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一种基于Bayes估计的WSN节点信任度计算模型 被引量:5
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作者 刘涛 熊焰 +2 位作者 黄文超 陆琦玮 关亚文 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第10期61-64,共4页
鉴于传统网络安全策略无法阻止或识别传感器网络内部节点的攻击或异常行为,结合节点资源受限的特点,提出了一种无线传感器网络节点信任度计算模型。该模型采用Bayes估计方法,通过求解基于Beta分布的节点行为信誉函数的期望值得到直接信... 鉴于传统网络安全策略无法阻止或识别传感器网络内部节点的攻击或异常行为,结合节点资源受限的特点,提出了一种无线传感器网络节点信任度计算模型。该模型采用Bayes估计方法,通过求解基于Beta分布的节点行为信誉函数的期望值得到直接信任并将其作为Bayes估计的先验信息,将来自邻居节点的推荐信息作为其样本信息。仿真实验表明,本方案有较好的稳定性,能够有效识别异常节点,从而阻止内部节点对网络的攻击,与RFSN相比,不仅节约了存储空间、运算时间与通信量,而且能够避免恶评现象对节点信任度计算的影响。 展开更多
关键词 无线传感器网络 信任度计算模型 BAYES估计 先验信息 信誉 BETA分布
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集成社会化标签和用户背景信息的协同过滤推荐方法 被引量:6
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作者 蒋胜 王忠群 +1 位作者 修宇 皇苏斌 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第8期2328-2331,共4页
针对传统的协同推荐算法存在数据稀疏和推荐精度低的问题,提出了一种集成社会化标签和用户背景信息的协同过滤(CF)推荐方法。首先,分别计算基于社会化标签和用户背景信息的用户间的相似度;然后,基于用户评分计算用户间的相似度;最后,集... 针对传统的协同推荐算法存在数据稀疏和推荐精度低的问题,提出了一种集成社会化标签和用户背景信息的协同过滤(CF)推荐方法。首先,分别计算基于社会化标签和用户背景信息的用户间的相似度;然后,基于用户评分计算用户间的相似度;最后,集成上述3种相似性度量产生用户间综合相似度,并对目标用户进行项目推荐。实验结果表明,与传统的协同过滤推荐算法相比,所提方法在正常数据集和冷启动数据集下的平均绝对误差(MAE)平均降低了16%和22.6%。该方法不仅能有效地提高推荐算法的精度,而且能较好地解决数据稀疏和冷启动的问题。 展开更多
关键词 数据稀疏 冷启动 用户背景信息 社会化标签 协同过滤推荐
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考虑动态因素影响的机器人磨削表面粗糙度预测
3
作者 郭万金 郝钦磊 +3 位作者 徐明坤 曹雏清 赵立军 王力 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期110-122,共13页
机器人磨削过程受到动态因素与静态因素的综合影响,具有复杂耦合、高度时变非线性等动态特性。为解决动态因素特征选择困难与仅考虑静态因素致使表面粗糙度预测精度低的问题,结合深度学习技术,提出一种考虑动态因素影响的机器人磨削表... 机器人磨削过程受到动态因素与静态因素的综合影响,具有复杂耦合、高度时变非线性等动态特性。为解决动态因素特征选择困难与仅考虑静态因素致使表面粗糙度预测精度低的问题,结合深度学习技术,提出一种考虑动态因素影响的机器人磨削表面粗糙度预测方法。首先,利用卷积神经网络自动提取磨削过程中动态因素的空间特征,捕捉机器人磨削的复杂动态行为;通过双向长短期记忆网络从获得的空间特征中提取时序特征,表征机器人磨削的动态变化;引入注意力机制实现空间特征、时序特征和静态因素的自动权重分配;利用改进的鲸鱼优化算法自适应优化双向长短期记忆网络的超参数,提高收敛速度和适应机器人磨削动态变化。其次,根据所提预测方法,构建一种考虑动态因素影响的IWOA-CNN-BiLSTM-Attention表面粗糙度预测模型。再次,开展机器人磨削加工实验,将提取的动态因素空间特征和时序特征、采集的静态因素和表面粗糙度测量值归一化处理,构建实验数据集。最后,将实验数据集输入预测模型进行模型训练,实现同时考虑动态因素和静态因素的机器人磨削表面粗糙度预测;并通过对比实验验证所提预测方法的有效性,其对应预测模型的平均绝对百分比误差、均方根误差和决定系数分别为0.0276、0.0295和0.9988,与对比预测模型相比,预测精度分别提高17.14%、13.65%和21.35%。 展开更多
关键词 机器人磨削 表面粗糙度预测 动态因素 静态因素 深度学习
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基于改进GANomaly的电子节气门传感器表面缺陷检测
4
作者 王洪铭 强俊 +1 位作者 赵利 徐天琪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第7期169-174,共6页
在汽车电子节气门传感器装配阶段,热铆连接处由于多种工艺因素出现的表面缺陷,影响驾驶员的安全。热铆连接处存在缺陷样本过少和缺陷形状多变,而基于监督式的缺陷检测网络需要大量标记的异常样本来实现提高精度。针对上述问题,提出基于... 在汽车电子节气门传感器装配阶段,热铆连接处由于多种工艺因素出现的表面缺陷,影响驾驶员的安全。热铆连接处存在缺陷样本过少和缺陷形状多变,而基于监督式的缺陷检测网络需要大量标记的异常样本来实现提高精度。针对上述问题,提出基于半监督学习改进的GANomaly网络。在原网络基础上嵌入跳跃连接,并在编码器与解码器各卷积层之间引入注意力机制,增强网络对缺陷区域的敏感度。提出一种混合相似度损失函数解决视觉不一致问题,从而提高不规则纹理缺陷检测的鲁棒性。实验结果表明,提出的方法有效地提高了对节气门传感器缺陷的识别,相比原GANomaly网络AUC提高了0.183,所提出的方法能够满足电子节气门传感器装配现场缺陷检测要求。 展开更多
关键词 半监督学习 GANomaly 缺陷检测 跳跃连接 注意力机制
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基于改进近端策略优化的无人艇自主避障方法
5
作者 孔超 王维 +2 位作者 皇苏斌 张义 孟丹 《计算机科学》 北大核心 2025年第4期40-48,共9页
无人艇自主避障已成为其拓展应用场景的一项关键挑战。传统方法下无人艇避障主要依赖于对环境的精细建模,然而,复杂海洋环境下无人艇难以获取完整的感知状态,导致模型精度不足。针对上述问题,提出了一种改进近端策略优化的无人艇自主避... 无人艇自主避障已成为其拓展应用场景的一项关键挑战。传统方法下无人艇避障主要依赖于对环境的精细建模,然而,复杂海洋环境下无人艇难以获取完整的感知状态,导致模型精度不足。针对上述问题,提出了一种改进近端策略优化的无人艇自主避障方法。首先,构建了基于马尔可夫决策过程的无人艇自主避障决策框架;然后,在近端策略优化算法中融合了循环神经网络的感知表征增强模块,提高无人艇对时序环境感知的记忆能力;最后,结合奖励重塑机制设计一套自主避障奖励函数,提升无人艇避障策略的优化速度。为了验证算法的有效性,在三维仿真平台下构建了典型无人艇自主避障算法的验证场景。实验结果表明,基于改进近端策略优化方法能够实现无人艇无碰撞自主航行,在模型收敛速度、碰撞率与超时率上均优于传统近端策略算法。 展开更多
关键词 无人艇 自主避障 近端策略优化 时序决策 奖励重塑
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基于YOLOv8-SOE的钢材表面缺陷检测
6
作者 马玉洁 曹雏清 张靖 《光电工程》 北大核心 2025年第5期108-120,共13页
为增强钢材表面检测中对小目标缺陷的检测能力,提出一种改进的YOLOv8-SOE模型。该模型通过设计FSCConv模块来处理P2层特征,通过压缩P2层特征并将其与P3层特征深度融合,有效增强模型对小目标特征的敏感性,同时避免引入额外检测层带来的... 为增强钢材表面检测中对小目标缺陷的检测能力,提出一种改进的YOLOv8-SOE模型。该模型通过设计FSCConv模块来处理P2层特征,通过压缩P2层特征并将其与P3层特征深度融合,有效增强模型对小目标特征的敏感性,同时避免引入额外检测层带来的计算负担。为进一步优化多尺度特征融合能力,采用CSP-OK(cross stage partial omni-kernel)模块优化多尺度特征融合,提高不同尺度特征的整合效率。通过引入SIoU损失函数优化边界框回归,进一步提升定位精度。实验结果表明,YOLOv8-SOE模型在NEU-DET数据集上的mAP达80.7%,较基准模型提升5.4%,且在VOC2012数据集上具有较强的泛化能力。该模型在提升小目标检测精度的同时,保持较高的计算效率,展现出良好的应用潜力。 展开更多
关键词 YOLOv8 缺陷检测 小目标检测 特征融合 损失函数
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面向芯粒互连网络的故障与拥塞联合感知自适应路由算法
7
作者 周武 倪天明 +3 位作者 徐冬雨 徐晟 罗乐 陈付龙 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第9期3155-3166,共12页
芯粒技术作为后摩尔时代提升计算性能与实现异构集成的关键途径,其内部互连网络的性能与可靠性直接影响系统整体效能。然而,芯粒互连网络面临链路故障频发与动态网络拥塞并发存在且相互耦合的严峻挑战,难以满足高性能和高可靠芯粒系统... 芯粒技术作为后摩尔时代提升计算性能与实现异构集成的关键途径,其内部互连网络的性能与可靠性直接影响系统整体效能。然而,芯粒互连网络面临链路故障频发与动态网络拥塞并发存在且相互耦合的严峻挑战,难以满足高性能和高可靠芯粒系统的需求。针对此问题,该文提出一种故障与拥塞联合感知自适应路由算法,通过实时感知链路故障状态与网络拥塞程度,创新性地构建了综合评估故障、拥塞及距离因素的联合代价函数,动态地选择最优路径。通过详细的仿真评估,与多种基准算法对比,结果表明:该算法能够显著降低平均包延迟,提高网络饱和吞吐率。尤其在高故障率和非均衡流量等恶劣条件下展现出优越的性能和鲁棒性。基于65 nm工艺的硬件综合与功耗分析显示,该算法体现了良好的性能和成本效益。研究表明,该算法为应对芯粒互连网络中故障与拥塞并发的关键挑战提供了一种有效且实用的解决方案。 展开更多
关键词 芯粒 互连网络 自适应路由 故障容错 拥塞感知
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无线传感器网络中不确定数据的估计算法 被引量:3
8
作者 何丽娟 周鸣争 +1 位作者 陶皖 江自兵 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第28期100-102,161,共4页
针对数据元组本身所产生的不确定性,利用WSN节点的历史数据,结合Hermite和DESM模型,提出利用感知数据的时-空相关性的估计算法,该算法能自适应调整时间和空间模型的权值对不确定数据进行估计,以提高无线网络的可靠性,实验表明该算法有... 针对数据元组本身所产生的不确定性,利用WSN节点的历史数据,结合Hermite和DESM模型,提出利用感知数据的时-空相关性的估计算法,该算法能自适应调整时间和空间模型的权值对不确定数据进行估计,以提高无线网络的可靠性,实验表明该算法有较好的稳定性和较高的估计精度。 展开更多
关键词 无线传感器网络 不确定性 模型 估计算法
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基于异质信息网络的安卓虚拟化程序检测方法 被引量:2
9
作者 张威楠 孟昭逸 +2 位作者 熊焰 黄文超 包象琳 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第6期1764-1770,共7页
考虑到安卓应用虚拟化技术的功能特性,精确检测安卓虚拟化程序是识别其隐藏安全风险的基础和必要前提。为此,提出了基于异质信息网络的安卓虚拟化程序检测方法,并实现了原型系统Aiplugin。根据安卓虚拟化程序的特点,提取四类静态程序特... 考虑到安卓应用虚拟化技术的功能特性,精确检测安卓虚拟化程序是识别其隐藏安全风险的基础和必要前提。为此,提出了基于异质信息网络的安卓虚拟化程序检测方法,并实现了原型系统Aiplugin。根据安卓虚拟化程序的特点,提取四类静态程序特征,并将程序特征映射到异质信息网络上,以元路径的形式将不同程序关联起来。采用异质图注意力网络表征算法和OC-SVM算法,融合不同视图的程序语义信息,实现对安卓虚拟化程序的表征和分类。实验结果表明,相较于当前的代表性工具VAhunt,Aiplugin可有效检测包括平行空间等更多类型的安卓虚拟化程序。 展开更多
关键词 异质信息网络 安卓虚拟化程序 安卓安全 软件工程
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标准三联体非父排除率计算公式的推导和验证 被引量:2
10
作者 周密 张韩秋 汪军 《法医学杂志》 CAS CSCD 2017年第4期363-367,共5页
目的对标准三联体亲子鉴定的非父排除率(PE)进行公式推导和实验验证。方法基于PE定义自行推导公式:PE=sum(P_i^2(1-P_i)~2)from i=1 to n+sum(P_iP_j(1-P_i)~3)from i<j to n+sum(P_iP_j(1-P_j)~3)from i<j to n+sum(P_iP_j(P_i+P... 目的对标准三联体亲子鉴定的非父排除率(PE)进行公式推导和实验验证。方法基于PE定义自行推导公式:PE=sum(P_i^2(1-P_i)~2)from i=1 to n+sum(P_iP_j(1-P_i)~3)from i<j to n+sum(P_iP_j(1-P_j)~3)from i<j to n+sum(P_iP_j(P_i+P_j)(1-P_i-P_j)~2)from i<j to n。将该公式与前人报道的5个公式(1)^(5)进行对比,计算AGCU EX20系统19个常染色体STR基因座的PE值。根据1 000例单亲样本和1 000个无关个体样本设计真实实验,计算PE真实实验值。以随机模拟法产生1 000万对模拟亲母子和1 000万个随机个体,设计模拟实验计算PE模拟实验值。在19个基因座,统计各基因座的等位基因频率之和(S),将PE的公式值、真实实验值和模拟实验值进行对比。结果当S=1时,公式(1)、(2)、(5)、(6)计算结果完全一致,且符合真实和模拟双重实验验证。当S≠1时,公式(1)、(2)、(5)、(6)计算结果有较小误差。公式(3)、(4)的计算结果有较大误差。结论本研究推导的公式(6)与经典公式(1)、(2)、(5)均可用于标准三联体亲子鉴定。S值对PE公式计算有一定影响。 展开更多
关键词 法医遗传学 亲子关系 非父排除率 三联体 计算公式
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基于SSM框架的条形绿茶加工装备信息管理系统设计
11
作者 黎玮 修宇 +3 位作者 卫强 朱雪松 张根 赵世光 《中国茶叶加工》 2022年第3期52-58,共7页
我国茶叶加工装备种类复杂、型号繁多、规格多样,设计并开发条形绿茶加工装备信息管理系统,可有效实现茶叶加工设备的快速查询、检索与比较。文章介绍了一种系统,该系统使用集成开发环境IntelliJ IDEA采用关系型数据库管理系统(MySQL),... 我国茶叶加工装备种类复杂、型号繁多、规格多样,设计并开发条形绿茶加工装备信息管理系统,可有效实现茶叶加工设备的快速查询、检索与比较。文章介绍了一种系统,该系统使用集成开发环境IntelliJ IDEA采用关系型数据库管理系统(MySQL),以开源框架(SSM)实现后端逻辑,采用模块化前段框架(layui)实现表现层。系统可实现设备信息入库、设备数据检索、行业标准管理、制造商信息管理,信息审核,生产线设备优选等功能。运行结果表明,该系统结构清晰,支持对条形绿茶加工通用单元设备进行快速查询、检索,具有良好的扩展性与可维护性。该系统的设计与开发为其他茶类加工的装备选型、生产线组配提供了借鉴。 展开更多
关键词 茶叶加工装备 信息管理系统 SSM
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基于PointNet优化网络的铁路站台语义分割 被引量:2
12
作者 鲁子明 黄世秀 +2 位作者 季铮 张思仪 黄翔翔 《现代电子技术》 北大核心 2024年第3期68-72,共5页
铁路站台点云语义分割是对铁路侵界现象进行检测的关键环节。文中以新型激光扫描测量系统采集的具有三维空间信息的点云数据为基础,在获取初步分割结果的基础上,设计PointNet网络整体结构提取点云数据全局特征,采用多层次金字塔结构对... 铁路站台点云语义分割是对铁路侵界现象进行检测的关键环节。文中以新型激光扫描测量系统采集的具有三维空间信息的点云数据为基础,在获取初步分割结果的基础上,设计PointNet网络整体结构提取点云数据全局特征,采用多层次金字塔结构对网络进行局部特征提取优化,实现铁路站台点云数据语义分割。研究表明,所提方法对实验点云数据的分割准确率达到84.5%,在铁路工程应用中的点云总体分割精度达到75.34%,在铁路检测中实现了大范围多尺度点云数据的可靠语义分割,满足铁路侵界现象检测分析需求。 展开更多
关键词 点云分割 深度学习 铁路站台 铁路侵界 PointNet 金字塔结构 深度神经网络 语义分割
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一种基于自适应容错链路的片上网络设计与研究 被引量:1
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作者 徐冬雨 欧阳一鸣 +2 位作者 黄正峰 李建华 梁华国 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期4092-4100,共9页
随着芯片制程不断深入到亚微纳米级别,技术节点的持续缩小加速了片上网络中链路故障的发生。故障链路的增多降低了可用的路由路径数量,并可能导致严重的流量拥塞甚至系统崩溃。为了保证在遭遇故障链路时数据包的正常传输,该文提出一种... 随着芯片制程不断深入到亚微纳米级别,技术节点的持续缩小加速了片上网络中链路故障的发生。故障链路的增多降低了可用的路由路径数量,并可能导致严重的流量拥塞甚至系统崩溃。为了保证在遭遇故障链路时数据包的正常传输,该文提出一种基于自适应容错链路的片上网络设计(AFL_NoC),它能够将遭遇故障链路的数据包转发到另一条可逆链路上。该方案包括了可逆链路的具体实现以及相应的分布式控制协议。这种动态容错链路设计充分利用了网络中空闲的可用链路资源,确保了在遭遇链路故障的情况下网络通信不会中断。与先进的容错偏转路由算法QFCAR-W相比,AFL_NoC平均延迟降低10%,面积开销减少了14.2%,功耗开销减少了9.3%。 展开更多
关键词 片上系统 片上网络 容错 路由器架构 路由算法
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面向MOOCs的个性化知识概念推荐 被引量:3
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作者 孔超 陈家会 +4 位作者 孟丹 刁华彬 王维 张丽平 刘涛 《华东师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期32-44,共13页
近年来,大规模开放在线课程(massive open online courses,MOOCs)已成为获取知识和技能的重要途径.然而,因课程数量激增导致信息过载的问题日益严重.知识概念推荐旨在识别并向学生推荐需要掌握的特定知识点.现有研究通过建立异质信息网... 近年来,大规模开放在线课程(massive open online courses,MOOCs)已成为获取知识和技能的重要途径.然而,因课程数量激增导致信息过载的问题日益严重.知识概念推荐旨在识别并向学生推荐需要掌握的特定知识点.现有研究通过建立异质信息网络应对数据稀疏性,但在充分挖掘异质信息网络数据和考虑学习者与知识概念之间多样互动方面存在局限性.为了解决这些问题,本文提出了一种名为融合异质信息网络与行为感知的知识概念推荐(heterogeneous learning behavior-aware knowledge concept recommendation,HLB-KCR)的新方法.首先,使用基于元路径的随机游走和skip-gram算法生成富含语义信息的元路径嵌入,并通过两阶段元路径嵌入增强模块优化嵌入效果;其次,构建融入时间上下文信息的多类型交互图,利用图神经网络(graph neural network,GNN)进行消息传递,更新节点嵌入,获得包含时间和交互类型信息的深度嵌入表示;再次,引入语义注意力模块,将元路径嵌入与多类型交互嵌入相融合;最后,使用扩展的矩阵分解评分预测模块优化推荐算法.在大型公开的MOOCCubeX数据集上进行大量的实验证明了HLB-KCR的有效性与合理性. 展开更多
关键词 在线学习 知识概念推荐 图神经网络 异质信息网络
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类不平衡的特征演化流在线学习方法 被引量:2
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作者 陈燕菲 刘三民 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期92-103,共12页
特征演化流是指特征空间以任意形式动态变化的数据流,其中同时存在数据类别分布不平衡的现象,这给数据流分类任务带来巨大挑战。在线学习是数据流挖掘的有效工具之一,但目前鲜有在线学习框架可同时处理数据流中特征演化和类不平衡问题... 特征演化流是指特征空间以任意形式动态变化的数据流,其中同时存在数据类别分布不平衡的现象,这给数据流分类任务带来巨大挑战。在线学习是数据流挖掘的有效工具之一,但目前鲜有在线学习框架可同时处理数据流中特征演化和类不平衡问题。因此,提出一种类不平衡的特征演化流在线学习方法。首先,对实例特征进行划分,并将分类器分别投影至对应特征空间,结合在线被动-主动算法分别训练不同特征空间下的分类器;然后,将代价敏感指标最小化问题融入模型在线优化目标函数中,根据不平衡率定义新的代价敏感因子,动态调整类别权重以解决类不平衡问题;最后,为提高分类器泛化性能,利用变异系数筛选出重要特征,从而对分类器稀疏截断处理。大量仿真实验结果表明,该方法在11个UCI数据集上均获得较高的准确率、几何均值和马修斯相关系数,分别平均提升约0.021、0.058和0.072,验证了所提方法对特征演化流具有良好的自适应能力,同时能有效处理特征演化流中的类不平衡问题。 展开更多
关键词 数据流挖掘 特征演化 类不平衡 在线学习 代价敏感学习
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考虑廓形特征的机器人异型盘磨削接触力建模
16
作者 郭万金 吴广 +6 位作者 朱恒 陈柱宏 詹子立 曹雏清 赵立军 郭磊 朱文锋 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期167-180,共14页
目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异型盘磨削接触力,针对异型盘薄板与橡胶板双层结构形式,提出一种考虑廓形特征影响的包含薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异型盘磨削接触力建模方法。方法首先,基于弹性薄板弯曲理论... 目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异型盘磨削接触力,针对异型盘薄板与橡胶板双层结构形式,提出一种考虑廓形特征影响的包含薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异型盘磨削接触力建模方法。方法首先,基于弹性薄板弯曲理论,分析薄板挠曲形变与接触力关系。其次,依据静态弹性理论,建立橡胶板在弹性形变区域内弹性形变与接触力模型。再次,开展有限元数值模拟实验求解橡胶板弹性形变参数和薄板挠曲形变参数,并通过变量替换建立接触力与异型盘法向进给位移数值形式反函数模型。最后,搭建机器人异型盘磨削实验平台,分别开展1种平面与3种曲率曲面工件的机器人异型盘接触力模型验证实验和1种侧曲面圆台铸铁工件的机器人异型盘磨削一致性验证实验。结果机器人异型盘接触力模型验证实验结果表明,当盘倾角较大时,能够较为准确地预测接触力。机器人异型盘磨削一致性验证实验结果表明,在相同的磨削参数条件下,3条磨削路径(路径1、2、3)的磨削深度平均值分别为0.0663、0.0632、0.0645 mm,最大偏差分别为0.0139、0.0090、0.0108 mm,变异系数分别为11.2%、6.4%和9.6%。实验验证了所提方法的有效性。结论所提方法考虑了异型盘廓形特征,将工件表面曲率、盘倾角、廓形参数和异型盘尺寸等参数包含在磨削接触力模型中,并描述了磨削接触力与异型盘法向进给位移的数值形式反函数关系,能够度量异型盘磨削作业接触区域和解释磨削接触力影响因素,可为机器人异型盘的高效率、高质量恒定接触力磨削提供理论依据。 展开更多
关键词 接触力建模 异型盘磨削 挠曲形变 弹性形变 机器人磨削
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应用元素级注意力机制和角点特征的重定位网络
17
作者 曹雏清 罗海南 马玉洁 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期130-141,共12页
视觉重定位技术是室内服务机器人关键技术之一,其主要目的是精确确定机器人在场景中的六自由度位姿。在室内环境中,稀疏纹理区域的普遍存在对视觉重定位的精度构成了挑战,因为这些区域中的相似图像块会大幅干扰定位准确性。此外,现有的... 视觉重定位技术是室内服务机器人关键技术之一,其主要目的是精确确定机器人在场景中的六自由度位姿。在室内环境中,稀疏纹理区域的普遍存在对视觉重定位的精度构成了挑战,因为这些区域中的相似图像块会大幅干扰定位准确性。此外,现有的视觉重定位网络往往忽视图像中角点的重要性,限制了卷积神经网络在编码场景信息时的能力,因为角点中蕴含着丰富的几何特征。为此,提出一种结合元素级注意力机制和角点特征的视觉重定位网络。为了解决相似图像块的问题,提出元素级注意力机制,通过预测元素级注意力加权系数来评估特征图中每个元素的重要性。该方法可有效融合多级特征图,利用低级特征图中的几何结构信息与高级特征图中的语义信息来提升相似图像块的区分度。针对角点特征被忽视的问题,提出一种角点特征整合模块,利用角点提取网络SuperPoint提取大量角点进行聚类,并选择距离聚类中心最近的角点来保证其均匀地分布在图像中。该网络将提取的角点特征整合进高维特征图中,从而保证网络充分地提取角点中所包含的图像几何特征,进而提升网络的场景解析能力。在7-Scenes数据集上的实验结果表明,在包含大量稀疏纹理的室内场景中,提升相似图像块间的区分度并整合角点特征可有效提升视觉重定位精度,使该方法实现了0.025 m的中值平移误差、0.83°的中值旋转误差以及87.43%的重定位准确率。 展开更多
关键词 视觉重定位 室内服务机器人 卷积神经网络 多级特征融合 角点特征
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基于核化图嵌入的最佳鉴别分析与人脸识别 被引量:27
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作者 卢桂馥 林忠 金忠 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第7期1561-1570,共10页
将压缩映射和同构映射引入核化图嵌入框架(kernel extension of graph embedding,简称KGE),从理论上证明了KGE框架内的各种核算法其实质是KPCA(kernel principal component analysis)+LGE(linear extension of graph embedding,简称LGE... 将压缩映射和同构映射引入核化图嵌入框架(kernel extension of graph embedding,简称KGE),从理论上证明了KGE框架内的各种核算法其实质是KPCA(kernel principal component analysis)+LGE(linear extension of graph embedding,简称LGE)框架内的线性降维算法,并且基于所给出的理论框架提出了一种综合利用零空间和非零空间鉴别信息的组合方法.任何一种可以用核化图嵌入框架描述的核算法,都可以有相应的组合方法.在ORL,Yale,FERET和PIE人脸数据库上验证了所提出的理论和方法的有效性. 展开更多
关键词 核化图嵌入 最优鉴别矢量 核主成分分析 特征抽取 人脸识别
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城市工况下最小安全车距控制模型和避撞算法 被引量:18
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作者 刘贵如 周鸣争 +1 位作者 王陆林 王海 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期1200-1205,1176,共7页
鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算... 鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算模型、最小安全车距控制模型与算法;为了保证车距控制精度,采用周期闭环控制方法.该算法应用于奇瑞智能自主跟车系统,经过2 种工况、5 种初始车速和2 0 0 0 次的城市道路试验.结果表明最小安全车距均保持在1 - 2 m内,控制偏差精度在依0. 5m内.该算法在各种城市工况下均具有很较高的车距控制精度,能有效提高车辆的主动安全性、驾乘舒适性和道路行车利用效率. 展开更多
关键词 汽车工程 安全距离模型 最小安全车距控制模型 避撞算法
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基于动态社会行为和用户背景的协同推荐方法 被引量:8
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作者 蒋胜 王忠群 +2 位作者 修宇 皇苏斌 汪千松 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第3期252-255,265,共5页
针对传统协同过滤推荐算法推荐精度低及冷启动的问题,提出了一种基于动态社会行为和用户背景的协同推荐方法。作为用户标注行为的结果,变化的标签体现了用户行为的动态性。该方法首先根据动态社会化标签得出用户的动态兴趣偏好相似度,... 针对传统协同过滤推荐算法推荐精度低及冷启动的问题,提出了一种基于动态社会行为和用户背景的协同推荐方法。作为用户标注行为的结果,变化的标签体现了用户行为的动态性。该方法首先根据动态社会化标签得出用户的动态兴趣偏好相似度,然后根据用户背景信息计算出用户相似度,最后计算基于时间权重的用户评分相似度,并集成上述3个相似度找出最近邻居集,以为目标用户提供更加准确的个性化推荐。实验结果证明,该方法不仅能较好地解决数据稀疏和冷启动的问题,还能有效提高推荐算法的精确度。 展开更多
关键词 推荐精度 冷启动 社会化标签 用户背景信息 动态社会行为 时间权重
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