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题名改进RRT算法的机械臂路径规划
被引量：5
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作者
栾庆磊
郭继智
屈紫浩
史艳琼
陈中
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机构
安徽建筑大学机械与电气工程学院
安徽建筑大学安徽省工程机械智能制造重点实验室
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第5期60-64,70,共6页
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基金
安徽省科技重大专项项目(202203a05020022)
安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyqZD2018058)
安徽省研究生教育质量工程项目(2022cxcysj147)。
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文摘
为解决快速拓展随机树(RRT)算法随机性强,收敛速度慢和结果可行性差等问题,提出了一种基于全局自适应步长与目标偏置采样的改进型RRT算法。首先,利用环境信息自适应的计算初始步长,同时在拓展过程中利用节点周围障碍物信息调整当前步长,以增强对地图的探索能力;其次,通过目标偏置采样结合改进的最近点选取策略提高算法的搜索效率,快速生成一条从起始点到目标点的路径;随后,对生成路径进行两次冗余点移除并结合最大曲率约束减少路径代价和转折角;最后,利用基于最小二乘法的五次多项式拟合对其进行优化,进一步提高路径的可行性。在机械臂上进行仿真实验,结果表明在三维空间下改进RRT算法相较于传统RRT算法,路径代价减少38.1%,规划时间减少68.4%,节点个数减少77.4%,验证了算法的有效性。
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关键词
机械臂
路径规划
RRT
自适应步长
最近点选取
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Keywords
robotic arm
path planning
RRT
adaptive step size
nearest point selection
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于转矩定量分析的VSG低频特性校正方法
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作者
于鸿儒
陈中
蔡骏
陆寅
史艳琼
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机构
安徽建筑大学安徽省工程机械智能制造重点实验室
南京信息工程大学自动化学院
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出处
《太阳能学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期135-143,共9页
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基金
安徽省工程机械智能制造重点实验室开放课题基金资助(IMCM2022KF04)。
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文摘
首先建立虚拟同步发电机(VSG)的虚拟转矩模型,通过虚拟转矩的定量分析揭示导致VSG低频特性发生变化的主要因素:次同步谐振对VSG的低频特性产生耦合影响和锁相环的负阻尼效应。在论证增加阻尼抑制次同步谐振可行性的基础上,给出稳态阻尼、动态阻尼联合取值方法,而后指出动态阻尼对VSG性能的影响;论证通过相位补偿法抑制低频振荡的可行性,通过对VSG转矩的定量校正,保证VSG的性能指标与设计预期一致。最后通过实验验证理论分析的正确性和设计方法的有效性。
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关键词
逆变器
虚拟同步发电机
低频振荡
阻尼转矩
相位补偿
转矩校正
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Keywords
inverter
virtual synchronous generator
low frequency oscillation
damping torque
phase compensation
torque correction
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分类号
TM464
[电气工程—电器]
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题名新型液压子母闸门静力特性与动力特性分析
被引量：1
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作者
姚燕生
郑飞
杨毅
苏一旺
黄振东
张勇
丁琨
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机构
安徽建筑大学安徽省工程机械智能制造重点实验室
安徽建筑大学环境与能源工程学院
安徽水安建设集团股份有限公司
安徽省胜达液压坝科技有限公司
安徽省六安恒源机械制造有限公司
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出处
《水电能源科学》
北大核心
2023年第8期196-199,共4页
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基金
国家“十二五”水体污染控制与治理科技重大专项(2014ZX07303-003-09)
产学研合作项目(D202122612)。
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文摘
为解决新型液压闸门在现实环境下难以制造、试验、调试等问题,基于数字孪生仿真平台对历史闸门运行数据进行分析并传递,通过数值模拟仿真分析设计闸门在静水压力下不同子闸门开度的闸门整体应力、变形变化,同时分析在空气中及流固耦合作用下闸门整体振动频率变化,并模拟了不同开度子闸门处的流体域流动状态。结果表明,随着子闸门开度的增加,闸门所受应力值在58~67.5 MPa之间变化,所受变形变化不明显;与空气中的闸门自振频率相比,流固耦合作用会适当降低闸门的自振频率;不同子闸门开度会影响流体域的流动状态,且开度增加会降低水体流速。研究结果为其在实际运行、维护及优化闸门性能提供一定的参考。
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关键词
数字孪生
数值模拟
流固耦合
振动频率
流体域
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Keywords
digital twin
numerical simulation
fluid-structure coupling
vibration frequency
fluid domain
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分类号
TV663
[水利工程—水利水电工程]
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