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题名二维激光雷达与相机数据融合标定
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作者
颜洪杰
朱志峰
蔡伯华
姚勇
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机构
安徽工业大学电气与信息工程学院
安徽省爱夫卡电子科技有限公司
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出处
《安徽工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2024年第5期516-524,共9页
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基金
安徽省重点研发计划(2022107020012)
深圳市科技创新公关项目(JSGG20191129102008260)。
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文摘
针对单线激光雷达和相机之间外参标定速度慢、实时性差的不足,提出1种基于特征点的数据融合标定方法。在特殊设计的标靶上提取相机外参标定所需的像素特征点,通过激光雷达角度标定得到所需的点云特征点;采用特征点法融合标定像素与点云特征点,得到激光雷达数据与相机图像像素点对应的坐标序列,融合处理2种坐标序列计算出融合矩阵,且通过标定实验验证所提方法的可行性与有效性。结果表明:与传统标靶相比,采用特殊设计标靶的标定速度可提高31.4%;结合数据融合的处理方法可得到单线激光雷达和相机的标定参数,数据融合的平均重投影误差为1.9 pixel、标准差为0.7 pixel,雷达点云数据能够在标靶上较好地投影,使激光雷达点云与标靶图像成功匹配;通过融合矩阵只需较少对应的激光雷达点云和像素点,可避免计算标定的各个参数,标定过程更简便、快捷。
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关键词
新型标靶
二维激光雷达
相机
特征点
数据融合
外参标定
联合标定
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Keywords
novel calibration target
2D LiDAR
camera
feature point
data fusion
external parameter calibration
combined calibration
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分类号
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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题名基于CAN协议的汽车ECU刷写的诊断程序设计
被引量：5
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作者
鲍李俊
朱志峰
姚勇
汪丹
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机构
安徽工业大学电气与信息工程学院
安徽省爱夫卡电子科技有限公司
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出处
《电声技术》
2020年第1期93-96,共4页
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文摘
更新的汽车数据包需要通过相应的刷写设备将数据写入电子控制单元ECU中。使其能更有效地控制汽车中的这些系统单元。由于市面上的车型和ECU型号种类繁多,使得进行汽车的ECU刷写成本高昂。本文设计一种通用型的刷写方法,通过配置车型的XML数据库,开发C程序调用对应车型的数据库和数据包实现刷写功能,针对大容量的刷写数据包提高刷写速度,解决了各类车型的刷写,同时降低了开发成本。
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关键词
ECU刷写
XML数据库
CAN总线
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Keywords
ECU reprogramming
XML database
CAN bus
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分类号
U472.9
[机械工程—车辆工程]
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题名一种3D四轮定位仪的标定系统
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作者
汪丹
朱志峰
吴樱
俞祥
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机构
安徽工业大学电气与信息工程学院
安徽省爱夫卡电子科技有限公司
国家电网安徽省繁昌县供电公司
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出处
《电视技术》
2019年第18期64-67,73,共5页
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文摘
摄相机标定是3D四轮定位中至关重要的一步,其标定参数的精确性直接影响四轮定位的结果。针对传统的标定方法具有标定精度不高、操作复杂和误差大等问题,本文采用了多种标定方式,对两个不同大小的标靶进行了单目和双目标定操作,且根据平面标靶上的点与对应图像坐标系中像点之间的关系,来确定相机参数的求取。通过设计实验,对测试结果进行简要分析,验证了本方法的准确性和可行性,具备较好的应用前景。
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关键词
摄像机标定
单目标定
双目标定
实验分析
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Keywords
camera calibration
single target
dual target
experimental analysis
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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