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基于传递矩阵法的足式机器人四连杆腿部机构正向与逆向动力学分析被引量：1: 1; 作者赵鑫宇宋延松 +2 位作者朱晓蕙刚宪约柴汇《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期115-122,共8页; 为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性,利用向量代数方法,对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析;根据有限元形函数理论,建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法;在几何运动学分析的基础上,基于力矩平... 展开更多; 关键词足式机器人腿部机构动力学分析传递矩阵法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究被引量：6: 2; 作者辛亚先李贻斌 +2 位作者柴汇荣学文李彬《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1635-1644,共10页; 双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障... 展开更多; 关键词双腿轮机器人自平衡最优力分配动态控制全身力矩控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

高压架空输电线路自动巡线机器人的研制被引量：55: 3; 作者周风余吴爱国 +2 位作者李贻斌王吉岱梁自泽《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2004年第23期89-91,共3页; 介绍了自行研制的110 kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,较好地解... 展开更多; 关键词高压架空输电线巡线机器人自主越障巡检; 在线阅读下载PDF 职称材料

AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计被引量：3: 4; 作者高春生纪永刚 +1 位作者王维宋锐《工矿自动化》北大核心 2012年第4期104-108,共5页; 针对AmigoBot移动机器人存在不支持本地可编程控制、只能作为网络终端的问题,提出了一种基于OMAP3530和Android嵌入式平台的AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计方案;给出了该系统的硬件及软件结构,详细介绍了在OMAP3530上移植Androi... 展开更多; 关键词 AmigoBot移动机器人嵌入式控制系统本地控制 OMAP3530 ANDROID ARIA; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究被引量：1: 5; 作者阮久宏李贻斌 +1 位作者荣学文宋锐《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期37-42,共6页; 无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆,对其运动控制这一基础问题进行了研究。首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构,其上层为运动控制器,中层为控制分配器,底层为独... 展开更多; 关键词全轮独立驱动-独立转向车辆无人驾驶集成运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

车辆加速度自抗扰控制被引量：14: 6; 作者阮久宏杨福广李贻斌《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1189-1194,共6页; 高性能的加速度控制是先进车辆动力学和主动安全系统的一项关键技术,其实现的难点在于车辆加速度系统存在有强非线性和不确定性,本文为此提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的车辆加速度控制新方法.首先建立车辆纵向运动动力学模型,设计面向... 展开更多; 关键词车辆加速度自抗扰控制非线性不确定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人驾驶高速4WID-4WIS车辆路径跟踪单点预瞄控制被引量：6: 7; 作者阮久宏李贻斌 +1 位作者杨福广荣学文《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期21-26,共6页; 针对无人驾驶高速四轮独立驱动独立转向(4WID-4WIS)车辆的驱动冗余、强非线性和不确定特性,提出一种基于控制分配和自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法。首先建立车辆单点预瞄路径跟踪系统的动力学模型。然后构建以控制分配器为核... 展开更多; 关键词无人驾驶车辆独立驱动独立转向车辆路径跟踪单点预瞄控制分配自抗扰控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

轻质液压机械臂的机构优化被引量：3: 8; 作者朱晓蕙赵鑫宇 +1 位作者刚宪约柴汇《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第4期470-475,共6页; 针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状,对某轻质液压机械臂进行机构优化;基于向量代数和线性变换原理,建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程,并提出机械臂构型的优化设计模型;以机械臂工作范围、连杆... 展开更多; 关键词轻质液压机械臂机构优化显式分析油缸驱动力载荷质量比; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于传递矩阵法的足式机器人四连杆腿部机构正向与逆向动力学分析被引量：1: 1; 作者赵鑫宇宋延松朱晓蕙刚宪约柴汇; 机构山东理工大学交通与车辆工程学院山东大学机器人研究中心; 出处《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期115-122,共8页; 基金国家自然科学基金项目(62073191) 山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020317) 山东省自然科学基金项目(ZR2020ME140)。; 文摘为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性,利用向量代数方法,对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析;根据有限元形函数理论,建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法;在几何运动学分析的基础上,基于力矩平衡原理,分别进行正向与逆向动力学分析;利用线性变换原理并结合传递矩阵法,建立足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型,并利用Adams软件建立足式机器人四连杆腿部机构虚拟样机模型,进行正向与逆向动力学仿真实例分析。结果表明,所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型与虚拟样机模型3个油缸力与3个方向足底力的误差分别小于1%与3%,验证了所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型能够精确地求解油缸力与足底力。; 关键词足式机器人腿部机构动力学分析传递矩阵法; Keywords legged robot leg mechanism dynamics analysis transfer matrix method; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究被引量：6: 2; 作者辛亚先李贻斌柴汇荣学文李彬; 机构山东大学控制科学与工程学院山东大学机器人研究中心齐鲁工业大学(山东省科学院)数学与统计学院; 出处《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1635-1644,共10页; 基金国家自然科学基金(62203278,61973185,61973135) 山东省自然科学基金(ZR2017MEE033) 山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJN011)资助。; 文摘双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力,提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法,并基于全身力矩控制框架进行控制与实现;通过分析简化的轮式倒立摆模型,得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响,实现腾空阶段俯仰姿态的调整.设置连续跳跃仿真实验与有无飞轮调整的俯仰姿态对比实验,其仿真结果证明所提方法的有效性与鲁棒性.; 关键词双腿轮机器人自平衡最优力分配动态控制全身力矩控制; Keywords Two wheeled-leg robot self-balancing optimal force distribution dynamic control whole-body torque control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高压架空输电线路自动巡线机器人的研制被引量：55: 3; 作者周风余吴爱国李贻斌王吉岱梁自泽; 机构山东大学机器人研究中心天津大学自动化学院山东科技大学机电学院中国科学院自动化研究所; 出处《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2004年第23期89-91,共3页; 基金国家"十五"863计划资助项目(2002AA420110-4); 文摘介绍了自行研制的110 kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,较好地解决了自主越障问题,可以完成规定的巡检任务,具有非常广泛的应用前景。; 关键词高压架空输电线巡线机器人自主越障巡检; Keywords high voltage overhead power transmission line inspection robot across obstacles automatically specified inspection; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计被引量：3: 4; 作者高春生纪永刚王维宋锐; 机构铁法能源公司小青煤矿山东大学机器人研究中心; 出处《工矿自动化》北大核心 2012年第4期104-108,共5页; 文摘针对AmigoBot移动机器人存在不支持本地可编程控制、只能作为网络终端的问题,提出了一种基于OMAP3530和Android嵌入式平台的AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计方案;给出了该系统的硬件及软件结构,详细介绍了在OMAP3530上移植Android系统的过程:首先对Android系统进行裁剪,使其内核功能模块既能满足上位控制系统的要求,又不冗余;在裁剪后的Android系统的基础上,对AmigoBot移动机器人的Aria控制软件、无线通信等应用软件进行设计。实验结果表明,该系统解决了AmigoBot本地控制问题,提高了AmigoBot的扩展能力。; 关键词 AmigoBot移动机器人嵌入式控制系统本地控制 OMAP3530 ANDROID ARIA; Keywords AmigoBot mobile robot embedded control system local control OMAP3530 Android Aria; 分类号 TD67 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究被引量：1: 5; 作者阮久宏李贻斌荣学文宋锐; 机构山东大学机器人研究中心; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期37-42,共6页; 基金国家"863"高技术研究发展计划项目(2007AA04Z206) 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(2008BS05003) +1 种基金山东省教育厅科技计划项目(J07WA10); 文摘无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆,对其运动控制这一基础问题进行了研究。首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构,其上层为运动控制器,中层为控制分配器,底层为独立车轮伺服控制器;然后使用扩张状态观测器(ESO)和自抗扰控制(ADRC)方法设计车辆运动学/动力学集成式运动控制器;最后开展多种工况下的运动控制仿真,证明了控制方法的有效性,指出运动控制目标不能被简单地确定。; 关键词全轮独立驱动-独立转向车辆无人驾驶集成运动控制; Keywords AWID-AWIS vehicle Unmanned drive Integrated locomotion control; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U461.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名车辆加速度自抗扰控制被引量：14: 6; 作者阮久宏杨福广李贻斌; 机构山东交通学院先进车辆与机器人研究所山东大学机器人研究中心清华大学汽车安全与节能国家重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1189-1194,共6页; 基金国家"863"计划资助项目(2007AA04Z206) 汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(KF09061) +2 种基金 2009318000072) 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(2008BS05003); 文摘高性能的加速度控制是先进车辆动力学和主动安全系统的一项关键技术,其实现的难点在于车辆加速度系统存在有强非线性和不确定性,本文为此提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的车辆加速度控制新方法.首先建立车辆纵向运动动力学模型,设计面向加速度控制的发动机–制动器间的协调策略.然后分别导出发动机–车辆加速度、制动器–车辆加速度两个动力学子系统的仿射模型,使用线性离散算法设计车辆加速度自抗扰控制器.最后进行仿真,结果表明自抗扰控制方法能够实现快速、高精度的车辆加速度控制.; 关键词车辆加速度自抗扰控制非线性不确定性; Keywords vehicle acceleration active disturbance-rejection control nonlinearity uncertainty; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人驾驶高速4WID-4WIS车辆路径跟踪单点预瞄控制被引量：6: 7; 作者阮久宏李贻斌杨福广荣学文; 机构山东交通学院先进车辆与机器人研究所山东大学机器人研究中心; 出处《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期21-26,共6页; 基金国家863计划资助课题(2007AA04Z206) 汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(KF09061) +2 种基金浙江师范大学计算机软件与理论省级重中之重学科开放基金项目(ZSDZZZZXK15); 文摘针对无人驾驶高速四轮独立驱动独立转向(4WID-4WIS)车辆的驱动冗余、强非线性和不确定特性,提出一种基于控制分配和自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法。首先建立车辆单点预瞄路径跟踪系统的动力学模型。然后构建以控制分配器为核心的控制系统,使用自抗扰控制方法设计单点预瞄解耦控制器;提出目标生成器的类惯性环节算法,讨论其合理性;给出4WID-4WIS车辆路径跟踪控制分配问题的求解方法。最后进行仿真,结果表明所提方法能够实现快速、高精度的双移线圆弧路径跟踪控制。; 关键词无人驾驶车辆独立驱动独立转向车辆路径跟踪单点预瞄控制分配自抗扰控制; Keywords unmanned vehicle Independent-Drive ＆ Steering vehicle path tracking single-point preview control allocation active disturbance rejection control; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U461.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轻质液压机械臂的机构优化被引量：3: 8; 作者朱晓蕙赵鑫宇刚宪约柴汇; 机构山东理工大学交通与车辆工程学院山东大学机器人研究中心; 出处《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第4期470-475,共6页; 基金国家自然科学基金项目(62073191) 山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020317) 山东省自然科学基金项目(ZR2020ME140)。; 文摘针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状,对某轻质液压机械臂进行机构优化;基于向量代数和线性变换原理,建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程,并提出机械臂构型的优化设计模型;以机械臂工作范围、连杆机构尺寸、驱动油缸的伸缩单调性为约束条件,以极小化油缸驱动力峰值为目标函数,对机械臂各关节铰接点位置进行优化设计。结果表明,优化设计后的机械臂运动范围幅度大,承载能力强,有效减小了关节铰接点载荷。; 关键词轻质液压机械臂机构优化显式分析油缸驱动力载荷质量比; Keywords lightweight hydraulic manipulator mechanism optimization explicit analysis cylinder driving force load-mass ratio; 分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于传递矩阵法的足式机器人四连杆腿部机构正向与逆向动力学分析	赵鑫宇宋延松朱晓蕙刚宪约柴汇	《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究	辛亚先李贻斌柴汇荣学文李彬	《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	高压架空输电线路自动巡线机器人的研制	周风余吴爱国李贻斌王吉岱梁自泽	《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心	2004	55	在线阅读下载PDF 职称材料
4	AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计	高春生纪永刚王维宋锐	《工矿自动化》北大核心	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究	阮久宏李贻斌荣学文宋锐	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	车辆加速度自抗扰控制	阮久宏杨福广李贻斌	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	14	在线阅读下载PDF 职称材料
7	无人驾驶高速4WID-4WIS车辆路径跟踪单点预瞄控制	阮久宏李贻斌杨福广荣学文	《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	6	在线阅读下载PDF 职称材料
8	轻质液压机械臂的机构优化	朱晓蕙赵鑫宇刚宪约柴汇	《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料