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能耗约束优化工业机器人作业轨迹
被引量：
5
1
作者
贾文友
江磊
+1 位作者
曹紫阳
梁利东
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第15期245-250,共6页
工业机器人作业过程中普遍需要较高的能耗。基于量子行为和差分进化的改进蜻蜓算法,实现能耗约束下优化工业机器人避障作业轨迹。基于工业机器人五次B样条曲线矩阵式和动力学模型,构建能耗约束模型;进行仿真实验,利用改进蜻蜓算法求解...
工业机器人作业过程中普遍需要较高的能耗。基于量子行为和差分进化的改进蜻蜓算法,实现能耗约束下优化工业机器人避障作业轨迹。基于工业机器人五次B样条曲线矩阵式和动力学模型,构建能耗约束模型;进行仿真实验,利用改进蜻蜓算法求解能耗约束模型为适应度评价函数的工业机器人轨迹,对比改进蜻蜓算法与原始蜻蜓算法和基于指数函数步长的精英反向蜻蜓算法的优化结果,表明改进蜻蜓算法具有更优的性能。
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关键词
工业机器人
改进蜻蜓算法
避障作业轨迹
能耗约束模型
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职称材料
题名
能耗约束优化工业机器人作业轨迹
被引量：
5
1
作者
贾文友
江磊
曹紫阳
梁利东
机构
安徽工程大学机械工程学院人机自然交互和高效协同技术研究中心
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第15期245-250,共6页
基金
安徽高校省级科学研究项目(KJ2016A057,KJ2018A0102)。
文摘
工业机器人作业过程中普遍需要较高的能耗。基于量子行为和差分进化的改进蜻蜓算法,实现能耗约束下优化工业机器人避障作业轨迹。基于工业机器人五次B样条曲线矩阵式和动力学模型,构建能耗约束模型;进行仿真实验,利用改进蜻蜓算法求解能耗约束模型为适应度评价函数的工业机器人轨迹,对比改进蜻蜓算法与原始蜻蜓算法和基于指数函数步长的精英反向蜻蜓算法的优化结果,表明改进蜻蜓算法具有更优的性能。
关键词
工业机器人
改进蜻蜓算法
避障作业轨迹
能耗约束模型
Keywords
industrial robot
improved dragonfly algorithm
obstacle avoidance trajectory
energy consumption con-straint model
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
能耗约束优化工业机器人作业轨迹
贾文友
江磊
曹紫阳
梁利东
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021
5
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