释了熔盐清洗的气化、热膨胀以及氧化作用。通过热重实验,确定油漆、油漆与熔盐混合物最大失重速率的发生温度,并采用Coats-Redfern积分法对热解过程进行动力学分析,计算油漆高温热分解和在熔盐中反应对应的活化能。结果油漆内部呈现明显的分层结构,由环氧树脂类底漆和聚氨酯类面漆组成,主要组分为有机物,在高温环境下表面会发生软化,因此熔盐热膨胀作用的除漆效果不明显,熔盐去除机理中的气化和氧化作用为主要去除作用。热重实验结果表明,熔盐在300℃左右具有良好的热稳定性和较大的热容,与高温热分解相比,熔盐使油漆最大分解速率发生温度从350℃降至305℃,使油漆分解活化能由高温热分解所需的114.4 kJ/mol降至74.1 kJ/mol。结论熔盐清洗的主要去除作用为气化和氧化作用,能够有效降低油漆最大分解速率的发生温度和油漆分解反应所需的活化能,提高油漆去除效率,降低反应温度。 展开更多
关键词 再制造 油漆去除 熔盐清洗 气化 热膨账 氧化 活化能
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面向流水车间的绿色生产多目标调度优化研究 被引量:8
16
作者 李龙 王黎明 李方义 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第7期164-168,共5页
现代企业生产将会面临生产效率、经济及环境等多方面的需求,并且车间需要随时根据企业生产需求的改变调整生产调度策略。文章面向流水车间,建立了车间的生产运作时间,生产成本以及车间能耗的多目标数学模型,运用归一加权方法对量纲进行... 现代企业生产将会面临生产效率、经济及环境等多方面的需求,并且车间需要随时根据企业生产需求的改变调整生产调度策略。文章面向流水车间,建立了车间的生产运作时间,生产成本以及车间能耗的多目标数学模型,运用归一加权方法对量纲进行统一,并根据企业需求,通过层次分析法决策各指标权重,利用遗传算法对此问题进行寻优迭代,实时获取符合当下生产情况的调度优化方案,建立了一套面向高效、经济、节能的流水车间多目标调度优化方法。在此基础上,根据车间生产特点,提出了四种典型车间生产调度模式,并运用敏感性分析对车间生产模式进行判断。最后,以流水车间齿轮类零件加工为例,分析不同生产模式下车间调度方案,验证了模型的有效性与准确性。 展开更多
关键词 绿色生产 生产调度 多目标优化 遗传算法
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动力总成悬置系统模态解耦与复杂基础弹性振动特性研究 被引量:10
17
作者 孙琪 刘杉 +2 位作者 牛宁 侯力文 孙玲玲 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期258-263,共6页
针对动力总成等振源机器多维振动耦合问题,建立动力总成悬置系统运动力学模型,求解动力总成六自由度固有频率及主要振动模态解耦条件,并应用于工程某重型货车动力总成悬置系统设计。针对工程中复杂基础弹性振动问题,通过有限元仿真获得... 针对动力总成等振源机器多维振动耦合问题,建立动力总成悬置系统运动力学模型,求解动力总成六自由度固有频率及主要振动模态解耦条件,并应用于工程某重型货车动力总成悬置系统设计。针对工程中复杂基础弹性振动问题,通过有限元仿真获得复杂基础模态信息,代入振动能量传递方程,进而得到复杂弹性基础隔振系统振动能量传递特性。数值模拟结果表明:振动能量曲线在复杂基础共振频率附近出现显著且密集的共振峰,隔振效果在中高频段恶化,基础弹性特性在总体系统振动传输中起关键作用;基础刚性提高对系统隔振有利。所用方法对研究工程复杂弹性基础隔振系统振动问题具有重要实际意义。 展开更多
关键词 动力总成悬置系统 模态解耦 复杂基础弹性 有限元法 振动能量
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切削过程有限元仿真研究进展 被引量:23
18
作者 张松 李斌训 +1 位作者 李取浩 满佳 《航空制造技术》 2019年第13期14-28,共15页
得益于高性能计算机和软件技术的发展,数值仿真为深入理解切削过程、研究刀具磨损、提高加工表面质量等提供了强大的技术支持。总结了现有几种本构模型的特点,对构建切削仿真有限元模型中的几个关键问题进行了分析和总结,综述了有限元... 得益于高性能计算机和软件技术的发展,数值仿真为深入理解切削过程、研究刀具磨损、提高加工表面质量等提供了强大的技术支持。总结了现有几种本构模型的特点,对构建切削仿真有限元模型中的几个关键问题进行了分析和总结,综述了有限元仿真技术在金属切削过程中切屑形成研究、切削温度和切削力、刀具磨损、刀具优化和残余应力预测以及加工表面显微组织演变模拟等方面的研究成果。最后,系统地分析了切削过程有限元仿真研究中存在的问题,探讨了该研究领域未来的发展趋势和需要进一步探索的热点问题。 展开更多
关键词 有限元仿真 切屑形成 切削力及切削温度 残余应力 表面质量
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具有柔性脊椎的四足机器人奔跑运动分析 被引量:2
19
作者 马宗利 马庆营 +1 位作者 吕荣基 王建明 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期113-118,共6页
为了提高四足机器人的奔跑性能,设计了一种具有柔性脊椎的四足机器人.该柔性脊椎由两个平行橡胶棒和一个驱动液压缸组成,通过控制驱动液压缸的伸缩可使两个平行橡胶棒实现上下弯曲.分析了该四足机器人的柔性脊椎对奔跑步长的影响.基于H... 为了提高四足机器人的奔跑性能,设计了一种具有柔性脊椎的四足机器人.该柔性脊椎由两个平行橡胶棒和一个驱动液压缸组成,通过控制驱动液压缸的伸缩可使两个平行橡胶棒实现上下弯曲.分析了该四足机器人的柔性脊椎对奔跑步长的影响.基于Hopf模型的CPG控制方法,推导了髋关节和膝关节的关节驱动曲线幅值的表达式,并通过网络拓扑结构的重建将脊椎驱动信号与各腿部关节驱动信号进行耦合.最后利用Adams和MATLAB/Simulink对四足机器人进行了bound步态仿真,仿真表明具有柔性脊椎的四足机器人奔跑性能显著提高. 展开更多
关键词 四足机器人 柔性脊椎 Hopf模型 CPG bound步态
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基于主成分分析-孪生支持向量机的工业系统故障监测 被引量:6
20
作者 朱振杰 杜付鑫 杨旺功 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第3期253-257,共5页
为了改善现代工业系统故障检测和诊断的性能,提出一种基于主成分分析-孪生支持向量机挖掘的工业系统故障监测方法;采用多元统计的主成分分析方法对涉及的复杂故障变量进行降维,并对提取的主要故障变量进行判断,完成故障检测;将孪生支持... 为了改善现代工业系统故障检测和诊断的性能,提出一种基于主成分分析-孪生支持向量机挖掘的工业系统故障监测方法;采用多元统计的主成分分析方法对涉及的复杂故障变量进行降维,并对提取的主要故障变量进行判断,完成故障检测;将孪生支持向量机引入到故障类型的识别过程,结合主成分分析方法进行系统监测。结果表明,与加权K近邻、主成分分析-K近邻和主成分分析-支持向量机3种方法相比较,所提出的方法识别更快,准确率较高。 展开更多
关键词 工业系统 故障识别 主成分分析 孪生支持向量机 数据降维
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