基于人工智能的机床主轴故障诊断研究 被引量：1

1

作者 陈琪 廖璘志 伍倪燕 《机床与液压》 北大核心 2024年第19期71-75,共5页

随着信息通信技术(ICT)的发展,人工智能技术在机械故障诊断中的应用引起了研究人员的关注。为了验证人工智能技术在机床主轴故障诊断方面的适用性,通过构建机床测试台,收集人为改变主轴偏心的故障数据,并采用3种人工智能模型(CNN、LSTM... 随着信息通信技术(ICT)的发展,人工智能技术在机械故障诊断中的应用引起了研究人员的关注。为了验证人工智能技术在机床主轴故障诊断方面的适用性,通过构建机床测试台,收集人为改变主轴偏心的故障数据,并采用3种人工智能模型(CNN、LSTM和AE)进行学习,分析比较了它们对主轴7种故障状态分类的准确性。实验结果表明:CNN和LSTM模型均具有较高的准确性,其中CNN模型的准确率最高,达到了99.3%,而AE模型的准确性相对较低,只有76.9%。验证了在机床主轴故障诊断中应用人工智能技术的可行性。 展开更多

关键词 人工智能 主轴 故障诊断 CNN LSTM AE

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面向机器人加工位姿精度的误差补偿策略研究

2

作者 沈涛 朱维兵 +1 位作者 王强 廖璘志 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期75-83,共9页

针对机器人串联配置导致的加工精度不足的问题,提出一种视觉导引的误差补偿控制策略。分析视觉传感器跟踪坐标系的建立方法对姿态测量误差的影响,并对建立方法进行优化。设计模糊PID控制器,通过机器人传感器接口与控制器集成,实时引导... 针对机器人串联配置导致的加工精度不足的问题,提出一种视觉导引的误差补偿控制策略。分析视觉传感器跟踪坐标系的建立方法对姿态测量误差的影响,并对建立方法进行优化。设计模糊PID控制器,通过机器人传感器接口与控制器集成,实时引导机器人到达期望姿态。最后,分别在空载运动、钻孔和铣削场景进行了实验,验证所提方法对提高机器人位姿精度的有效性和可行性。实验结果表明:在空载点对点运动中,补偿后位置误差最大值由1.11 mm降至0.04 mm(降幅96.4%),均方根误差(RMS)从0.78 mm降至0.03 mm(降幅96.2%);x、y、z轴角度误差最大值分别降低66.7%、99.5%、66.7%。线性轨迹实验中,位置误差最大值由0.48 mm降至0.05 mm(降幅89.6%),y轴角度误差RMS值降低92.9%。钻孔实验中,位置与轴向误差最大值分别降至0.08 mm(降幅88.7%)和0.03°(降幅72.7%)。铣削实验中,补偿后轨迹平均位置误差由1.35 mm降至0.04 mm,最大误差仅0.12 mm,最小误差达0.003 mm。综合来看,该方法在空载、钻孔及铣削场景下,位置误差降幅均超88%,角度误差降幅达50%~99.5%,显著提升机器人位姿精度,验证了视觉闭环反馈与模糊PID控制的有效性。 展开更多

关键词 机器人加工 姿态精度 视觉引导 误差补偿

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面向加工的并联机器人振动控制策略研究

3

作者 刘永兴 桂方志 王强 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期90-98,共9页

针对并联加工机器人的振动控制,设计一种并联机器人多重调谐质量阻尼(MTMD)系统。建立并联机器人动力学模型,通过试验识别出其谐振模态频率为91.0~128.1 Hz。将质量阻尼系统设计为两个方向的并联配置,并建立多重调谐质量阻尼系统阻抗模... 针对并联加工机器人的振动控制,设计一种并联机器人多重调谐质量阻尼(MTMD)系统。建立并联机器人动力学模型,通过试验识别出其谐振模态频率为91.0~128.1 Hz。将质量阻尼系统设计为两个方向的并联配置,并建立多重调谐质量阻尼系统阻抗模型,在此基础上提出一种阻抗模型的多目标变振动特性优化方法。最后,通过模态试验和加工试验验证了所提并联机器人多重调谐质量阻尼系统阻抗系统在抑制机器人加工振动及提高加工质量方面的有效性。结果表明:共振模态的振幅沿X、Y轴分别降低38.8%和40.7%,所提MTMD系统可抑制20%~30%进给方向的振动和40%~50%径向方向的振动,工件的平均波纹度降低32%,粗糙度降低17%。 展开更多

关键词 并联加工机器人 振动控制 阻尼器 谐振模态

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考虑工人疲劳和学习效应的装备制造车间动态调度 被引量：1

4

作者 郭超 郝东辉 郭鹏 《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第2期152-164,共13页

针对大型装备制造车间人机双资源调度中工人疲劳和学习效应集成优化难的问题,基于指数型疲劳表征和DeJong学习曲线,构建混合整数规划模型。根据双资源调度问题的编码特征,结合排序规则生成初始调度方案,结合移除和插入操作设计自适应大... 针对大型装备制造车间人机双资源调度中工人疲劳和学习效应集成优化难的问题,基于指数型疲劳表征和DeJong学习曲线,构建混合整数规划模型。根据双资源调度问题的编码特征,结合排序规则生成初始调度方案,结合移除和插入操作设计自适应大邻域搜索算法,以求解人机双资源分配、工件排序、动态调度等子问题。同时,围绕紧急插单、机器故障、工人离岗等扰动设计重调度策略,基于原有算法实现动态调度,并进行算法测试。结果表明,与求解器、规则、遗传算法等相比,所提算法找到了完工时间更短的调度方案,且在紧急插单、机器故障、工人离岗等动态调度场景下,也能够给出更好的结果。所研究的装备制造车间调度问题同时考虑了工人疲劳与学习效应,对应算法可为大型装备制造排产系统开发提供参考。 展开更多

关键词 计算机辅助制造 作业车间调度 工人疲劳 学习效应 自适应大邻域搜索 动态调度

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波纹结构液氮脉动热管传热传质特性研究

5

作者 沈涛 王强 +1 位作者 郭超 代云中 《化工设备与管道》 CAS 北大核心 2024年第4期64-71,共8页

低温热管换热器是天然气液化系统中的关键装置,液氮脉动热管作为其核心器件具有体积小、换热效率高等特性,可有效克服系统冻堵及设备紧凑等问题,然而开展相应实验难度较大,因此通过数值模拟方法研究其内部传热传质规律具有重要意义。首... 低温热管换热器是天然气液化系统中的关键装置,液氮脉动热管作为其核心器件具有体积小、换热效率高等特性,可有效克服系统冻堵及设备紧凑等问题,然而开展相应实验难度较大,因此通过数值模拟方法研究其内部传热传质规律具有重要意义。首先,文章通过UDF(User-Defined Functions)编写自适应相变模型,研究了典型液氮脉动热管的传热传质特性。随后,在冷凝段优化设计了波纹结构,结合相态分布与轴线温度方差值,对比分析了充液率为50%情况三种液氮脉动热管传热传质特性,结2果表明5 mm波纹结构热管两侧方差值为51.49 K与99.22 K2,工质循环速率较快且轴线温度分布均匀。最后,研究了充液率分别为30%、50%与70%情况下5 mm波纹结构的脉动热管的传热性能。结合相态、温度及轴线温度分布分析得出充液率过高或过低均会导致热管内部产生液塞,充液率较高时,轴线温度均匀分布,热管充液率为70%时,综合性能最佳。 展开更多

关键词 液氮 脉动热管 数值模拟 传热传质

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一种全自动茶叶揉捻装置设计 被引量：2

6

作者 代云中 杨昕 +5 位作者 刘杨 罗烊 彭家豪 唐浩 罗钟雨 李美容 《南方农机》 2024年第1期16-17,29,共3页

【目的】实现茶叶加工过程简单化、智能化,提高茶叶加工水平和生产效率。【方法】课题组设计了一种全自动茶叶揉捻装置,全自动茶叶揉捻装置包括环形揉盘、揉桶、调节机构和茶叶收集机构。全自动茶叶揉捻步骤如下:首先放入茶叶,根据扇形... 【目的】实现茶叶加工过程简单化、智能化,提高茶叶加工水平和生产效率。【方法】课题组设计了一种全自动茶叶揉捻装置,全自动茶叶揉捻装置包括环形揉盘、揉桶、调节机构和茶叶收集机构。全自动茶叶揉捻步骤如下:首先放入茶叶,根据扇形分区将环形揉盘划分为多个区域;其次对每个区域内的茶叶进行揉捻,采集电参数;再次,调整对应区域的揉捻挡位,对茶叶揉捻至揉捻完成;最后对揉捻后的茶叶进行收集。【结果】仿真结果表明,该揉捻装置可以通过感知茶叶里的电参数获取当前茶叶揉捻情况,根据揉捻情况自动控制升降机构调节揉桶,利用揉桶继续揉捻茶叶,实现了科学准确地揉捻茶叶,实现了茶叶加工过程的简单化、智能化,实现了自动化揉捻茶叶的同时自动进行茶叶收集。 展开更多

关键词 茶叶揉捻 科学准确 智能 全自动

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一种精确化施肥装置的设计 被引量：2

7

作者 陈大云 郭容 +6 位作者 代云中 严才秀 唐浩 任霖皓 罗世跃 曹欣如 王雪丁 《南方农机》 2024年第19期52-54,72,共4页

【目的】对植株进行精确化现场配方施肥,减少肥料使用,提升农作物品质。【方法】设计了一种精确化施肥装置,包括控制器、肥料斗、称量室、散布器、定位电机室、移动底盘等。使用时,控制器控制定位电机配合称量室从不同肥料斗中称取相应... 【目的】对植株进行精确化现场配方施肥,减少肥料使用,提升农作物品质。【方法】设计了一种精确化施肥装置,包括控制器、肥料斗、称量室、散布器、定位电机室、移动底盘等。使用时,控制器控制定位电机配合称量室从不同肥料斗中称取相应量肥料,并送入关闭的散布器中,在散布搅拌系统对多种肥料进行充分混合时,通过移动底盘将散布器送至预设施肥位置,然后将混合后的混合肥料推出散布器,完成单株施肥作业,重复上述步骤,即可实现连续不断的自动化针对性施肥。【结果】施肥装置能够对植株进行精确化定量、配方施肥,适合多数农作物,可有效减少劳动力成本和肥料使用量,优化施肥效果,施肥过程更绿色,更能够针对性地提升农作物品质,装置的实用性较强。 展开更多

关键词 精确化 定量 施肥 配方

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一种Z源光伏并网逆变器及其共模漏电流抑制 被引量：3

8

作者 代云中 唐浩 +3 位作者 刘铭煊 陈勇吏 严才秀 杨新茂 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期517-522,共6页

传统准Z源桥式并网逆变器(GCI)具有允许桥臂直通、直流电压利用率高等优点,但存在体积大、可靠性低和共模漏电流高的缺陷。针对传统准Z源桥式GCI的问题,首先提出一种具有更小体积的新型耦合电感线圈Z源光伏并网逆变器(ZPGCI)及其调制策... 传统准Z源桥式并网逆变器(GCI)具有允许桥臂直通、直流电压利用率高等优点,但存在体积大、可靠性低和共模漏电流高的缺陷。针对传统准Z源桥式GCI的问题,首先提出一种具有更小体积的新型耦合电感线圈Z源光伏并网逆变器(ZPGCI)及其调制策略。然后,对ZPGCI的运行模态、共模漏电流与桥臂直通状态进行探究,理论研究表明新型ZPGCI不仅具有允许桥臂直通和可靠性高的优点,且可有效抑制传统准Z源桥式GCI的高频共模漏电流。最后,对传统准Z源桥式GCI和新型ZPGCI进行对比实验分析,验证ZPGCI电路设计及其理论推理的正确性。 展开更多

关键词 光伏发电 并网 逆变器 漏电流 Z源

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一种高效定点切割茶叶叶梗的机械采摘手设计 被引量：1

9

作者 唐浩 代云中 +5 位作者 廖璘志 杨昕 李荣英 曹欣如 曾霞 王菲 《南方农机》 2024年第13期45-46,64,共3页

【目的】降低人工采摘茶叶的成本,提高茶叶采摘的精准度和效率。【方法】设计了一种高效定点切割茶叶叶梗的机械采摘手,采摘手包括把手、转杆、保护壳、安装平台、旋转马达、机械臂等装置。采摘过程中通过旋转马达使得两个机械臂接触茶... 【目的】降低人工采摘茶叶的成本,提高茶叶采摘的精准度和效率。【方法】设计了一种高效定点切割茶叶叶梗的机械采摘手,采摘手包括把手、转杆、保护壳、安装平台、旋转马达、机械臂等装置。采摘过程中通过旋转马达使得两个机械臂接触茶叶以及茶梗,带动抓杆收缩,切刀将茶梗切断;通过旋转马达带动传动齿轮转动,以此带动传动杆进行旋转,从而方便使用者在茶树周围调节机械采摘手所能进行采摘作业的角度,实现该装置的灵活作业。【结果与结论】采摘手灵活性强、稳定性好、采摘效率高,可以提高使用者在对茶叶进行采摘过程中的精准度。使用机械采摘手摘取茶叶上的茶梗,可以降低茶农的劳动强度,提高茶农的经济效益。 展开更多

关键词 旋转马达 机械臂 定点切割 采摘

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一种激光除虫装置设计

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作者 唐浩 代云中 +8 位作者 廖璘志 杨新茂 罗晓艳 杨昕 严才秀 郭容 李荣英 曹欣如 曾霞 《南方农机》 2024年第12期152-154,共3页

【目的】清理激光除虫装置内的害虫等残留物,提高残留物的清理效率。【方法】设计了一种激光除虫装置,装置包括主机箱和副机箱,副机箱的内部一侧设有灭虫通道,灭虫通道的内部安装有玻璃隔板,通过独特的活动连杆部件,快速清洁玻璃隔板的... 【目的】清理激光除虫装置内的害虫等残留物,提高残留物的清理效率。【方法】设计了一种激光除虫装置,装置包括主机箱和副机箱,副机箱的内部一侧设有灭虫通道,灭虫通道的内部安装有玻璃隔板,通过独特的活动连杆部件,快速清洁玻璃隔板的残留物。通过设置的清理组件,转动螺纹杆,带动活动杆及清理刷板,配合玻璃隔板上的水,可清理玻璃隔板一侧表面附着的残留物。【结果】能快速冲刷机箱隔板内的害虫等残留物,提高了对玻璃隔板除虫残留物的清理效率。【结论】提升了激光除虫的效益,解决了残留物影响激光除虫效率的问题,装置的实用性较强。 展开更多

关键词 激光 电控 除虫 清理

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基于ICEEMDAN和IMWPE-LDA-BOA-SVM的齿轮箱损伤识别模型 被引量：5

11

作者 王洪 张锐丽 吴凯 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第11期1709-1717,共9页

针对齿轮箱振动信号中的背景噪声过大影响故障特征质量,进而降低故障识别准确率的问题,提出了一种基于改进自适应噪声完备集成经验模态分解(ICEEMDAN)、改进多尺度加权排列熵(IMWPE)、利用线性判别分析(LDA)、蝴蝶优化算法(BOA)优化支... 针对齿轮箱振动信号中的背景噪声过大影响故障特征质量,进而降低故障识别准确率的问题,提出了一种基于改进自适应噪声完备集成经验模态分解(ICEEMDAN)、改进多尺度加权排列熵(IMWPE)、利用线性判别分析(LDA)、蝴蝶优化算法(BOA)优化支持向量机(SVM)的齿轮箱故障诊断方法(ICEEMDAN-IMWPE-LDA-BOA-SVM)。首先,采用ICEEMDAN对齿轮箱振动信号进行了分解,生成了一系列从低频到高频分布的本征模态函数分量;接着,基于相关系数筛选出包含主要故障信息的本征模态函数分量,进行了信号重构,降低了信号的噪声;随后,提出了改进多尺度加权排列熵的非线性动力学指标,并利用其提取了重构信号的故障特征,以构建反映齿轮箱故障特性的故障特征;然后,利用线性判别分析(LDA)对原始故障特征进行了压缩,以构建低维的故障特征向量;最后,采用蝴蝶优化算法(BOA)对支持向量机(SVM)的惩罚系数和核函数参数进行了优化,以构建参数最优的故障分类器,对齿轮箱的故障进行了识别;基于齿轮箱复合故障数据集对ICEEMDAN-IMWPE-BOA-SVM方法进行了实验和对比分析。研究结果表明:该方法能够较为准确地识别齿轮箱的不同故障类型,准确率达到了99.33%,诊断时间只需5.31 s,在多个方面都优于其他对比方法,在齿轮箱的故障诊断中更具有应用潜力。 展开更多

关键词 故障特征提取 信号分解及信号重构 特征降维 改进自适应噪声完备集成经验模态分解 改进多尺度加权排列熵 线性判别分析 蝴蝶优化算法 支持向量机

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工业机器人转臂电机无权重系数预测转矩控制研究 被引量：2

12

作者 张锐丽 王洪 陈洪容 《机床与液压》 北大核心 2020年第17期44-48,共5页

为实现工业机器人转臂用永磁同步电机的预测转矩控制,并避免使用权重系数,提出了一种简单的顺序模型预测转矩控制方法。该方法从逆变器的8个电压矢量中选择2个使转矩误差最小的电压矢量,再从这2个电压矢量中选择一个使磁链误差最小的电... 为实现工业机器人转臂用永磁同步电机的预测转矩控制,并避免使用权重系数,提出了一种简单的顺序模型预测转矩控制方法。该方法从逆变器的8个电压矢量中选择2个使转矩误差最小的电压矢量,再从这2个电压矢量中选择一个使磁链误差最小的电压矢量作为最优矢量,并将该矢量作用于逆变器,从而实现永磁同步电机的无权重系数预测转矩控制。所提方法不仅避免了设计权重系数,而且提高了转矩和磁链的控制精度。仿真和实验结果均验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 模型预测控制 预测转矩 权重系数

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基于模糊层次的驾驶品质量化研究 被引量：2

13

作者 张锐丽 王洪 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第11期120-124,共5页

为了克服采取主观评价方式评价汽车性能存在成本高、重复性差等问题,文中分析了驾驶品质评价内容的特点,采用客观评价系统方法对汽车性能进行评价。该方法将模糊综合法和组合层次分析法相结合,提出一种层次模糊的量化方法,对驾驶品质评... 为了克服采取主观评价方式评价汽车性能存在成本高、重复性差等问题,文中分析了驾驶品质评价内容的特点,采用客观评价系统方法对汽车性能进行评价。该方法将模糊综合法和组合层次分析法相结合,提出一种层次模糊的量化方法,对驾驶品质评价内容进行量化。同时,结合专家经验,对评价指标和内容的权重进行量化分析,构建了基于层次模糊分析法的驾驶品质客观评价模型。进一步对其进行了试验验证,结果表明,文中提出的方法能够实现对驾驶品质的客观评价,能快速地反馈汽车驾驶品质,对标定进一步指导,同时能够为汽车性能的评价方法提供一定参考和借鉴。 展开更多

关键词 模糊层次 量化方法 驾驶品质

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大规模电子海图矢量数据在船舶路径规划建模中的应用 被引量：2

14

作者 王洪 张锐丽 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第20期43-45,共3页

为了提高船舶航运效率,确保海上航运的安全性,利用电子海图数据进行船舶路径避障规划具有重要意义。本文设计一种基于电子海图矢量数据的船舶路径规划建模方法,首先介绍电子海图系统的研究现状,然后针对电子海图矢量数据的数学建模进行... 为了提高船舶航运效率,确保海上航运的安全性,利用电子海图数据进行船舶路径避障规划具有重要意义。本文设计一种基于电子海图矢量数据的船舶路径规划建模方法,首先介绍电子海图系统的研究现状,然后针对电子海图矢量数据的数学建模进行深入研究,最后结合GA算法开发了一种海上船舶路径规划与建模的方法。 展开更多

关键词 电子海图 矢量数据 路径规划 GA算法

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电沉积金刚石钻头的结构优化设计与试验

15

作者 廖璘志 陈琪 《工具技术》 北大核心 2023年第1期44-48,共5页

在钻削高硬度材料时,钻头结构的合理选择关系到工件钻削的加工效率和成本。对钻削过程中的钻头磨损及寿命进行分析,并对不同结构的电沉积金刚石钻头使用有限元软件进行仿真分析及优化,以提高电沉积金刚石钻头在钻削SiC陶瓷材料时的钻削... 在钻削高硬度材料时,钻头结构的合理选择关系到工件钻削的加工效率和成本。对钻削过程中的钻头磨损及寿命进行分析,并对不同结构的电沉积金刚石钻头使用有限元软件进行仿真分析及优化,以提高电沉积金刚石钻头在钻削SiC陶瓷材料时的钻削性能。从多个角度分析排屑对于提高电沉积金刚石钻头钻削高硬度陶瓷材料的可钻削性和钻头寿命的重要性,通过两种试验得出钻削扭矩、钻头磨损、工件表面质量与钻头结构的关系趋势,并据此设计出最佳电沉积金刚石钻头结构。 展开更多

关键词 结构设计 电沉积钻头 钻头形状 高硬度材料 有限元分析

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工业机器人工件坐标系激光标定研究分析

16

作者 沈涛 王强 郭超 《南方农机》 2022年第15期28-29,44,共3页

合理选用工业机器人坐标系在工业机器人轨迹规划中能起到事半功倍的作用,课题组针对工业机器人坐标系中的工件坐标系进行了深入分析,提出了采用激光标定的方式计算工业机器人工件坐标的理论分析方法;对于工业机器人运行误差所产生的标... 合理选用工业机器人坐标系在工业机器人轨迹规划中能起到事半功倍的作用,课题组针对工业机器人坐标系中的工件坐标系进行了深入分析,提出了采用激光标定的方式计算工业机器人工件坐标的理论分析方法;对于工业机器人运行误差所产生的标定偏差,提出了采用激光公垂线中心点求取近似交点的方式减小标定偏差,并设计了激光标定的实验步骤,为工业机器人工件坐标系标定的理论研究提供了思路。 展开更多

关键词 激光标定 工业机器人 工件坐标系

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基于通用变邻域搜索的多AGV分拣调度优化 被引量：2

17

作者 郭超 陈香玲 +1 位作者 郭鹏 王强 《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2021年第5期523-534,共12页

为了解决物流仓储分拣中心多台AGV处理大量包裹调度优化困难的问题,在考虑分拣作业时间窗和充电需求的基础上,研究了大规模AGV调度问题。以最小化分拣作业周期为目标,提出了一种通用变邻域搜索(general variable neighborhood search,GV... 为了解决物流仓储分拣中心多台AGV处理大量包裹调度优化困难的问题,在考虑分拣作业时间窗和充电需求的基础上,研究了大规模AGV调度问题。以最小化分拣作业周期为目标,提出了一种通用变邻域搜索(general variable neighborhood search,GVNS)算法,为各台AGV指定转运任务和作业排序,采用遍历插入启发式策略生成满足时间窗约束的初始解,设计了10种邻域算子对初始解迭代寻优,并对比不同规模算例的算法性能,分析AGV充电速率和数量配置对分拣效率的影响。结果表明,GVNS算法具有计算时间和求解性能方面的优势,能在较短时间内求得近似最优解,平均计算时间仅为532.78 s,明显优于混合整数规划模型和约束规划模型;当包裹数为100时,最合适的AGV配置为14辆。因此,GVNS可以有效解决分拣中心考虑充电需求和硬时间窗的大规模多AGV调度问题,提高物流分拣效率,帮助企业找到科学、合理的AGV配置方案。 展开更多

关键词 物流系统管理 分拣作业 自动导引小车 调度 充电需求 变邻域搜索

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基于YOLOv5算法的名优茶采摘机器人 被引量：5

18

作者 代云中 蒋天宸 +4 位作者 杨威 杨昕 杨新茂 刘杨 文宏康 《南方农机》 2023年第12期24-27,共4页

【目的】在整个名优茶制造流程中,名优茶原材料的采摘往往需要耗费大量的人工,并且在采摘过程中极易损坏原本不需要采摘的茶叶。名优茶采摘技术急需迭代更新,需要设计效率更高、成本更低的采摘装置。【方法】课题组设计了一款基于YOLOv... 【目的】在整个名优茶制造流程中,名优茶原材料的采摘往往需要耗费大量的人工,并且在采摘过程中极易损坏原本不需要采摘的茶叶。名优茶采摘技术急需迭代更新,需要设计效率更高、成本更低的采摘装置。【方法】课题组设计了一款基于YOLOv5算法的名优茶智能采摘机器人,主要包括数据获取单元、服务器、控制单元、电机驱动器等部分。首先,通过数据获取单元获取设定区域的名优茶及其三维坐标,并将其上传至服务器;其次,服务器通过图像识别算法识别图像内是否为可采摘的名优茶,再将位置信息转换为坐标信息并上传至控制单元;再次,控制单元将坐标信息转换为PWM信号,并传给电机驱动器;最后,根据PWM信号控制滑台向多轴进行移动,并在信号指示位置控制机械手进行名优茶的采摘和收集。【结果与结论】(1)该名优茶智能采摘机器人能显著提高名优茶采摘的效率;(2)通过YOLOv5算法进行图像识别,提高了名优茶采摘的准确度;(3)使用服务器进行图像识别和数据处理的方式,降低了单个设备的价格,有利于推广;(4)通过服务器进行复杂数据处理的方式可以配备大量操作设备,适合大规模采摘,缩短大面积采摘的时间;(5)通过路径规划和红外感应的方式,可以降低对不能采摘的名优茶的损坏。 展开更多

关键词 名优茶 智能采摘机器人 图像识别 路径规划 YOLOv5

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一种无重叠时间无变压器电流型光伏并网逆变器研究 被引量：3

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作者 代云中 唐浩 +2 位作者 祁月文 杨昕 陈明明 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期232-237,共6页

电流型并网逆变器(CSGCI)具有允许桥臂直通,升压性能好等优点,但现有CSGCI不仅需设置重叠时间,且存在高频共模漏电流较大的问题。针对该缺陷,该文首先提出一种无需设置重叠时间的无变压器型CSGCI拓扑及其单极性SPWM调制策略;其次对CSGC... 电流型并网逆变器(CSGCI)具有允许桥臂直通,升压性能好等优点,但现有CSGCI不仅需设置重叠时间,且存在高频共模漏电流较大的问题。针对该缺陷,该文首先提出一种无需设置重叠时间的无变压器型CSGCI拓扑及其单极性SPWM调制策略;其次对CSGCI的工作模态和共模漏电流进行分析;然后详细分析模态转换时的换流过程,研究表明:新型CSGCI不仅高频共模漏电流得到了有效抑制,且在无需设置重叠时间的情况下,能顺利完成换流;最后,通过硬件电路实验验证了该逆变器设计和理论分析的正确性。 展开更多

关键词 光伏发电 并网 逆变器 漏电流 无重叠时间

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一种新型自动化茶叶烘干装置及其工艺 被引量：1

20

作者 代云中 赵春燕 +4 位作者 罗美玲 陈雪琴 祁月文 杨昕 唐于 《南方农机》 2023年第2期9-11,共3页

课题组提出了一种新型自动化茶叶烘干装置,包括预烘干机构、烘干箱。预烘干机构与烘干箱之间通过上料机构连接,烘干箱尾端连接有出料机构。烘干台靠近传送带的一侧设有用于带动烘干台倾斜的倾斜机构。上料箱内设有与传送带数量相对应的... 课题组提出了一种新型自动化茶叶烘干装置,包括预烘干机构、烘干箱。预烘干机构与烘干箱之间通过上料机构连接,烘干箱尾端连接有出料机构。烘干台靠近传送带的一侧设有用于带动烘干台倾斜的倾斜机构。上料箱内设有与传送带数量相对应的梳理机构,梳理机构中包括与传送带平行的伸缩气缸,伸缩气缸的输出轴上设置有用于梳理茶叶的梳理板,烘干箱内设有微波发生器。仿真结果表明,该新型自动化茶叶烘干装置及其操作工艺实现了茶叶烘干的自动化筛选、消毒、烘干、收集,提高了茶叶烘干的质量和效率,降低了成本。 展开更多

关键词 烘干装置 抖动机构 伸缩气缸 梳理机构

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