双有源桥(Dual Active Bridge,DAB)变换器在传统双重移相(Dual Phase Shift,DPS)调制下,变压器两侧电压不匹配时,中小功率区域内回流功率较大。针对以上问题,提出一种抑制回流功率的双重移相(Dual Phase Shift for Reactive Power Suppr...双有源桥(Dual Active Bridge,DAB)变换器在传统双重移相(Dual Phase Shift,DPS)调制下,变压器两侧电压不匹配时,中小功率区域内回流功率较大。针对以上问题,提出一种抑制回流功率的双重移相(Dual Phase Shift for Reactive Power Suppression,DPS-RPS)调制策略。首先对DPS-RPS调制的工作原理进行分析并建立数学模型,基于该模型对电流应力进行优化。然后在电流应力最小化条件下分别对DPS调制和DPS-RPS调制的回流功率及电流应力大小进行对比。结果表明,相比较于DPS调制,DPS-RPS调制在中小功率区域内减小了回流功率的同时降低了电流应力。最后通过实验验证了所提DPS-RPS调制的可行性及有效性。展开更多
近些年来,移动机器人受到了社会各界的广泛关注,其中SLAM(simultaneous localization and mapping)技术是移动机器人领域的研究热点.针对基于图优化框架下的激光SLAM算法对激光雷达运动畸变处理不够完善的情况,提出一种处理激光雷达数...近些年来,移动机器人受到了社会各界的广泛关注,其中SLAM(simultaneous localization and mapping)技术是移动机器人领域的研究热点.针对基于图优化框架下的激光SLAM算法对激光雷达运动畸变处理不够完善的情况,提出一种处理激光雷达数据的改进方案,调整点云数据中每一帧的时间戳与使用连续两帧之间的时间戳差值代替雷达驱动发出的固定的时间差值,解决了雷达数据反序、扫描时频率不稳定等问题.将基于粒子滤波的激光SLAM算法与基于图优化的激光SLAM算法、改进后的图优化激光SLAM算法进行对比实验,观察所建地图的精度与效果.经过多次实验表明改进的图优化激光SLAM算法显著提升了建图效果.展开更多
文摘双有源桥(Dual Active Bridge,DAB)变换器在传统双重移相(Dual Phase Shift,DPS)调制下,变压器两侧电压不匹配时,中小功率区域内回流功率较大。针对以上问题,提出一种抑制回流功率的双重移相(Dual Phase Shift for Reactive Power Suppression,DPS-RPS)调制策略。首先对DPS-RPS调制的工作原理进行分析并建立数学模型,基于该模型对电流应力进行优化。然后在电流应力最小化条件下分别对DPS调制和DPS-RPS调制的回流功率及电流应力大小进行对比。结果表明,相比较于DPS调制,DPS-RPS调制在中小功率区域内减小了回流功率的同时降低了电流应力。最后通过实验验证了所提DPS-RPS调制的可行性及有效性。
文摘近些年来,移动机器人受到了社会各界的广泛关注,其中SLAM(simultaneous localization and mapping)技术是移动机器人领域的研究热点.针对基于图优化框架下的激光SLAM算法对激光雷达运动畸变处理不够完善的情况,提出一种处理激光雷达数据的改进方案,调整点云数据中每一帧的时间戳与使用连续两帧之间的时间戳差值代替雷达驱动发出的固定的时间差值,解决了雷达数据反序、扫描时频率不稳定等问题.将基于粒子滤波的激光SLAM算法与基于图优化的激光SLAM算法、改进后的图优化激光SLAM算法进行对比实验,观察所建地图的精度与效果.经过多次实验表明改进的图优化激光SLAM算法显著提升了建图效果.
