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题名6-SPS台体型并联机器人工作空间及转动能力研究
被引量：8
- 1
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作者
赵迎祥
李天恩
王娟平
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机构
宝鸡文理学院机电工程系机电研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第8期25-27,共3页
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基金
陕西省教育厅科学研究资助项目(05JK-138)
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文摘
提出一种评价并联机器人实现位置和姿态能力的性能指标。选用局部坐标系和球面副的关节转角描述了动平台的位姿,探索了工作空间的边界,以动平台在工作空间内能实现的最小可达章动角评价并联机器人的转动能力,揭示出并联机器人工作空间体积及转动能力随机构结构尺寸的变化而变化的规律。
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关键词
并联机器人
工作空间
转动能力
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Keywords
parallel robot
working space
turning round ability
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名组合曲面的五坐标数控加工刀位干涉检查
被引量：6
- 2
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作者
高秀兰
郭旭霞
鲁开讲
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机构
宝鸡文理学院机电工程系机电研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2007年第2期102-103,共2页
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基金
陕西省教育厅科学研究项目(04JK-308)
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文摘
五坐标数控加工干涉检查是编程技术面临的一个既困难又必须解决的技术问题。为此,提出了一种基于刀具局部坐标系的干涉判别方法,在此坐标系上,直观地描述了不同类型干涉的数学特征,从而将刀具与被加工零件组合曲面的干涉检查问题转化成函数极值问题。
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关键词
五坐标数控加工
组合曲面
干涉检查
导动面
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Keywords
Five coorainafe NC process
Combinction gurled fae
Inferference inspectiou
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名6-TPS并联机构非线性PID自适应控制
被引量：1
- 3
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作者
高秀兰
鲁开讲
史革盟
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机构
宝鸡文理学院机电工程系机电研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第10期157-160,共4页
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基金
陕西省自然科学研究计划项目(2011JM7015)
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文摘
为了对并联机构实施闭环控制,设计了6自由度动平台的位形检测装置,并以动平台的位形误差及其微分、积分构造系统被控制量。针对并联机构普遍存在难以准确表示的非线性因素的问题,提出预估校正法,分析这些因素对机构性能的影响,确定它们可能的形式,从而将它们处理成具有可变参数的因素。利用动平台的位形误差和可变参数的预估误差构造李雅普诺夫函数,以机构系统满足稳定性条件为准则,导出可变参数的预估值和机构输入的自适应控制律,使系统具有自动调节结构参数的能力和渐近稳定的动态性能。
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关键词
并联机构
非线性因素
稳定性
自适应控制
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Keywords
Parailei Mechanism
Nonlinear Factors
Stability
Adaptive Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名亚温淬火对40Cr钢硬度的影响
被引量：6
- 4
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作者
付士军
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机构
宝鸡文理学院机电工程系机电研究所
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出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2010年第22期149-150,共2页
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基金
宝鸡文理学院科研项目(ZK0935)
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文摘
采用正交回归试验方法,研究了亚温淬火对45钢硬度的影响,建立了硬度回归方程。结果表明:在试验温度范围内,亚温淬火温度越高、回火温度越低,40Cr钢硬度越大。亚温淬火后40Cr钢的晶粒度小于常规淬火后的晶粒度。
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关键词
40CR钢
亚温淬火
硬度
晶粒度
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Keywords
40Cr steel
sub-temperature quenching
hardness
grain size
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分类号
TG156.3
[金属学及工艺—热处理]
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题名利用特征列方法求解并联机构位置正解
被引量：5
- 5
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作者
牛禄峰
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机构
宝鸡文理学院机电工程系机电研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第8期28-30,共3页
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基金
陕西省教育厅科学研究资助项目(05JK-138)
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文摘
提出一种并联机构位置正解的方法。采用吴文俊的数学机械化方法对具有一般尺度参数的3-RPS并联机构位置方程进行消元,计算出与机构约束方程具有相同零点的特征列,从而得到只含一个未知数的代数方程,通过零点分解求得机构全部位置解。计算过程采用了机械化程序,具有通用性。
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关键词
并联机构
位置正解
特征列
零点分解
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Keywords
parallel mechanism
positional normal solution
characteristic row
zero point analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名淬火温度对25MnV钢组织及性能影响
被引量：1
- 6
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作者
付士军
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机构
宝鸡文理学院机电工程系机电研究所
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出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2010年第20期156-157,共2页
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基金
宝鸡文理学院科研项目(ZK0935)
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文摘
研究了淬火温度对25MnV钢组织及性能的影响。结果表明:在实验温度范围内,25MnV钢的强度、硬度先随淬火温度的升高而增加,在910℃时达到峰值,随后随淬火温度的升高而降低;25MnV钢淬火后组织主要为马氏体,奥氏体晶粒尺寸随淬火温度的升高而增大。
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关键词
淬火温度
显微组织
力学性能
晶粒尺寸
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Keywords
quenching temperature
microstructure
mechanical properties
grain size
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分类号
TG156.31
[金属学及工艺—热处理]
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