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超声波与航迹推算融合的智能轮椅定位方法
被引量：
20
1
作者
张利
秦海春
+4 位作者
王文彬
金爱民
王锦波
张帅
李飞
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2014年第1期62-68,共7页
针对智能轮椅自主导航中的定位问题,提出了一种适用于室内环境下的智能轮椅定位方法。该方法首先在室内合适位置安置两个超声波发射器,在轮椅上安置超声波接收器阵列,通过空间几何算法和坐标变换原理实现轮椅的初步定位,然后对传统的航...
针对智能轮椅自主导航中的定位问题,提出了一种适用于室内环境下的智能轮椅定位方法。该方法首先在室内合适位置安置两个超声波发射器,在轮椅上安置超声波接收器阵列,通过空间几何算法和坐标变换原理实现轮椅的初步定位,然后对传统的航迹推算方法进行改进,提高轮椅相对定位的精度,最后采用卡尔曼滤波将2种定位方法进行融合。仿真实验结果表明,该方法比单独使用绝对定位或相对定位的精度要高许多,能够满足轮椅在大面积房间内长时间较准确的定位。
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关键词
智能轮椅定位
传感器阵列
航迹推算
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
超声波与航迹推算融合的智能轮椅定位方法
被引量：
20
1
作者
张利
秦海春
王文彬
金爱民
王锦波
张帅
李飞
机构
合肥工业大学机械与汽车工程学院
安徽省旌德飞翔电器有限责任公司
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2014年第1期62-68,共7页
基金
教育部人文社科研究专项(工程科技人才培养研究:12JDGC007)
国家级大学生创新创业训练计划项目(201210359078)
+2 种基金
安徽省高校质量工程项目(20100096)
安徽高校省级自然科学研究项目(KJ2011ZD01)
安徽省科技攻关计划项目(1301022052)
文摘
针对智能轮椅自主导航中的定位问题,提出了一种适用于室内环境下的智能轮椅定位方法。该方法首先在室内合适位置安置两个超声波发射器,在轮椅上安置超声波接收器阵列,通过空间几何算法和坐标变换原理实现轮椅的初步定位,然后对传统的航迹推算方法进行改进,提高轮椅相对定位的精度,最后采用卡尔曼滤波将2种定位方法进行融合。仿真实验结果表明,该方法比单独使用绝对定位或相对定位的精度要高许多,能够满足轮椅在大面积房间内长时间较准确的定位。
关键词
智能轮椅定位
传感器阵列
航迹推算
卡尔曼滤波
Keywords
the positioning of intelligent wheelchair
sensor array
track reckoning
Kalman filtering
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN911.7 [电子电信—通信与信息系统]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
超声波与航迹推算融合的智能轮椅定位方法
张利
秦海春
王文彬
金爱民
王锦波
张帅
李飞
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2014
20
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