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Gough-Stewart并联机构姿态空间与全局姿态能力分析被引量：5: 1; 作者李保坤郭永存 +1 位作者王传礼曹毅《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期452-460,共9页; 奇异位形严重影响Gough-Stewart并联机构的性能.有必要得到机构无奇异工作空间的分布,使机构在工作过程中避免出现奇异位形.基于机构的雅可比矩阵,得到机构位于固定位置时的姿态奇异轨迹表达式.利用机构位置反解建立机构的约束姿态空间... 展开更多; 关键词并联机构奇异位形姿态空间无奇异工作空间全局姿态能力; 在线阅读下载PDF 职称材料

Gough-Stewart并联机构无奇异位置空间分析被引量：6: 2; 作者李保坤刘坤 +3 位作者韩迎鸽曹毅杨洪涛周毅钧《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第10期61-67,共7页; 奇异位形严重影响Gough-Stewart并联机构的性能,有必要得到机构无奇异工作空间的分布,使机构在工作过程中避免出现奇异位形。基于机构的雅可比矩阵,得到机构位于给定姿态时的位置奇异轨迹表达式。利用机构位置反解建立机构的约束位置空... 展开更多; 关键词并联机构奇异位形约束工作空间无奇异工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

Gough-Stewart并联机构无奇异位置路径规划被引量：2: 3; 作者李保坤韩迎鸽 +2 位作者郭永存曹毅王成军《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第6期544-552,共9页; 奇异位形严重影响并联机器人机构的性能,有必要在获得机构奇异位形分布规律基础上进一步探讨机构的奇异规避问题.主要研究六自由度Gough-Stewart并联机构的奇异轨迹几何性质和无奇异路径规划.构建机构位置奇异轨迹方程,并指出机构位于... 展开更多; 关键词并联机构奇异位形几何性质路径规划奇异规避; 在线阅读下载PDF 职称材料

六自由度Gough-Stewart并联机构的姿态能力被引量：2: 4; 作者李保坤郭永存曹毅《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期641-649,共9页; 为了优化并联机构的构型参数,以单位四元数为姿态参数构建Gough-Stewart并联机构位于给定位置处的具有一般符号形式的三维姿态奇异轨迹表达式,并给出机构姿态奇异曲面的三维图形化描述.分析机构姿态奇异轨迹的性质,给出无奇异姿态空间... 展开更多; 关键词并联机构单位四元数姿态奇异姿态空间姿态球姿态能力; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型微纳测头刚度模型及变刚度特性分析被引量：1: 5; 作者吴耀东李保坤 +2 位作者韩迎鸽刘向阳刘坤《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期711-717,共7页; 微纳测头是精密测量机的关键部件,其刚度特性直接影响坐标测量机的整体性能。基于压杆失稳原理,构造一种具有变刚度特性的新型微纳测头。利用压电装置驱动柔性机构变形以改变柔性支撑梁的轴向受力和横向刚度,从而改变约束支撑机构的整... 展开更多; 关键词微纳测头压杆失稳变刚度最小势能原理刚度模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Gough-Stewart并联机构姿态空间与全局姿态能力分析被引量：5: 1; 作者李保坤郭永存王传礼曹毅; 机构安徽理工大学机械工程学院安徽理工大学机械工程博士后科研流动站江南大学机械工程学院上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期452-460,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(50905075) 安徽省自然科学基金资助项目(1308085QE78) +3 种基金江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题(FM-201402); 文摘奇异位形严重影响Gough-Stewart并联机构的性能.有必要得到机构无奇异工作空间的分布,使机构在工作过程中避免出现奇异位形.基于机构的雅可比矩阵,得到机构位于固定位置时的姿态奇异轨迹表达式.利用机构位置反解建立机构的约束姿态空间求解方法.综合考虑机构奇异位形影响,进一步得到机构无奇异姿态空间.将无奇异姿态空间边界的最小内切球作为衡量机构实际无奇异姿态空间大小的性能参数,称之为实际姿态能力.定义约束位置空间内各个位置点的平均实际姿态能力为全局姿态能力,并研究机构动、定平台形状对全局姿态能力大小的影响情况.研究进一步丰富了并联机构工作空间求解理论,提出的全局姿态能力这一新的性能指标对机构的结构参数优化亦具有重要的参考价值.; 关键词并联机构奇异位形姿态空间无奇异工作空间全局姿态能力; Keywords parallel mechanism singular configuration orientation workspace singularity-free workspace global orientation capability; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Gough-Stewart并联机构无奇异位置空间分析被引量：6: 2; 作者李保坤刘坤韩迎鸽曹毅杨洪涛周毅钧; 机构安徽理工大学机械工程学院安徽理工大学机械工程博士后科研流动站安徽理工大学电气与信息工程学院江南大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第10期61-67,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51605006 51675004) +2 种基金 KJ2015A125) 安徽省自然科学基金资助项目(1308085QE78); 文摘奇异位形严重影响Gough-Stewart并联机构的性能,有必要得到机构无奇异工作空间的分布,使机构在工作过程中避免出现奇异位形。基于机构的雅可比矩阵,得到机构位于给定姿态时的位置奇异轨迹表达式。利用机构位置反解建立机构的约束位置空间求解方法。综合考虑机构奇异位形影响,进一步得到机构无奇异位置空间。上述位置空间的求解方法可普遍应用于任意复杂形状的并联机构工作空间求解。研究进一步丰富了并联机构工作空间求解理论,并对机构奇异规避等问题的研究具有重要的参考价值。; 关键词并联机构奇异位形约束工作空间无奇异工作空间; Keywords parallel mechanism singular configuration constraint workspace singularity-free workspace; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Gough-Stewart并联机构无奇异位置路径规划被引量：2: 3; 作者李保坤韩迎鸽郭永存曹毅王成军; 机构安徽理工大学机械工程学院安徽理工大学机械工程博士后科研流动站江南大学机械工程学院上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第6期544-552,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51605006) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201407) +1 种基金安徽省高等学校自然科学研究基金重点资助项目(KJ2015A121); 文摘奇异位形严重影响并联机器人机构的性能,有必要在获得机构奇异位形分布规律基础上进一步探讨机构的奇异规避问题.主要研究六自由度Gough-Stewart并联机构的奇异轨迹几何性质和无奇异路径规划.构建机构位置奇异轨迹方程,并指出机构位于一系列动平面上的位置奇异轨迹均为具有明显几何性质的二次曲线.基于上述奇异轨迹几何性质,当给定起始点和目标点时,给出机构无奇异运动路径存在与否的一般性判别方法;若存在无奇异运动路径,进一步给出机构位于动平面上的无奇异路径规划具体实现方法;以数值实例验证了上述方法的有效性.研究成果对并联机器人机构的奇异规避问题研究具有重要的理论意义和实际参考价值.; 关键词并联机构奇异位形几何性质路径规划奇异规避; Keywords parallel mechanism singular configuration geometric property path planning sin gularity-avoidance; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六自由度Gough-Stewart并联机构的姿态能力被引量：2: 4; 作者李保坤郭永存曹毅; 机构安徽理工大学机械工程学院安徽理工大学机械工程博士后科研流动站江南大学机械工程学院上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室; 出处《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期641-649,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(50905075) 安徽省自然科学基金资助项目(1308085QE78); 文摘为了优化并联机构的构型参数,以单位四元数为姿态参数构建Gough-Stewart并联机构位于给定位置处的具有一般符号形式的三维姿态奇异轨迹表达式,并给出机构姿态奇异曲面的三维图形化描述.分析机构姿态奇异轨迹的性质,给出无奇异姿态空间的概念并说明其存在的必然性.定义具有规则形状的无奇异姿态球的体积为姿态能力,并将其作为衡量机构无奇异姿态空间体积大小的一项重要指标.探究机构构型参数和位置参数对姿态能力的影响情况并建立性能图谱.研究表明:单位四元数可以有效地应用于该类型并联机构的姿态奇异和姿态能力描述.; 关键词并联机构单位四元数姿态奇异姿态空间姿态球姿态能力; Keywords parallel mechanism unit quaternion orientationsingularity orientation void orientationball orientationcapability; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型微纳测头刚度模型及变刚度特性分析被引量：1: 5; 作者吴耀东李保坤韩迎鸽刘向阳刘坤; 机构安徽理工大学机械工程学院安徽理工大学机械工程博士后科研流动站广西省制造系统与先进制造技术重点实验室安徽理工大学电气与信息工程学院; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期711-717,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51605006) 安徽省高等学校自然科学研究重点项目(KJ2015A121) 广西省制造系统与先进制造技术重点实验室开放课题项目(17-259-05-013K); 文摘微纳测头是精密测量机的关键部件,其刚度特性直接影响坐标测量机的整体性能。基于压杆失稳原理,构造一种具有变刚度特性的新型微纳测头。利用压电装置驱动柔性机构变形以改变柔性支撑梁的轴向受力和横向刚度,从而改变约束支撑机构的整体刚度。综合考虑测头的刚度特性、结构稳定性和解耦性等因素,构造出基于十字交叉型悬臂梁支撑的变刚度微纳测头。利用最小势能原理构建微纳测头约束支撑机构的刚度模型,基于模型获得所需压电驱动力大小。通过有限元仿真得到测头刚度随压电驱动力变化的曲线。对比刚度理论计算值与仿真值,分别得到微纳测头约束支撑机构的轴向刚度及横向刚度的平均相对误差。仿真结果表明,建立的刚度理论模型具有较高的准确性。研究结果为该新型微纳测头的变刚度控制奠定了理论基础。; 关键词微纳测头压杆失稳变刚度最小势能原理刚度模型; Keywords micro-nano probe pressure rod instability variable stiffness principle of minimum potential energy stiffness model; 分类号 TH72 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	Gough-Stewart并联机构姿态空间与全局姿态能力分析	李保坤郭永存王传礼曹毅	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2015	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	Gough-Stewart并联机构无奇异位置空间分析	李保坤刘坤韩迎鸽曹毅杨洪涛周毅钧	《机械设计》 CSCD 北大核心	2017	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	Gough-Stewart并联机构无奇异位置路径规划	李保坤韩迎鸽郭永存曹毅王成军	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	六自由度Gough-Stewart并联机构的姿态能力	李保坤郭永存曹毅	《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	新型微纳测头刚度模型及变刚度特性分析	吴耀东李保坤韩迎鸽刘向阳刘坤	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料