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题名AGV路径规划与偏差校正研究
被引量：4
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作者
袁鹏
周军
杨子兵
吴迪
皇攀凌
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机构
山东大学机械工程学院
山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室
山东大学机械工程国家级实验教学示范中心
山东亚历山大智能科技有限公司
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第4期26-32,共7页
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基金
山东省重点研发计划项目(2017CXGC0903)
山东省重点研发计划项目(2019JZZY010453)
济南市泉城产业领军人才项目(2018031)。
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文摘
针对AGV(Automated Guided Vehicle)行走不平滑的问题,在研究路径对AGV行走性能影响的基础上,建立AGV几何模型,并对其进行运动学分析,结合Bezier曲线的特点和优势,运用改进的粒子群优化(improved Particle Swarm Optimization,improved PSO)算法,规划其最优理想运动路径;将模糊逻辑与PID算法结合,构建改进模糊PID控制算法,并对AGV运动偏差进行校正。利用MATLAB软件绘制其实际运动轨迹,比较角速度、偏角及路径偏差,评估误差与精度。结果表明,所规划的路径可以满足AGV运行轨迹的要求,提出的改进模糊PID控制算法可有效提升AGV偏差校正的能力,并提高响应的速度,降低系统的稳态误差,较好地满足现场工作环境对AGV实时性和稳定性的要求。
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关键词
AGV
BEZIER曲线
粒子群优化
路径规划
模糊PID
偏差校正
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Keywords
AGV
Bezier curve
PSO
path planning
fuzzy PID
deviation correction
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名动态场景下AGV视觉目标跟踪研究
被引量：3
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作者
罗川
周军
张玉雪
皇攀凌
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机构
山东大学机械工程学院
山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室
山东大学机械工程国家级实验教学示范中心
山东省工业技术研究院
山东亚历山大智能科技有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第3期234-238,共5页
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基金
中药口服制剂先进制药与信息化技术融合示范研究(2018ZX09201010)
国家重点研发计划(2019YFC1711200)
+8 种基金
大型压力机横梁结构件超厚板自动焊接机器人系统(2018CXGC0908)
基于5G网络的挖掘机远程群控沉浸式作业关键技术研发及示范应用(2019JZZY010453)
多作物多功能智慧播种装备研制与产业化(2019JZZY010732)
高压开关铝合金壳体机器人自动焊接成套装备技术研发与示范应用(2019JZZY010452)
基于工业互联网的智慧铸造工场车间关键技术研究及工程示范(2019JZZY010117)
智能化玉米高速播种、穗茎兼收关键技术研究与推广应用(2019JZZY020615)
丘陵山区宜机化农机装备研发与示范(SD2019NJ012)
泰山产业领军人才
泉城产业领军人才支持(2018031)。
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文摘
在动态场景中,AGV借助相关滤波原理进行跟踪是一种非常重要的目标跟踪方法,跟踪方法必须具有良好的准确性和实时性。首先介绍对两种主流的相关滤波跟踪算法KCF和SA进行阐述,将SA算法的尺度策略加以改进并融入KCF算法中,结合颜色特征,提出一种改进尺度自适应的Sa-KCF算法。通过设计实验,在OTB-2013数据集中选取动态场景序列,对比测试三种算法的跟踪准确性和实时性。实验表明,改进的Sa-KCF算法在综合准确性和运行效率方面占有优势,能够较好地满足AGV在视觉跟踪中鲁棒性和实时性的要求。
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关键词
视觉跟踪
相关滤波
尺度自适应
实时性
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Keywords
Visual Tracking
Correlation Filtering
Scale Adaptive
Real-Time
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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