大悬伸工况下刀具铣削稳定性的影响研究

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作者 韩毅 熊计 +2 位作者 杨露 郭仕华 代洋 《工具技术》 北大核心 2025年第3期94-99,共6页

针对大悬伸工况下铣刀加工稳定性差的问题,对铣削过程中的刀具刚性进行仿真分析。结合大悬伸工况下的实际加工情况,对刀具进行简化并建模,建立用于大悬伸加工的铣刀模型。选择铣刀片前角、加工主轴转速和加工进给速率三个主要因素进行... 针对大悬伸工况下铣刀加工稳定性差的问题,对铣削过程中的刀具刚性进行仿真分析。结合大悬伸工况下的实际加工情况,对刀具进行简化并建模,建立用于大悬伸加工的铣刀模型。选择铣刀片前角、加工主轴转速和加工进给速率三个主要因素进行有限元仿真实验。基于DEFORM软件分析加工过程中的平均扭矩和径向载荷等,以提升刀具刚性为优化目标,得到最适合的加工参数。分析单个刀片铣削过程的受力变化趋势,确定加工过程中最大载荷出现的大致位置。 展开更多

关键词 大悬伸铣削 刀具刚性 DEFORM有限元仿真 参数优化

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轴向柱塞泵变量机构的控制特性与优化研究 被引量：2

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作者 董佳鑫 胡晓兵 +2 位作者 杜玲羽 刘国刚 杨莽 《机床与液压》 北大核心 2025年第5期107-113,共7页

为提高轴向柱塞泵变量机构的控制特性,改善由于系统非线性、时变性等因素导致的响应速度慢和超调量较大等问题,以轴向柱塞泵的变量机构为研究对象。根据系统物理结构及工作原理,通过经验累计及理论分析计算,建立比例阀控液压缸各个环节... 为提高轴向柱塞泵变量机构的控制特性,改善由于系统非线性、时变性等因素导致的响应速度慢和超调量较大等问题,以轴向柱塞泵的变量机构为研究对象。根据系统物理结构及工作原理,通过经验累计及理论分析计算,建立比例阀控液压缸各个环节的数学模型。采用AMESim仿真平台对变量机构及比例阀控液压缸进行系统建模,并将仿真结果与样机试验结果进行对比,以验证模型的准确性。基于AMESim/Simulink联合仿真平台建立PID及模糊PID控制算法联合仿真模型,对比分析闭环系统的动态响应性能。仿真结果表明:相较于普通PID控制,自适应模糊PID控制效果更好,系统超调量显著减小,缩短了调节时间并有效减少了稳态误差,具有良好的控制特性。 展开更多

关键词 轴向柱塞泵 变量机构 位置控制 模糊控制 联合仿真

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基于迭代PID的主动活塞式气体流量标准装置的气压控制方法研究

3

作者 李韵辰 孙鸿 +3 位作者 胡晓兵 陈海军 张哲源 毛业兵 《机床与液压》 北大核心 2025年第5期75-80,共6页

为了提高气体流量标定设备的控制特性,改善稳态时间、标定精度及重复度等关键指标,提出一种主动活塞式气体流量标准装置,该装置的检定压力要求大于大气压,活塞气缸为检定过程供气并调节气压。先采用常规PID控制方法对该气体流量标准装... 为了提高气体流量标定设备的控制特性,改善稳态时间、标定精度及重复度等关键指标,提出一种主动活塞式气体流量标准装置,该装置的检定压力要求大于大气压,活塞气缸为检定过程供气并调节气压。先采用常规PID控制方法对该气体流量标准装置进行仿真实验,针对标定过程中出现的压力非线性延迟、流量压力强耦合等问题,采用依靠气压反馈实时变更气压控制量的参量迭代式PID控制方法以完成气压追踪控制,同时搭建AMESim控制模型并进行实验验证。结果表明:与常规PID控制方法标定结果相比,采用迭代PID控制的标定设备能够缩短稳态时间至60 s以内,在流量点切换时可在5 s内建立新的稳定气压,并且误差重复性不超过0.01%。 展开更多

关键词 气体流量标准装置 气压控制 迭代PID控制

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S波段变频微波方腔干燥PET切片的研究 被引量：1

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作者 唐荣 刘长军 +3 位作者 廖崇蔚 温浩宇 吴波 王传龙 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第5期1-7,共7页

目的针对聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)材料传统干燥方式能耗高、效率低等不足,运用微波干燥材料具有速度快、效率高、易于控制的特点,研究微波深度干燥PET技术并研制实验装置。方法提出微波变频和变功率加热干燥技术,通过主动调整频率改... 目的针对聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)材料传统干燥方式能耗高、效率低等不足,运用微波干燥材料具有速度快、效率高、易于控制的特点,研究微波深度干燥PET技术并研制实验装置。方法提出微波变频和变功率加热干燥技术,通过主动调整频率改善微波均匀性,结合微波变功率技术,控制PET材料温度在170~180℃,提升PET材料温度均匀性,并防止“热失控”现象的发生。结果当干燥时间为2 h时,实现了PET深度干燥,能耗率为1.03 kW·h/kg,含水率降低至0.01%以下,达到了后续包装材料注塑加工的要求。结论微波变频变功率加热技术适用于低含水率PET的深度干燥,比传统干燥方式能耗低并且时间短。 展开更多

关键词 聚对苯二甲酸乙二醇酯 深度干燥 微波干燥 热失控 水分脱除 含水率

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电磁耦合处理对7050铝合金承力框铸件初始残余应力调控研究

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作者 钟福 王松涛 +2 位作者 王杰 阿什里拉 黄坤兰 《热加工工艺》 北大核心 2024年第22期145-149,共5页

通过电磁耦合处理工艺参数的变化研究了7050铝合金承力框铸件的力学性能及初始残余应力。结果表明,在磁场强度为1.5 T,电流强度为25 A/mm^(2)时,7050铝合金的抗拉强度可提升10 MPa,伸长率提高16.73%,电阻率提升3.24%,塑性增强。7050铝... 通过电磁耦合处理工艺参数的变化研究了7050铝合金承力框铸件的力学性能及初始残余应力。结果表明,在磁场强度为1.5 T,电流强度为25 A/mm^(2)时,7050铝合金的抗拉强度可提升10 MPa,伸长率提高16.73%,电阻率提升3.24%,塑性增强。7050铝合金承力框铸件初始残余应力小且分布均匀。采用磁场强度为1.5 T、电流强度为25A/mm^(2)的工艺参数,可使初始残余应力降低约10%。 展开更多

关键词 7050铝合金 电磁耦合处理 残余应力 力学性能

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基于特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统 被引量：1

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作者 李韵辰 胡晓兵 +2 位作者 杜玲羽 张哲源 陈海军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期15-20,共6页

当前视觉伺服抓取策略大多注重工件自身的图像特征构建及复杂的控制模型设计,导致机械臂抓取系统设计困难,适用性和灵活性低。针对以上问题提出了基于图像特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统。首先,利用姿态矫正台上装载的四边形平... 当前视觉伺服抓取策略大多注重工件自身的图像特征构建及复杂的控制模型设计,导致机械臂抓取系统设计困难,适用性和灵活性低。针对以上问题提出了基于图像特征组合的机械臂视觉伺服协作抓取系统。首先,利用姿态矫正台上装载的四边形平面光源的顶点特征,根据工件的质心位置和主方向,在工件位置处组合机械臂视觉伺服特征点,保证工件具有稳定的视觉特征;其次,搭建了机械臂和姿态矫正台的闭环协作控制回路,并设计姿态矫正位置补偿环节,用于减少运动复杂度,加快系统收敛速度。实验结果表明,所提出的视觉伺服协作抓取方案,能够快速稳定地完成工件的位姿矫正工作,视觉伺服最大像素误差为6个像素点,最大姿态角度误差为3.74°,协作运动均在40次迭代内完成,具有良好的抓取准确度和适用性。 展开更多

关键词 特征组合 多机协作 上下料抓取 视觉伺服 机械臂

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基于PSO-AHP-熵值法的边缘侧多机器人任务调度模型

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作者 杜玲羽 陈海军 +1 位作者 胡晓兵 李韵辰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期228-233,共6页

视觉机器人集群云边控制场景中,针对边缘侧大量异构数据的并发处理和传输面临计算和通信资源限制的问题,提出基于PSO-AHP-熵值法的组合评价边缘侧多机器人任务调度模型。以上下料机器人为例,该模型通过层次分析法(AHP)和熵值法对多任务... 视觉机器人集群云边控制场景中,针对边缘侧大量异构数据的并发处理和传输面临计算和通信资源限制的问题,提出基于PSO-AHP-熵值法的组合评价边缘侧多机器人任务调度模型。以上下料机器人为例,该模型通过层次分析法(AHP)和熵值法对多任务的上下料任务响应优先级、预计响应持续时间、申请响应时间、剩余上料工件数和工件加工时间成本5个指标分别进行综合评价,然后基于粒子群算法(PSO)对两种评价结果进行组合优化,从而得到多机器人任务的响应优先级顺序,最后根据响应排序结果,选择接入边缘调度层的机器人任务,实现上下料机器人集群的多任务合理响应。基于机器人上下料虚拟系统进行多任务仿真分析,实验结果表明,所提出的任务调度模型能够在边缘侧资源有限条件下对上下料机器人集群进行稳定的任务优先级评价,实现多机器人任务的有序响应,避免边缘侧系统的失效。 展开更多

关键词 机器人集群 边缘计算 组合评价 任务调度

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基于改进YOLOv8的玻璃盖板划伤检测算法

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作者 程凯伦 胡晓兵 +1 位作者 王语嫣 陈海军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期174-178,共5页

针对玻璃盖板划伤缺陷形状细长不连续、尺度多变等特性,对YOLOv8模型进行改进,借鉴注意力机制MLCA和GhostBottleneck模块改进网络主干的C2f模块,减少冗余特征,深入挖掘空间与通道信息、局部与全局信息;颈部引入VoVGSCSP模块,提高语义增... 针对玻璃盖板划伤缺陷形状细长不连续、尺度多变等特性,对YOLOv8模型进行改进,借鉴注意力机制MLCA和GhostBottleneck模块改进网络主干的C2f模块,减少冗余特征,深入挖掘空间与通道信息、局部与全局信息;颈部引入VoVGSCSP模块,提高语义增强和特征融合能力;头部运用深度可分离卷积并做出非对称化结构改进,减少参数量,提高检测效率;后处理算法改用WIOU,采用明智的梯度增益分配策略,提升收敛速度。在自建数据集上训练模型并验证,改进后的YOLOv8模型精确率提高了5.1%,召回率提高了4.5%,平均精度均值提高了2.1%,参数量和浮点运算量分别下降了38.5%和47.6%,漏检、误检减少,目标重叠和检测锚框重复的情况明显改善。 展开更多

关键词 YOLOv8 目标检测 注意力机制 智能制造

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基于流固耦合的压气机叶片拓扑优化研究 被引量：2

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作者 罗庆怡 梅琦 +1 位作者 胡晓兵 李何钰秋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第2期6-9,共4页

为解决气流载荷和离心力耦合作用下压气机叶片应力应变过大问题,以离心式压气机叶片为研究对象,通过ANSYS Workbench仿真平台对叶轮叶片进行单向流固耦合数值模拟,得到的应变与应力主要集中在进口叶片较薄处,易产生疲劳破坏。采用GENESI... 为解决气流载荷和离心力耦合作用下压气机叶片应力应变过大问题,以离心式压气机叶片为研究对象,通过ANSYS Workbench仿真平台对叶轮叶片进行单向流固耦合数值模拟,得到的应变与应力主要集中在进口叶片较薄处,易产生疲劳破坏。采用GENESIS模块对叶片进行应变与应力多目标拓扑分析,基于拓扑结果在BladeGen重建叶片模型进行优化,在不改变叶轮进出口直径的情况下,适当降低叶片出口高度与增加叶顶弧度,应变集中区域移动至叶片叶顶较厚部分,应变与应力均得到降低。多目标拓扑分析提供了合适的优化模型,相比于以往的尺寸优化具有更多设计自由度,提高了效率并得到了理想的结果。 展开更多

关键词 压气机叶片 流固耦合 应力 应变 拓扑分析 优化

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基于特征融合与域自适应的刀具磨损在线监测 被引量：2

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作者 柳大虎 汪永超 何欢 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期121-126,133,共7页

机床状态监测对于机床健康管理以及保证工件加工质量具有重要意义。针对现有刀具磨损预测模型存在训练时间长、收敛速度慢以及泛化能力弱等问题,提出了一种分布式一维卷积神经网络对刀具磨损进行预测。采用残差连接与通道注意力模块顺... 机床状态监测对于机床健康管理以及保证工件加工质量具有重要意义。针对现有刀具磨损预测模型存在训练时间长、收敛速度慢以及泛化能力弱等问题,提出了一种分布式一维卷积神经网络对刀具磨损进行预测。采用残差连接与通道注意力模块顺序堆叠的方式作为特征提取模块,并通过交叉验证以选择合适的网络层数。由于不同传感器所提取到的特征信息可能存在冗余,使用权重差异策略以提高特征提取的有效性以及全面性。此外,考虑到训练集与测试集分布可能存在差异从而影响模型的泛化性能,引入了域自适应方法提高模型在未知数据集中的表现。为验证模型效果,使用PHM 2010铣刀磨损数据集进行实验。实验结果表明,该模型在C1、C4、C6三把刀具上的平均RMSE和平均MAE分别为6.97和6.29,与TCN、TDConvLSTM等模型相比有12%以上的提升。 展开更多

关键词 刀具磨损监测 多传感器特征融合 权重差异策略 域自适应

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基于K-PSO算法的机器人运动学参数标定方法 被引量：1

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作者 郭朴 胡晓兵 +2 位作者 李航 毛业兵 陈海军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第7期69-73,共5页

针对机器人运动中产生的误差的问题,提出了一种基于K-PSO算法的机器人运动学参数标定方法,该方法用于机器人参数标定中可对误差进行弥补,大大提高机器人的运动精度。K-PSO算法结合了K均值聚类和粒子群优化的思想,利用K均值聚类算法对机... 针对机器人运动中产生的误差的问题,提出了一种基于K-PSO算法的机器人运动学参数标定方法,该方法用于机器人参数标定中可对误差进行弥补,大大提高机器人的运动精度。K-PSO算法结合了K均值聚类和粒子群优化的思想,利用K均值聚类算法对机器人的运动学参数初始粒子进行分组,然后通过改进的粒子群优化算法对参数进行优化。实验结果表明,改进K-PSO方法能够有效地减少计算复杂度,并且具有更快的收敛速度和较高的参数估计精度,该方法对于机器人的精确控制和运动规划具有重要意义。 展开更多

关键词 K-PSO算法 运动学参数标定 靠拢系数 激光跟踪仪

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基于质构仪TPA模式构建蛋白肠感官评分预测模型及应用 被引量：3

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作者 朱美淋 张贞炜 +4 位作者 余杰 黄潇漪 蒋雨含 邢沁浍 贾利蓉 《中国调味品》 CAS 北大核心 2024年第4期44-49,共6页

为建立一套客观、数据化评价动植物双蛋白肠感官综合评分的方法,该研究采用质构剖面分析(TPA)测定24组不同配方的样品,结合感官评价方法,通过逐步回归分析建立感官综合评分预测模型,并将其应用于响应面实验以优化双蛋白肠的配方。结果表... 为建立一套客观、数据化评价动植物双蛋白肠感官综合评分的方法,该研究采用质构剖面分析(TPA)测定24组不同配方的样品,结合感官评价方法,通过逐步回归分析建立感官综合评分预测模型,并将其应用于响应面实验以优化双蛋白肠的配方。结果表明,动植物双蛋白肠的感官综合评分预测模型为Y=-68.110+0.003×硬度+79.119×弹性-0.001×咀嚼性-18.393×回复性,该模型相关系数R~2为0.902,校正决定系数R_(Adj)~2为0.875;响应面回归模型相关系数R~2为0.962,校正决定系数R_(Adj)~2为0.924,预测系数R_(Pred)~2为0.861,优化后蛋白肠的最佳配方为大豆拉丝蛋白质量分数74%、猪肉质量分数16%、大豆分离蛋白与花生蛋白粉比例7∶3、猪肉肥瘦比例7∶3,该配方下产品的感官评分实际值为8.51,与理论预测值(8.45)误差较小。该研究得到的动植物双蛋白肠感官综合评分预测模型的拟合度较高,实测值与预测值的吻合度较好,模型在响应面实验中具有可行性,为客观、快捷地评价新型肉肠的感官品质提供了新思路。 展开更多

关键词 动植物双蛋白肠 质构剖面分析 感官综合评分 回归模型 响应面实验

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基于液压直驱门轴摆动机构多平台仿真的控制特性分析与优化 被引量：1

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作者 杨东明 胡晓兵 +1 位作者 杨嘉宾 李韵晨 《机床与液压》 北大核心 2024年第16期163-169,共7页

为提高液压直驱门轴摆动机构的控制特性,减小超调量以及稳态误差等关键指标,基于多软件机液一体化联合仿真方法对系统控制特性进行仿真优化。为了提高仿真模型的精度,使用AMESim、ADAMS以及MATLAB软件建立联合仿真模型;针对摆动机构存... 为提高液压直驱门轴摆动机构的控制特性,减小超调量以及稳态误差等关键指标,基于多软件机液一体化联合仿真方法对系统控制特性进行仿真优化。为了提高仿真模型的精度,使用AMESim、ADAMS以及MATLAB软件建立联合仿真模型;针对摆动机构存在的时变性、死区等问题,采用自适应模糊PID控制算法调整合适的控制参数,对控制系统进行改进。仿真结果表明:相比普通PID控制,调整后的模糊PID控制算法系统超调量减小了75.32%,调节时间缩短了29.56%,稳定误差减小了71.97%。 展开更多

关键词 液压直驱门轴摆动机构 多平台联合仿真 控制优化 模糊PID控制

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面向智能上下料系统的全局视觉AGV路径导航系统

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作者 张哲源 胡晓兵 +3 位作者 李虎 李韵辰 卫晨昊 陈海军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第12期91-95,102,共6页

针对固定路径导航的AGV在智能上下料系统中的应用无法满足智能化工位布局不确定性的需求的问题,提出了基于全局视觉引导的AGV路径导航系统,该系统由路径生成与跟踪两部分功能组成。采用三次多项式插值曲线方程,结合全局视觉所提取的工... 针对固定路径导航的AGV在智能上下料系统中的应用无法满足智能化工位布局不确定性的需求的问题,提出了基于全局视觉引导的AGV路径导航系统,该系统由路径生成与跟踪两部分功能组成。采用三次多项式插值曲线方程,结合全局视觉所提取的工位出入口、上下料区域和AGV位姿数据,将工位出入口和上下料区域串联得到适用于工位环境的数字化物流路径。融合传统PID控制器,将数字化物流路径和位姿偏差作为输入量,构建了基于全局视觉伺服的AGV运动控制模型。实验结果表明,无论是直线型还是曲线型工位,所提出的AGV路径导航系统都能准确生成并跟踪实际工位的物流路径,最大路径偏差为10.83 pixels,最大平均路径偏差为4.02 pixels,具有良好的适用性和稳定性。 展开更多

关键词 全局视觉 AGV 路径跟踪 视觉伺服

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基于异构知识蒸馏网络的滚动轴承剩余寿命预测

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作者 徐超 汪永超 +1 位作者 李世昌 李翰儒 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期154-157,162,共5页

针对滚动轴承寿命预测中预测精度低和边缘设备资源有限等问题,提出了一种异构知识蒸馏网络来预测滚动轴承的剩余使用寿命。网络使用教师—学生知识蒸馏架构,首先引入自注意力机制与长短时记忆网络融合构建了一个预测精度较高的教师模型... 针对滚动轴承寿命预测中预测精度低和边缘设备资源有限等问题,提出了一种异构知识蒸馏网络来预测滚动轴承的剩余使用寿命。网络使用教师—学生知识蒸馏架构,首先引入自注意力机制与长短时记忆网络融合构建了一个预测精度较高的教师模型;其次,在卷积神经网络的基础上引入变分自动编码器构建了一个特征提取能力较强、参数量较少、复杂度较低的学生模型;然后,设计了一个复合损失函数,用于训练学生模型对教师模型知识的吸收能力和对训练数据的适应能力;最后,在XJTU-SY轴承数据集上进行寿命预测实验。结果表明,与其他预测方法相比,所提方法能有效降低模型的参数量和复杂度并且预测精度更高。 展开更多

关键词 滚动轴承 剩余使用寿命 知识蒸馏 自注意力机制 变分自动编码器

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不同跳跃间隙对前牙区盾构术种植系统的生物力学影响 被引量：1

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作者 王谦 舒敬恒 +3 位作者 孙庭晖 滕海东 邵冰莓 刘展 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期594-600,共7页

目的研究跳跃间隙对盾构术种植系统的生物力学影响,为后续临床制定跳跃间隙标准提供参考。方法依据临床特征建立4组跳跃间隙分别为0、0.5、1、1.5 mm盾构术种植系统三维模型,赋予对应的材料参数,模拟在特定咬合工况下各组模型的应力峰... 目的研究跳跃间隙对盾构术种植系统的生物力学影响,为后续临床制定跳跃间隙标准提供参考。方法依据临床特征建立4组跳跃间隙分别为0、0.5、1、1.5 mm盾构术种植系统三维模型,赋予对应的材料参数,模拟在特定咬合工况下各组模型的应力峰值以及应力分布情况。结果跳跃间隙非0 mm,即种植体与保留根片不接触时,种植体和基台应力随着跳跃间隙的增加而增大,根片及牙周膜应力峰值随着跳跃间隙的增加而减小。跳跃间隙为0 mm时,种植体、基台、根片及牙周膜的应力峰值均达到最大,且远超其他组。结论跳跃间隙对盾构术种植系统具有明显生物力学影响,建议临床取较大跳跃间隙。根片外形边缘做圆角处理,且下缘尺寸不宜过小。 展开更多

关键词 盾构术 种植体 基台 前牙区 跳跃间隙

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基于QFD-FBS的竹笋切分设备创新设计研究

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作者 赵乾 张凯 +4 位作者 郭鑫 李翔龙 高胜 黄亮 赵武 《包装工程》 2025年第20期44-53,共10页

目的为对现有竹笋切分设备进行改进以及满足用户需求,减少竹笋切分设备对人工的依赖,构建一种针对竹笋切分设备的创新设计模型。方法首先,分析现有设备存在的问题,进一步通过访谈法获取用户需求并通过问卷调查确定重要度,构建QFD“左墙... 目的为对现有竹笋切分设备进行改进以及满足用户需求,减少竹笋切分设备对人工的依赖,构建一种针对竹笋切分设备的创新设计模型。方法首先,分析现有设备存在的问题,进一步通过访谈法获取用户需求并通过问卷调查确定重要度,构建QFD“左墙”;其次,基于竹笋切分设备相关资料以及技术人员相关经验确定产品技术特征,构建QFD“天花板”;再次,运用QFD建立“用户需求-技术特征”关系矩阵明确竹笋切分设备的设计目标;最后,基于FBS模型完成功能-行为-结构映射,进行功能模块结构设计,生成竹笋切分设备概念方案并进行评估,完成创新设计。结果通过QFD-FBS创新设计模型,完成了竹笋切分设备的设计。生成的创新方案可根据不同切分需求自动调整切分刀具和切分参数,提高了设备的切分能力和适应性。结论构建了基于QFD-FBS的竹笋切分设备创新设计模型,生成了创新的概念设计方案,并验证了其有效性和可行性,为竹笋加工设备设计提供了新思路。 展开更多

关键词 QFD FBS 竹笋切分设备 创新设计

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基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统 被引量：10

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作者 樊虹岐 陈海军 +1 位作者 吕丞干 胡晓兵 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第11期121-127,共7页

当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag... 当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag识别技术,开发了机械臂和AGV的识别与控制模块,实现了两种机器人在全局视觉下的识别与路径规划;并基于动态指令技术和ROS主从机通讯技术,实现了所开发ROS系统与机械臂和AGV的可靠通讯;最后,考虑不同机器人的协作规则和目标位姿计算方法,结合上述机器人识别与控制模块,提出了一种机械臂与AGV的视觉协同控制方法。实验测试表明,该系统能够实现多机器人的识别、控制与协同,工件托盘能够通过AGV按照要求实现任意指定位置的上下料接驳,具有良好的稳定性与柔性。 展开更多

关键词 ROS 工业机器人 AGV 全局视觉 多机器人协作 上下料

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流体切应力对铜绿微囊藻细胞活性的影响 被引量：3

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作者 刘任静 蒋文涛 +4 位作者 徐凯仁 李忠友 李潇 闵磊 梁英 《中国环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期896-903,共8页

为讨论流体切应力对铜绿微囊藻细胞活性的影响,本文研究了铜绿微囊藻在0.0,0.3,0.6,0.9Pa切应力作用下的生长情况,并分析了藻细胞生理指标以及藻液指标的变化情况.结果显示,低于0.6Pa的切应力能使藻细胞密度和光合色素含量不断增加,从... 为讨论流体切应力对铜绿微囊藻细胞活性的影响,本文研究了铜绿微囊藻在0.0,0.3,0.6,0.9Pa切应力作用下的生长情况,并分析了藻细胞生理指标以及藻液指标的变化情况.结果显示,低于0.6Pa的切应力能使藻细胞密度和光合色素含量不断增加,从而促进铜绿微囊藻的生长繁殖.其中0.6Pa对藻细胞生长最有利,此条件既能提高藻细胞光合作用强度和营养盐利用率,又未过度破坏细胞结构.但0.9Pa高切应力将通过对藻细胞结构的破坏来影响膜渗透性,进而抑制铜绿微囊藻生长与代谢.研究表明,流体切应力对铜绿微囊藻细胞的影响体现为“低促高抑”,即适度切应力能够增强铜绿微囊藻细胞的活性,而高切应力会抑制其生长.本文结果将为湖泊水库等水体铜绿微囊藻水华的预防和治理提供了新的思路和方案. 展开更多

关键词 水华 切应力 铜绿微囊藻 光合作用 细胞膜

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PGPR联合不同添加量椰壳生物炭对镉污染土壤的修复效果 被引量：3

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作者 吴玥蓉 何欢 +3 位作者 金元宵 孙晓霜 杨韬 余江 《四川农业大学学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期119-124,130,共7页

【目的】探究CSBC-PGPR-黑麦草联合修复体系对Cd污染黄壤土的修复效果。【方法】选取椰壳生物炭(coconut Shell Biochar,CSBC)耦合植物促生菌—伯克霍尔德氏菌(Burkholderia sp.)YXL1制备4种不同的生物炭材料,通过盆栽试验考察CSBC-PGPR... 【目的】探究CSBC-PGPR-黑麦草联合修复体系对Cd污染黄壤土的修复效果。【方法】选取椰壳生物炭(coconut Shell Biochar,CSBC)耦合植物促生菌—伯克霍尔德氏菌(Burkholderia sp.)YXL1制备4种不同的生物炭材料,通过盆栽试验考察CSBC-PGPR-黑麦草联合修复体系修复前后黑麦草生物量、黑麦草中Cd富集量、土壤中Cd赋存形态及其理化性质、土壤酶活性等。【结果】相较于CK对照组,CSBCB(CSBC+YXL1)施用后黑麦草生物量最大增幅74.20%、有效态Cd最大增幅15.25%、黑麦草富集Cd最大增幅为434.90%;土壤理化性质有效提升,pH、全氮、有效磷最大提高了0.50个单位、0.48 g/kg和7.61 mg/kg;土壤脱氢酶、土壤脲酶、土壤酸性磷酸酶以及蔗糖酶活性较空白处理活性显著提高,最高分别提高了62.55%、70.05%、27.49%和73.57%。【结论】运用CSBC-PGPR-黑麦草联合修复体系强化黑麦草对Cd富集能力,有着良好的应用前景。 展开更多

关键词 土壤镉污染 植物促生菌 椰壳生物炭 联合修复 土壤酶活性

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