针对康复训练过程中患者肌肉痉挛会对力反馈遥操作系统稳定性和从机械手速度平滑性产生较大影响的问题,提出了一种新的基于反向传播(BP)神经网络辨识的变增益控制方法。该方法通过 BP 神经网络实时辨识患肢动力学参数的变化并进行自适...针对康复训练过程中患者肌肉痉挛会对力反馈遥操作系统稳定性和从机械手速度平滑性产生较大影响的问题,提出了一种新的基于反向传播(BP)神经网络辨识的变增益控制方法。该方法通过 BP 神经网络实时辨识患肢动力学参数的变化并进行自适应调整控制增益,不仅消除了因患者肌肉痉挛带来的不稳定性,而且减少了其对系统运动平滑性的影响,可提高康复训练效果和起到抑制患者痉挛状态的作用。分析和仿真试验结果表明,该控制方法与传统的控制方法相比,可有效地抑制患者因肌肉痉挛带来的干扰并具有较好的稳定性和平滑性。展开更多
用现有的微弧氧化方法制备的镁合金陶瓷膜厚度有限,且属于多孔结构。采用电流密度0.4 A/dm2,在AZ61镁合金表面制备了陶瓷膜;研究了不同微弧氧化时间(30,50,70,90,120,160 m in)对陶瓷膜微观性能的影响。结果表明:在电流密度一定的条件下...用现有的微弧氧化方法制备的镁合金陶瓷膜厚度有限,且属于多孔结构。采用电流密度0.4 A/dm2,在AZ61镁合金表面制备了陶瓷膜;研究了不同微弧氧化时间(30,50,70,90,120,160 m in)对陶瓷膜微观性能的影响。结果表明:在电流密度一定的条件下,处理时间对陶瓷膜微观组织和性能有着较大的影响,随氧化时间延长,阳极电压、陶瓷膜厚度和粗糙度增大;孔隙率先增大后减小,最大值出现在70 m in时,陶瓷膜表面熔融物颗粒和孔隙尺寸增大且分布不均;50 m in时陶瓷膜耐蚀性最好。展开更多
文摘针对康复训练过程中患者肌肉痉挛会对力反馈遥操作系统稳定性和从机械手速度平滑性产生较大影响的问题,提出了一种新的基于反向传播(BP)神经网络辨识的变增益控制方法。该方法通过 BP 神经网络实时辨识患肢动力学参数的变化并进行自适应调整控制增益,不仅消除了因患者肌肉痉挛带来的不稳定性,而且减少了其对系统运动平滑性的影响,可提高康复训练效果和起到抑制患者痉挛状态的作用。分析和仿真试验结果表明,该控制方法与传统的控制方法相比,可有效地抑制患者因肌肉痉挛带来的干扰并具有较好的稳定性和平滑性。
文摘用现有的微弧氧化方法制备的镁合金陶瓷膜厚度有限,且属于多孔结构。采用电流密度0.4 A/dm2,在AZ61镁合金表面制备了陶瓷膜;研究了不同微弧氧化时间(30,50,70,90,120,160 m in)对陶瓷膜微观性能的影响。结果表明:在电流密度一定的条件下,处理时间对陶瓷膜微观组织和性能有着较大的影响,随氧化时间延长,阳极电压、陶瓷膜厚度和粗糙度增大;孔隙率先增大后减小,最大值出现在70 m in时,陶瓷膜表面熔融物颗粒和孔隙尺寸增大且分布不均;50 m in时陶瓷膜耐蚀性最好。
