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基于Hamiltonian和最小值定理的矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗研究: 1; 作者苏学满孙丽丽 +1 位作者陈玉许德章《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第1期95-100,共6页; 研究了矿井搜救探测机器人最小能耗的控制问题。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的六足机器人关节,在非线性摩擦条件下,利用Hamiltonian和最小值理论,建立了驱动系统的最优速度和最优控制电流模型,明确了加减速转换时间与最优速度和... 展开更多; 关键词六足机器人 HAMILTONIAN 最小值定理能耗最小最优控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究被引量：5: 2; 作者王月朋汪步云《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期358-369,383,共13页; 下肢外骨骼助力机器人存在人-机关节是否匹配、主动关节设计是否满足人体关节运动的驱动力要求等问题。为解决上述问题,基于所设计的电液伺服驱动下肢外骨骼助力机器人,将其简化为七连杆结构,并结合步态平衡理论,采用牛顿-欧拉法构建了... 展开更多; 关键词下肢外骨骼助力机器人动力学分析牛顿-欧拉法人机协同助行实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

六足矿井搜救探测机器人越障动力学建模与分析被引量：5: 3; 作者苏学满孙丽丽许德章《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第2期100-104,共5页; 研究了一种六足矿井搜救探测机器人的越障动力学问题。首先分析了机器人翻越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程中不同步态时的动力学模型。该模型可以确定机器人所需的驱动力矩与几何尺寸、运动参数、障碍高度及摩擦因数之间的关系。... 展开更多; 关键词矿井搜救探测六足机器人半圆形柔性腿越障动力学建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗建模与影响因素分析被引量：2: 4; 作者苏学满孙丽丽《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第22期77-84,共8页; 研究了矿井搜救探测机器人最小能耗影响因素。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的移动机器人驱动系统,利用Hamiltonian函数与最小值原理求解出驱动系统的最优速度函数和最优控制电流函数,建立了非线性摩擦条件下的最小能耗模型。通过MA... 展开更多; 关键词矿井搜救探测机器人 HAMILTONIAN 最小值定理最小能耗; 在线阅读下载PDF 职称材料

四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究被引量：9: 5; 作者苏学满孙丽丽 +1 位作者于华汪步云《机械设计与制造》北大核心 2020年第7期89-92,共4页; 针对四轮毂电机独立驱动系统中各轮毂电机之间存在速度、位置的相互约束关系,需要设计相应的控制策略,对四台轮毂电机之间的运行同步进行控制。利用交叉耦合思想建立各轮毂电机的同步误差模型,确立了各轮毂电机之间的耦合关系;通过滑模... 展开更多; 关键词轮毂电机交叉耦合控制跟踪误差同步误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Hamiltonian和最小值定理的矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗研究: 1; 作者苏学满孙丽丽陈玉许德章; 机构安徽工程大学机械与汽车工程学院安徽工程大学机器人产业技术研究院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第1期95-100,共6页; 基金安徽省自然科学基金资助项目(1308085ME78); 文摘研究了矿井搜救探测机器人最小能耗的控制问题。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的六足机器人关节,在非线性摩擦条件下,利用Hamiltonian和最小值理论,建立了驱动系统的最优速度和最优控制电流模型,明确了加减速转换时间与最优速度和最优控制电流之间的关系。通过MATLAB仿真,获得不同加减速转换时间的速度轮廓和控制电流,从而得出加减速转换时间为T/2时,驱动系统的速度轮廓和控制电流最优,为矿井搜救探测机器人驱动系统伺服电机运行时间的设定提供依据。; 关键词六足机器人 HAMILTONIAN 最小值定理能耗最小最优控制; Keywords hexapod robot Hamiltonian minimum value theorem minimum energy consumption optimal control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究被引量：5: 2; 作者王月朋汪步云; 机构安徽信息工程学院机械工程学院安徽工程大学人工智能学院安徽工程大学机器人产业技术研究院; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期358-369,383,共13页; 基金国家自然科学基金资助项目(61741101) 安徽省重点研究与开发计划资助项目(202004a05020013) +1 种基金安徽工程大学创新团队项目(2019年)。; 文摘下肢外骨骼助力机器人存在人-机关节是否匹配、主动关节设计是否满足人体关节运动的驱动力要求等问题。为解决上述问题,基于所设计的电液伺服驱动下肢外骨骼助力机器人,将其简化为七连杆结构,并结合步态平衡理论,采用牛顿-欧拉法构建了其摆动相与支撑相瞬时动力学模型。然后,将不同步态相位下人体运动时的角度数据、速度数据及机器人结构参数代入牛顿-欧拉动力学迭代方程,求得机器人各关节的理论驱动力矩。最后,开展ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)仿真实验和人机协同助行实验,通过对机器人各关节的驱动力矩峰值进行比较,验证了所构建动力学迭代方程的正确性和有效性。结果表明,通过采用牛顿-欧拉法来求解下肢外骨骼助力机器人关节的驱动力矩,可为其结构优化与控制策略制定提供重要的理论支撑。; 关键词下肢外骨骼助力机器人动力学分析牛顿-欧拉法人机协同助行实验; Keywords lower limb exoskeleton assisted robot dynamic analysis Newton-Euler method humanmachine cooperative walking aid experiment; 分类号 TH113.2 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六足矿井搜救探测机器人越障动力学建模与分析被引量：5: 3; 作者苏学满孙丽丽许德章; 机构安徽工程大学机械与汽车工程学院安徽工程大学机器人产业技术研究院先进数控与伺服驱动技术安徽省重点实验室; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第2期100-104,共5页; 文摘研究了一种六足矿井搜救探测机器人的越障动力学问题。首先分析了机器人翻越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程中不同步态时的动力学模型。该模型可以确定机器人所需的驱动力矩与几何尺寸、运动参数、障碍高度及摩擦因数之间的关系。通过不同步态的动力学分析,确定了机器人在越障过程中驱动力矩变化趋势。此结果为矿井搜救探测机器人在未知环境下越障步态的选择及优化提供了理论基础和依据。; 关键词矿井搜救探测六足机器人半圆形柔性腿越障动力学建模; Keywords mine rescue detection hexapod robot half-circle compliant leg obstacle negotiation dynamics modeling; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗建模与影响因素分析被引量：2: 4; 作者苏学满孙丽丽; 机构安徽工程大学机械与汽车工程学院安徽工程大学机器人产业技术研究院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第22期77-84,共8页; 文摘研究了矿井搜救探测机器人最小能耗影响因素。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的移动机器人驱动系统,利用Hamiltonian函数与最小值原理求解出驱动系统的最优速度函数和最优控制电流函数,建立了非线性摩擦条件下的最小能耗模型。通过MATLAB仿真,分析了减速器效率η、负载、库仑摩擦力和粘性摩擦系数等因素对最小能耗的影响,确定了各参数对驱动系统最小能耗的影响规律。为矿井搜救探测机器人驱动系统消耗能量最小进行参数配置提供依据,对实现机器人节能降耗具有现实的意义。; 关键词矿井搜救探测机器人 HAMILTONIAN 最小值定理最小能耗; Keywords mine rescue detection robot Hamiltonian minimum value theorem minimum energy consumption; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究被引量：9: 5; 作者苏学满孙丽丽于华汪步云; 机构安徽工程大学机械与汽车工程学院安徽工程大学机器人产业技术研究院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2020年第7期89-92,共4页; 基金安徽省高等教育提升计划项目(TSKJ2016B23) 安徽省科技攻关计划项目(1604a0902183)。; 文摘针对四轮毂电机独立驱动系统中各轮毂电机之间存在速度、位置的相互约束关系,需要设计相应的控制策略,对四台轮毂电机之间的运行同步进行控制。利用交叉耦合思想建立各轮毂电机的同步误差模型,确立了各轮毂电机之间的耦合关系;通过滑模控制理论设计轮毂电机的同步控制算法。利用MATLAB对四个轮毂电机在有干扰和无干扰时的同步性进行仿真分析,分析结果表明,在四轮毂电机同步性控制中,交叉耦合控制策略同步性好,抗干扰能力强。; 关键词轮毂电机交叉耦合控制跟踪误差同步误差; Keywords Wheel Hub Motor Cross Coupling Control Tracking Error Synchronization Error; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于Hamiltonian和最小值定理的矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗研究	苏学满孙丽丽陈玉许德章	《机械设计》 CSCD 北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究	王月朋汪步云	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	六足矿井搜救探测机器人越障动力学建模与分析	苏学满孙丽丽许德章	《机械设计》 CSCD 北大核心	2016	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗建模与影响因素分析	苏学满孙丽丽	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究	苏学满孙丽丽于华汪步云	《机械设计与制造》北大核心	2020	9	在线阅读下载PDF 职称材料