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题名基于WIFI指纹定位的仿生SLAM研究
被引量:3
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作者
秦国威
孙新柱
陈孟元
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机构
安徽工程大学电气传动与控制重点实验室
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第3期407-413,共7页
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基金
安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyqZD2018050)
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文摘
针对复杂室内环境下移动机器人的定位问题,基于Rat SLAM模型的定位方法,由于室内环境的复杂性及易变性,定位精度及准确性很难得到保证。本文基于此提出Rat SLAM和WIFI相结合的策略,利用基于WIFI信号强度的指纹识别方法,离线阶段建立位置指纹数据库,在线定位阶段采用位置指纹定位算法完成认知点的匹配,从局部场景中获取更加精确的经历制图。实验分析表明:两种算法的结合使得移动机器人的定位精确度更高,提高了系统的鲁棒性,使系统具备了良好的定位性能。
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关键词
无线信号网络
啮齿类动物模型
位置指纹
同步定位与地图构建
模板匹配
经历制图
准确率
精度
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Keywords
wireless signal network
rodent model
position fingerprinting
simultaneous localization and mapping
template matching
experience drawing
accuracy rate
accuracy precision
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN92
[电子电信—通信与信息系统]
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