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电气电子信息类专业大学生竞赛活动与创新能力培养的实证研究——基于“全国大学生电子设计竞赛”的分析 被引量：8
1
作者 陈孟元 郎朗 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2013年第12期147-148,共2页
在对九届赛事解读的基础上,对中国高等教育中大学生竞赛活动与创新能力培养进行实证研究,以期将开展电子设计竞赛活动纳入日常教学体系,在培养大学生科技创新、实践能力的过程中发挥更重要的作用。
关键词 电子设计竞赛 学术科技创新活动 电气电子信息类专业 创新能力
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一种基于AE-SVD模态重心频率的汽车助力转向泵裂纹转子在线辨识研究
2
作者 祝新军 李明 +2 位作者 金丹 裘杭锋 刘冬 《振动与冲击》 北大核心 2025年第19期257-263,共7页
针对汽车助力转向泵转子裂纹的动态辨识问题,提出了一种基于多传感器的声发射(acoustic emission,AE)重心频率的判定方法。首先,在同一个泵体中分别安装合格与裂纹转子,在同样的试验条件下从吸油和压油盘附近采集4路AE信号,采样频率为1 ... 针对汽车助力转向泵转子裂纹的动态辨识问题,提出了一种基于多传感器的声发射(acoustic emission,AE)重心频率的判定方法。首先,在同一个泵体中分别安装合格与裂纹转子,在同样的试验条件下从吸油和压油盘附近采集4路AE信号,采样频率为1 MHz;然后,从4个传感器采集的AE信号中按照单个周期长度截取子信号,经白化处理后构造AE信号矩阵,并对AE信号矩阵进行奇异值分解(singular value decomposition,SVD),根据分解结果提取4个正交模态向量;最后,对每个正交模态进行3层小波包分解,分别计算第3层前4个节点的重心频率,并通过与阈值的比较实现裂纹转子的判定。研究结果表明,在压力7 MPa和转速1000 r/min的试验条件下,对SVD得到的第2个模态进行3层小波包分解后,第2个节点的重心频率在阈值为95 kHz时能够可靠识别裂纹转子。 展开更多
关键词 声发射(AE) 奇异值分解(SVD) 正交模态 重心频率 助力转向泵 裂纹转子
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花卉大棚喷药机器人远程控制系统设计——基于互联网 被引量：2
3
作者 陈可飞 王铁广 +3 位作者 李文勤 邢凯 方赛银 李明 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期61-67,共7页
针对花卉薄膜大棚传统人工施药效率低、喷洒不均匀且漂浮药物对人体健康造成伤害等问题,设计了一种可实现远程手机控制的悬挂式喷药机器人系统。首先,根据花卉的生长特点和大棚空间结构,在不改变现有大棚结构的前提下,通过增设导轨的方... 针对花卉薄膜大棚传统人工施药效率低、喷洒不均匀且漂浮药物对人体健康造成伤害等问题,设计了一种可实现远程手机控制的悬挂式喷药机器人系统。首先,根据花卉的生长特点和大棚空间结构,在不改变现有大棚结构的前提下,通过增设导轨的方式引入喷药机器人,并依据花卉精准施药的基本要求,在SolidWorks中建模并优化喷药机器人的机械结构;其次,以MCU esp8266模块作为核心控制单元,对继电器、电机、电磁阀和药液泵等硬件进行控制,采用PWM方式调节继电器的导通时间,进而实现喷药机器人根据不同行进速度作业;最后,通过WiFi无线通信模块结合物联网平台设计远程控制APP端,实现喷药机器人启停和环境数据采集等功能。系统测试表明:在无遮挡和有遮挡物环境中,数据传输的成功率分别约为98%和93%,丢包率分别约为1.98%和7%,且喷药机器人在不同的速度下运行稳定。测试结果能够为喷药机器人在大棚内行走稳定性和对花卉自动施药提供技术参考。 展开更多
关键词 花卉大棚 喷药机器人 远程控制 物联网 手机APP
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基于多模态信息融合的麦田杂草检测与管理系统设计与开发 被引量：1
4
作者 徐可 谢奇 +3 位作者 宋明翰 曹卫星 朱艳 倪军 《农业工程学报》 北大核心 2025年第8期175-182,共8页
为了实现麦田杂草的精确管理,需要精准检测杂草并生成空间分布信息和管理处方。该文设计与开发了一种基于多模态融合的麦田杂草检测系统,通过多模态信息融合方法实现多种类杂草特别是与小麦外形相似的禾本科杂草的准确检测,构建杂草指... 为了实现麦田杂草的精确管理,需要精准检测杂草并生成空间分布信息和管理处方。该文设计与开发了一种基于多模态融合的麦田杂草检测系统,通过多模态信息融合方法实现多种类杂草特别是与小麦外形相似的禾本科杂草的准确检测,构建杂草指数同时生成不同种类的杂草分布,可视化田间杂草的发生情况,以植保机械的施药面积和作业次数为限定条件,建立了面向除草机具的包含施药面积和施药量的杂草管理处方图。田间测试结果显示,基于多模态信息融合的麦田杂草检测模型能够有效提升杂草的检测精度,相较于单一模态的RGB图像,禾本科杂草检测精度提升了13.1%。软件的性能和功能测试结果显示,系统能够在多平台上稳定运行,实时、准确地实现不同种类的杂草检测,并生成决策信息。该文提出的基于多模态信息融合的麦田杂草检测系统能够为精确除草系统提供技术支撑。 展开更多
关键词 小麦 杂草检测 多模态信息融合 杂草管理系统
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基于栅极和漏极电压检测的SiC MOSFET短路保护电路研究 被引量：4
5
作者 宛新春 陈其工 +1 位作者 杨锦涛 武逸飞 《电工技术学报》 北大核心 2025年第4期1145-1155,1168,共12页
SiC MOSFET广泛应用于电力电子变换设备中,快速、准确且可靠的短路保护电路已成为推广其应用的关键技术之一。该文对SiCMOSFET的各类短路过程进行分析,利用器件短路时漏源极电压迅速增加的特点,设计短路保护电路的拓扑结构和功能,检测Si... SiC MOSFET广泛应用于电力电子变换设备中,快速、准确且可靠的短路保护电路已成为推广其应用的关键技术之一。该文对SiCMOSFET的各类短路过程进行分析,利用器件短路时漏源极电压迅速增加的特点,设计短路保护电路的拓扑结构和功能,检测SiCMOSFET栅极和漏极电压,并将该信号进行分析、锁存、隔离、滤波处理,若器件发生短路,则输出短路信号给栅极驱动芯片。在此基础上,采用基本逻辑器件和高速器件设计保护电路,理论上分析计算该电路在不同短路类型下的响应时间。计入所有影响保护速度的因素,该电路能在600 ns内实现SiC MOSFET短路保护,尤其是在发生负载短路故障时能将短路保护时间缩短至200 ns以内,其响应速度受不同母线电压影响较小。搭建实验平台,测试了该电路在不同母线电压、短路类型、驱动能力等情况下的短路保护性能,实验结果与理论分析和设计要求相符合。 展开更多
关键词 SIC MOSFET 短路保护 栅极电压检测 漏极电压检测
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基于声发射技术研究木材表面裂纹对应力波能量衰减特性的影响
6
作者 陈楚敏 李明 +4 位作者 方赛银 赵家龙 沈志辉 张志恒 邓婷婷 《森林工程》 北大核心 2025年第1期40-49,共10页
木材中的裂纹对应力波的传播特性具有不可忽略的影响,探究应力波的能量变化规律对木材中裂纹深度的识别具有重要意义。以樟子松木材作为试验材料,在不同的试件上制作不同数量的裂纹,并且裂纹深度从0逐渐增加至90 mm,每次的增量为10 mm... 木材中的裂纹对应力波的传播特性具有不可忽略的影响,探究应力波的能量变化规律对木材中裂纹深度的识别具有重要意义。以樟子松木材作为试验材料,在不同的试件上制作不同数量的裂纹,并且裂纹深度从0逐渐增加至90 mm,每次的增量为10 mm。首先,利用声发射(acoustic emission,AE)传感器采集铅芯折断在试件表面产生的应力波,并对其进行时频特征分析。然后,基于离散小波分析,建立应力波在不同频段中的能量衰减模型。研究结果表明,随着裂纹深度的增加,暂态波中频率成分为125~250 kHz的AE信号占比显著减小;随着裂纹数量的增加,小波重构后的AE信号能量衰减模型中表示衰减程度的系数由0.73增加至1.09;此外,随着裂纹深度的增加,频段为31.25~62.5 kHz的小波信号能量衰减明显缓慢;利用能量衰减模型确定的裂纹区域可以覆盖实际裂纹的所在位置。 展开更多
关键词 木材 裂纹 声发射 能量 小波变换 应力波 区域定位 指数衰减
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基于声发射的木材裂缝数量辨识研究
7
作者 张志恒 李明 +5 位作者 沈志辉 陈楚敏 方赛银 杜坤 杨龙飞 邓婷婷 《森林工程》 北大核心 2025年第1期59-66,共8页
针对木材裂缝缺陷,提出一种基于声发射的木材裂缝数量识别方法。首先,在试件上人为依次制作1 mm×9 mm(长×高)的4条裂缝,在裂缝的一侧通过折铅的方式产生声发射(acoustic emission,AE)信号,另一侧放置传感器,信号采样频率设置... 针对木材裂缝缺陷,提出一种基于声发射的木材裂缝数量识别方法。首先,在试件上人为依次制作1 mm×9 mm(长×高)的4条裂缝,在裂缝的一侧通过折铅的方式产生声发射(acoustic emission,AE)信号,另一侧放置传感器,信号采样频率设置为2 MHz。然后,通过粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)确定变分模态分解(variational mode decoposition,VMD)的分解层数K和惩罚因子α,并将原始信号分解为具有不同频率的本征模态(intrinsic mode function,IMF)。接着,随机选择5组信号进行VMD分解,并对分解后的IMF构成的矩阵进行奇异值分解(singular value decomposition,SVD),得到相应的奇异值向量,再由5组奇异值向量组成标准矩阵。最后,由测得的AE信号,分别与标准矩阵计算马氏距离,并依据最小判别原则,判定裂缝数量。结果表明,PSO-VMD-SVD方法能够方便提取出AE信号特征,并通过计算马氏距离进行裂缝数量判别,判别正确率为92%。 展开更多
关键词 声发射 变分模态分解 奇异值分解 马氏距离 木材裂缝缺陷
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基于声发射信号多重分形特征的榉木损伤断裂过程
8
作者 赵家龙 李明 +5 位作者 方赛银 张鑫 沈志辉 陈楚敏 杨龙飞 朱代根 《森林工程》 北大核心 2025年第4期788-799,共12页
针对木材损伤断裂过程发出的声发射(acoustic emission,AE)信号,采用多重分形去趋势波动分析方法(multifractal detrended fluctuation analysis,MF-DFA)提取AE信号的特征参数,进而研究木材微观和宏观破坏行为的分形特征。首先,采集榉... 针对木材损伤断裂过程发出的声发射(acoustic emission,AE)信号,采用多重分形去趋势波动分析方法(multifractal detrended fluctuation analysis,MF-DFA)提取AE信号的特征参数,进而研究木材微观和宏观破坏行为的分形特征。首先,采集榉木试件三点弯曲试验过程中产生的AE信号。然后,通过滑动时间窗截取AE信号并将其视为一段时间序列,依据MF-DFA方法计算广义Hurst指数、谱宽Δα、奇异指数α_(max)和α_(min),描述AE信号的长程相关性和时变多重分形特征。最后,依据Δα的变化趋势将整个过程分为弹性、弹塑性和塑性3个阶段。结果表明,断裂过程释放的AE信号具有长程相关性,其波动是一个多重分形过程;并且弹性阶段α_(max)出现数值的大幅减小,意味着破坏初期的多源特性;弹塑性阶段α_(max)在小范围内变化表明试件具有一定的刚度;而塑性阶段α_(min)发生突降的时刻则可以预测宏观断裂行为。 展开更多
关键词 木材 声发射 多重分形 去趋势波动分析
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低光条件下结合FFE-Net网络的视觉SLAM算法
9
作者 陈孟元 李鹏飞 +3 位作者 符乙 杨苏朋 徐奥 杜鹏 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第1期36-45,共10页
视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法在低光照条件下容易出现跟踪丢失和特征匹配困难,造成闭环和定位精度降低。针对此问题,提出一种融合傅立叶特征增强网络(FFE-Net)的视觉SLAM算法。首先,通过对傅里叶频域和空间域进行跨域处理,设计傅... 视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法在低光照条件下容易出现跟踪丢失和特征匹配困难,造成闭环和定位精度降低。针对此问题,提出一种融合傅立叶特征增强网络(FFE-Net)的视觉SLAM算法。首先,通过对傅里叶频域和空间域进行跨域处理,设计傅里叶空间亮度增强和特征细节恢复模块,提高了系统在低光照条件下的特征匹配数量及定位精度。其次,提出一种基于局部超像素特征描述符的闭环检测方法,通过规划特征区域生成特征描述符并结合词袋,共同完成对候选回环帧的筛选,提高闭环准确率。最后,在TUM_VI、KITTI和EUROC公开数据集上进行实验验证。实验结果表明,所提算法在TUM_VI上的绝对轨迹误差比ORB-SLAM3算法平均降低了27.16%,闭环精度比VINS-FUSION算法提升了5.0%。根据实际场景下的实验结果,所提算法的运动轨迹比VINS-FUSION更接近真实轨迹,表现出良好的构图能力。 展开更多
关键词 特征匹配 图像增强 特征描述符 闭环检测
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基于改进Deeplabv3+的磁瓦表面缺陷分割 被引量：2
10
作者 李明 魏利胜 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第1期50-56,共7页
针对磁瓦图像中不同类型的缺陷大小不一影响分割准确率、检测模型参数量大在实际应用中难以部署、图像像素分布不均匀的问题,提出了一种基于改进Deeplabv3+的磁瓦表面缺陷分割算法。首先,在结构上,主干网络采用轻量化的MobilNetv3网络... 针对磁瓦图像中不同类型的缺陷大小不一影响分割准确率、检测模型参数量大在实际应用中难以部署、图像像素分布不均匀的问题,提出了一种基于改进Deeplabv3+的磁瓦表面缺陷分割算法。首先,在结构上,主干网络采用轻量化的MobilNetv3网络代替原模型的Xception网络,使得模型的参数和计算量保持较小以提升检测速度;其次,引入ECANet注意力机制,提升模型的特征表达能力和泛化能力;最后,采用Dice Loss和Focal Loss相结合的损失函数,有效缓解样本像素点分布不平衡对模型训练的影响。将各个改进点进行消融实验,再将改进后的Deeplabv3+与其他模型进行对比,实验结果表明,算法在magnetic tile surface defects数据集上平均交并比为68.25%,平均像素准确率为82.80%,准确率为79.80%,相较于原Deeplabv3+算法,平均交并比提升了8.62%,平均像素准确率提升了9.96%,准确率提升了11.52%,验证了算法的有效性和可行性,在工业应用中具备一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 深度学习 缺陷检测 语义分割 磁瓦
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馈线故障下E-FMSS直流电压干扰抑制策略
11
作者 栾惟聪 张春 +1 位作者 欧阳昌乐 吴文泰 《太阳能学报》 北大核心 2025年第10期36-44,共9页
为提高储能型柔性多状态开关(E-FMSS)直流侧母线电压稳态性能,抑制其所连馈线发生故障时直流电压波动,提出一种改进模糊线性自抗扰控制器(LADRC)代替直流电压外环PID控制器。该改进模糊LADRC基于推导模型在线性扩张状态观测器(LESO)扰... 为提高储能型柔性多状态开关(E-FMSS)直流侧母线电压稳态性能,抑制其所连馈线发生故障时直流电压波动,提出一种改进模糊线性自抗扰控制器(LADRC)代替直流电压外环PID控制器。该改进模糊LADRC基于推导模型在线性扩张状态观测器(LESO)扰动估计的积分环节中额外并联一个比例环节以提高扰动估计的精准度,并考虑LESO对系统总扰动估计时的误差补偿,结合改进天牛须搜索算法的自抗扰参数整定方法实现模糊LADRC参数的在线优化。仿真结果表明,E-FMSS所连馈线故障时,所提策略可显著抑制E-FMSS的直流电压波动,各端口有功功率平滑过渡,系统能迅速恢复稳定,具有良好的抗扰动能力。 展开更多
关键词 模糊控制 电压调节 扰动抑制 储能型柔性多状态开关 模糊线性自抗扰控制器
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动态遮挡场景下基于改进YOLOv6s网络的SLAM算法
12
作者 陈孟元 许瑞珩 +1 位作者 杨苏朋 丁帅 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第8期802-811,共10页
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在动态遮挡场景下存在的被遮挡物与动态目标边缘区分模糊、动态特征点误判导致静态特征点不足及跟踪丢失问题,提出一种基于改进YOLOv6s网络的SLAM算法。首先,通过YOLOv6s网络跟踪动态目标并提取语... 针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在动态遮挡场景下存在的被遮挡物与动态目标边缘区分模糊、动态特征点误判导致静态特征点不足及跟踪丢失问题,提出一种基于改进YOLOv6s网络的SLAM算法。首先,通过YOLOv6s网络跟踪动态目标并提取语义信息,实现动态目标边界的精准识别与分割。其次,系统同时提取点特征与线特征,并结合改进的Z-score评分机制与对极几何约束筛除动态特征点,保留高质量静态特征点。然后,基于双向映射背景修复模型填补被剔除区域的静态信息,以增强关键帧特征完整性。最后,在TUM公开数据集上进行实验。实验结果表明,相较于DynaSLAM算法,所提算法在动态遮挡场景下的平均绝对轨迹误差降低14.29%,在地图构建质量与轨迹精度方面表现优越。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 物体遮挡 目标检测 运动判断 背景修复
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改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法
13
作者 陈孟元 杨苏朋 +1 位作者 许瑞珩 李鹏飞 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第3期257-266,共10页
针对传统视觉同时定位与地图构建(SLAM)在动态场景下容易出现特征匹配错误,导致位姿定位与建图精度下降的问题,提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先,在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块... 针对传统视觉同时定位与地图构建(SLAM)在动态场景下容易出现特征匹配错误,导致位姿定位与建图精度下降的问题,提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先,在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块,增强对潜在动态区域的识别与分割。其次,结合改进后网络获取到的RGB帧中语义信息,使用相机位姿和物体运动偏转角度估计物体运动状态。然后,将识别到的动态物体映射回网络分割掩膜图上形成分层结构,实现对动态物体的精准跟踪。最后,在公开数据集TUM中进行验证。结果表明,与DP-SLAM和DynaSLAM相比,所提算法绝对轨迹误差的均方根误差平均减少了17.70%、19.63%,展现了良好的跟踪精度。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 动态场景 深度学习 映射
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基于压缩视频的驾驶行为识别方法
14
作者 帅真 杨会成 +2 位作者 胡耀聪 林园园 李雯婷 《传感技术学报》 北大核心 2025年第3期504-510,共7页
针对在识别速度快的同时无法达到较高的精度这一问题,提出了一种基于压缩视频的多分支轻量化驾驶行为识别框架。首先,直接将压缩视频处理成为三个分支,为了降低计算成本,采用轻量化卷积神经网络进行时空建模。一个分支通过使用轻量级的... 针对在识别速度快的同时无法达到较高的精度这一问题,提出了一种基于压缩视频的多分支轻量化驾驶行为识别框架。首先,直接将压缩视频处理成为三个分支,为了降低计算成本,采用轻量化卷积神经网络进行时空建模。一个分支通过使用轻量级的二维卷积网络捕获外观线索,另外两个分支采用轻量级三维卷积网络分别从运动向量和残差帧中学习时间信息,结合三个分支的测试结果,得到最终的准确度。另外引入教师模型引导轻量化模型,从高容量的时空深度学习模型中提炼出互补的知识,将其迁移到所提出的多分支轻量化模型中进一步改善识别精度。实验结果表明,所提出的框架对驾驶行为识别具有较好的可行性和有效性。 展开更多
关键词 行为识别 压缩视频 轻量化网络 时空建模 知识蒸馏
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基于改进HLO和动态窗口的AGV动态避障路径规划算法
15
作者 王勤 魏利胜 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第2期213-221,共9页
针对人类学习优化算法搜索效率低、易陷入局部最优、无法实现动态避障等问题,提出一种融合改进人类学习优化算法和动态窗口算法的路径规划算法。首先,利用非线性递增和递减改进概率参数提高人类学习优化算法的收敛速率,并引入粒子群算... 针对人类学习优化算法搜索效率低、易陷入局部最优、无法实现动态避障等问题,提出一种融合改进人类学习优化算法和动态窗口算法的路径规划算法。首先,利用非线性递增和递减改进概率参数提高人类学习优化算法的收敛速率,并引入粒子群算法更新个体知识数据库与社会知识数据库,并且自适应调整惯性权重系数,避免陷入局部最优;其次,在动态窗口算法的评价函数中加入角评价函数避免与障碍物的夹角过小、动态改变速度评价函数和角评价函数权重,以调节速度及角度;最后,将改进的算法应用于自动导引车的路径规划,仿真实验表明融合算法规划路径长度比蚁群算法路径减少4%,比混合人类学习优化与粒子群算法减少15%,其他两种算法与障碍物接触次数是改进算法的5倍,减少路径长度和转折次数,提升路径的平滑性。并且成功避免在T型以及复杂地图环境的障碍物,验证所提算法的可行性。 展开更多
关键词 路径规划 人类学习优化算法 局部避障 自动导引车 动态窗口
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弱电网下基于ANFIS的光储VSG控制策略
16
作者 吴宏伟 汪石农 +1 位作者 葛愿 Ahmed Amer Ragab 《太阳能学报》 北大核心 2025年第5期302-310,共9页
传统的虚拟同步发电机(VSG)控制策略由于缺少动态调节虚拟惯量和阻尼系数的能力,已无法满足电网实际接入的需求。为解决这一问题,首先针对VSG控制的工作特性建立VSG输出阻抗的小信号模型,绘制出回率矩阵特征值的奈奎斯特曲线图,分析VSG... 传统的虚拟同步发电机(VSG)控制策略由于缺少动态调节虚拟惯量和阻尼系数的能力,已无法满足电网实际接入的需求。为解决这一问题,首先针对VSG控制的工作特性建立VSG输出阻抗的小信号模型,绘制出回率矩阵特征值的奈奎斯特曲线图,分析VSG处于不同电网强度下的稳定性;然后,结合VSG有功功率环的小信号模型,推导出VSG的虚拟惯量和阻尼系数取值范围,进而引出基于自适应神经模糊推理系统(ANFIS)的光储VSG控制策略;最后,在Matlab/Simulink中搭建光储VSG仿真模型,仿真结果验证该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 分布式电源 虚拟同步发电机 弱电网 ANFIS 储能系统
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面向强光环境基于灰度不变假设的VSLAM算法
17
作者 陈孟元 符乙 +1 位作者 李鹏飞 徐奥 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第4期350-358,366,共10页
针对移动机器人在强光环境运动时易出现特征提取困难,极端光照环境下灰度不变假设失效导致光流跟踪误差较大的问题,提出了一种融合改进高光抑制和光流网络的视觉同步定位与地图构建(VSLAM)算法。首先,为了保证图像光照一致性,设计了一... 针对移动机器人在强光环境运动时易出现特征提取困难,极端光照环境下灰度不变假设失效导致光流跟踪误差较大的问题,提出了一种融合改进高光抑制和光流网络的视觉同步定位与地图构建(VSLAM)算法。首先,为了保证图像光照一致性,设计了一种基于高光注意力机制的高光抑制网络,引导模型关注高光特征信息。其次,针对灰度不变约束的场景受限问题,提出了一种基于蛇形卷积的光流网络,将基于灰度不变假设的光流法与卷积特征相结合,提取并跟踪卷积特征点,从而得到对光照稳健的光流法。最后,在具有光照变换的公开数据集和真实场景中进行验证。实验结果表明,所提算法在KITTI数据集上与OV2SLAM算法相比,绝对轨迹误差平均降低6.86%,相对位姿误差平均降低17.30%;在真实场景中与OV2SLAM算法相比,相对位姿误差降低了13.23%。 展开更多
关键词 视觉同步定位与地图构建 强光环境 灰度不变假设 高光抑制 光流法
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基于双振镜的近一维运动物体三维姿态测量系统
18
作者 王力超 黄志成 +3 位作者 刘俊楠 缪陆 刘飞瑶 耿树巧 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第7期282-289,共8页
针对单相机的测量系统缺少深度信息问题,提出了一种基于双振镜的立体视觉测量系统,该系统由1台仰角相机和2个振镜组成。首先,通过双振镜可以在单相机的成像光路中形成2条不同的光路,从而使单相机形成立体视觉的测量效果。同时,可通过物... 针对单相机的测量系统缺少深度信息问题,提出了一种基于双振镜的立体视觉测量系统,该系统由1台仰角相机和2个振镜组成。首先,通过双振镜可以在单相机的成像光路中形成2条不同的光路,从而使单相机形成立体视觉的测量效果。同时,可通过物体的位置改变振镜夹角,极大地扩大了测量的范围。其次,为了解决物体三维姿态测量困难问题,通过找到一组斜率最接近中轴线的特征点,并通过其三维信息来测量物体三维姿态。实验显示:该测量算法的静态位置测量平均相对误差为1.96%,姿态测量的平均相对误差为3.29%,在动态目标模拟实验中,位置的平均误差为4.25%。该系统具有低成本、大视野、高精度、适用性高等优点,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 双振镜 单相机 三维姿态测量 运动目标 大视野
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具有结构特征辅助的RGB-D视觉里程计
19
作者 孙新柱 龚光强 陈孟元 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1199-1207,共9页
在室内纹理稀疏以及光照不均匀环境下,针对传统点线视觉里程计存在特征退化和定位失准的问题,提出了一种具有结构特征辅助的RGB-D视觉里程计。首先,为克服因室内光照不均匀造成线特征提取稳健性差的问题,通过引入水平与垂直约束的像素... 在室内纹理稀疏以及光照不均匀环境下,针对传统点线视觉里程计存在特征退化和定位失准的问题,提出了一种具有结构特征辅助的RGB-D视觉里程计。首先,为克服因室内光照不均匀造成线特征提取稳健性差的问题,通过引入水平与垂直约束的像素连接规则,改进边缘拟合线特征提取方法,使提取的线段具有更好的连续性和鲁棒性;然后利用线特征的交叉关系构建更稳定的结点-线结构特征,减少旋转累计误差,并通过结点辅助匹配提高定位精度;最后,融合点线BA优化,构造最小点线重投影误差函数,进一步提高算法性能。在TUM RGB-D数据集和模拟光照变化的ICL-NUIM数据集上的实验对比结果表明,所提出的方法可以有效提升特征提取的稳健性,并且使位姿估计具有更好的鲁棒性和准确性。 展开更多
关键词 视觉里程计 结构特征 线特征 位姿估计
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基于动态自适应优化模型的新型图像质量增强方法研究
20
作者 张平改 陈洪亮 +1 位作者 魏利胜 胡保玲 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第6期88-99,共12页
针对传统图像质量增强算法处理不同场景效果较差的问题,提出了一种基于动态自适应优化模型的新型图像质量增强方法,以适应不同场景的需求,提升图像质量增强的效果。首先,根据待增强图像的大气散射特性,构建出一种动态自适应优化模型,并... 针对传统图像质量增强算法处理不同场景效果较差的问题,提出了一种基于动态自适应优化模型的新型图像质量增强方法,以适应不同场景的需求,提升图像质量增强的效果。首先,根据待增强图像的大气散射特性,构建出一种动态自适应优化模型,并采用图像评价指标峰值信噪比(PSNR)与结构相似性(SSIM)设计出上述模型的目标函数,为不同场景下的图像质量增强提供评估标准;在此基础上,设计了一种合作竞争学习算子,由此提出合作竞争人类学习优化算法,以计算出模型的最优透射率阈值t0、滤波窗口n、参数ω,从而构建出最优的动态自适应优化模型,实现不同场景图像质量增强。最后,利用SOTS标测试集中图像和6幅实际场景图像进行图像质量增强实验,并将其与对比度限制的自适应直方图均衡多尺度融合算法(CLAHEMF)、基于亮度融合透射率的改进暗通道先验算法(IDCPLT)和暗通道先验模型-粒子群优化算法(DCP-PSO)3种方法进行对比分析。实验结果表明,所提出方法无论是主观视觉效果还是客观评价指标,均优于其他3种对比方法,从而充分验证所提出方法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 动态自适应 优化模型 图像增强 合作竞争 人类学习优化
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