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机器人液压机械臂运动性能分析与控制 被引量:1
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作者 叶增林 张良安 +2 位作者 吴守鹏 孙洒 张丰丰 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第2期171-179,共9页
水管和气管等管道的接拆管作业是煤矿现场施工的必备环节,随着人们对安装质量、施工效率和安全性的要求越来越高,传统的人工作业难以满足施工要求。为此,本文基于人工操纵的液压机械臂开展运动性能分析及自动搬运控制研究并实现接拆管... 水管和气管等管道的接拆管作业是煤矿现场施工的必备环节,随着人们对安装质量、施工效率和安全性的要求越来越高,传统的人工作业难以满足施工要求。为此,本文基于人工操纵的液压机械臂开展运动性能分析及自动搬运控制研究并实现接拆管过程中的机器人自动搬运作业。首先,采用Denavit−Hartenbery(D−H)法建立了机器人的连杆坐标系,分析了机器人操作空间和关节空间的正逆运动学,并使用几何法建立了机器人关节空间和驱动空间的映射关系,给出了机器人的速度雅可比分析。然后基于上述分析结果,采用蒙特卡罗法在Matlab中绘制出了机器人在实际作业场景中常用姿态下的工作空间图像。为了验证所建立数学模型的正确性和提高样机实验的安全性,使用Matlab对所建立的数学模型编写程序,并对机械臂进行路径和轨迹规划设计,在SolidWorks Motion软件中对机器人的机构模型进行仿真分析;Matlab和SolidWorks Motion软件仿真结果一致,验证了机器人运动学模型和轨迹规划算法的正确性,且机器人机构运动仿真过程连续平滑。最后,搭建了机器人接拆管样机系统实验平台,并进行了架管自动搬运实验。实验结果表明:该机器人能够实现接拆管过程中自动搬运作业;搬运作业周期为12 s,与传统人工作业相比提高了作业效率;自动搬运过程连续平滑,解决了人工操作中反复调整机械臂引起的抖动问题。 展开更多
关键词 液压机械臂 运动学 工作空间 运动仿真 轨迹规划 机器人
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乡村振兴背景下“三位一体”助农新模式的探索与实践——以安徽省红光村与红石岩村为例
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作者 王琴 赵欣悦 +2 位作者 张旭瑶 孙国梁 史经枢 《南方农机》 2025年第6期76-79,共4页
随着社会经济的快速发展,传统的单一农业生产模式已难以满足现代农业发展的需求。农村产业发展面临困境,亟待探索契合实际的发展方案。安徽省红光村与红石岩村从乡村产业振兴视角出发,积极探索并实践创新“三位一体”助农新模式,融合教... 随着社会经济的快速发展,传统的单一农业生产模式已难以满足现代农业发展的需求。农村产业发展面临困境,亟待探索契合实际的发展方案。安徽省红光村与红石岩村从乡村产业振兴视角出发,积极探索并实践创新“三位一体”助农新模式,融合教育助农、产业助农与科技助农。两村充分发挥独特的区位优势和特色产业优势,助力村民实现收益最大化,并通过人才创新、产业创新和科技创新,推动当地农业产业的发展和升级。研究结果表明,“三位一体”助农新模式有效促进了红光村、红石岩村经济发展,实现了农民增收、农业增效,推进了科技成果和农业生产力的深度融合。 展开更多
关键词 乡村振兴 教育助农 产业助农 科技助农
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基于自适应深度残差网络的旋转机械故障诊断方法 被引量:2
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作者 童靳于 唐世钰 +2 位作者 郑近德 尹壮壮 潘海洋 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第20期162-171,共10页
针对深度残差网络无法在噪声环境下精确诊断的问题,提出了一种基于直接快速迭代滤波(direct fast iterative filtering,DFIF)和自适应深度残差网络(adaptive deep residual network,AResNet)的方法,并将其应用于噪声环境下旋转机械的故... 针对深度残差网络无法在噪声环境下精确诊断的问题,提出了一种基于直接快速迭代滤波(direct fast iterative filtering,DFIF)和自适应深度残差网络(adaptive deep residual network,AResNet)的方法,并将其应用于噪声环境下旋转机械的故障诊断中。首先,在采集的振动信号中增加不同强度的噪声,再经DFIF分解得到若干个本征模态函数(intrinsic mode function,IMF)分量,选取综合评价指标值最小的IMF分量作为输入样本;其次,提出了自适应残差单元(adaptive residual building unit,ARBU),ARBU通过计算各个通道的最优系数,自适应地放大故障敏感特征和抑制无关特征,能够更好地替代传统的残差单元;最后,基于ARBU构造AResNet,输入样本经过AResNet得到故障诊断结果。将所提方法应用于噪声背景下旋转机械的故障诊断中,在两个不同数据集中进行了验证。研究结果表明,与现有方法相比,所提方法具有更高的噪声鲁棒性、稳定性和更优的计算效率,且能够更好地解决旋转机械在噪声背景下故障特征难以有效挖掘的问题。 展开更多
关键词 故障诊断 旋转机械 深度残差网络 直接快速迭代滤波(DFIF) 噪声环境
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融合强化学习的工业机器人数字孪生仿真方法研究 被引量:6
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作者 缪天越 王璐 +1 位作者 何家孝 谢能刚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期2971-2983,共13页
针对工业机器人领域构建的数字孪生系统功能不全面、应用场景较为单一带来的通用性不高的问题,提出一种具有较高通用性的工业机器人数字孪生系统的构建方法。设计了数字孪生四维系统架构,对四维系统各部分组成及作用进行分析,并基于四... 针对工业机器人领域构建的数字孪生系统功能不全面、应用场景较为单一带来的通用性不高的问题,提出一种具有较高通用性的工业机器人数字孪生系统的构建方法。设计了数字孪生四维系统架构,对四维系统各部分组成及作用进行分析,并基于四维系统规划系统等级,定义了融合强化学习的虚替实概念;通过构建多属性虚拟模型,利用TCP通信协议搭建数据通信系统进行虚实数据交互,结合机器人正逆运动学分析,实现虚实映射与控制功能;构建了强化学习虚拟场景,使用虚拟机器人模型代替实体机器人进行强化学习训练,实现自动规划路径功能。实验结果验证了该系统的可行性和可靠性,为进一步丰富工业机器人数字孪生系统功能提供了新方案。 展开更多
关键词 数字孪生 工业机器人 强化学习 四维模型 虚实映射
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变转速极低标签率下旋转机械故障诊断的图注意力网络 被引量:2
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作者 谢俊文 童靳于 +2 位作者 郑近德 潘海洋 包家汉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第19期242-248,共7页
在极低标签率情况下,现有的图神经网络(graph neural network,GNN)在图构造时存在节点间的关联信息挖掘不充分等问题。工业生产中,旋转机械常工作在变转速工况下,且标记故障样本代价高昂。针对上述两个问题,基于JS(Jenson-Shannon)相对... 在极低标签率情况下,现有的图神经网络(graph neural network,GNN)在图构造时存在节点间的关联信息挖掘不充分等问题。工业生产中,旋转机械常工作在变转速工况下,且标记故障样本代价高昂。针对上述两个问题,基于JS(Jenson-Shannon)相对熵和动态图注意力网络(dynamic graph attention network,DGAT),提出了一种熵-图注意力网络,并将其应用于极低标签率下变转速工况的旋转机械半监督故障诊断中。首先,设计了基于JS相对熵的图构造方法,用于充分挖掘GNN中样本间的关联信息。其次,构建基于熵-动态图注意力网络的半监督学习模型,通过动态注意力机制进一步挖掘样本中故障敏感特征。最后,将所提方法在变转速工况下轴承和齿轮箱数据集上进行验证,结果表明所提方法能够在标签率不超过1%的极低情况下准确诊断出旋转机械的不同故障类型,且性能优于其它常用的图神经网络。 展开更多
关键词 旋转机械 故障诊断 相对熵 图神经网络(GNN) 变转速 低标签率
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基于RTSWMFE,IS-GSE与COOT-SVM的行星齿轮箱故障诊断 被引量:1
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作者 戚晓利 杨艳 +1 位作者 崔创创 程主梓 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第1期132-139,205,共9页
针对行星齿轮箱特征提取困难的问题,提出一种基于精细时移加权多尺度模糊熵(refined time⁃shift weighted multiscale fuzzy entropy,简称RTSWMFE)、改进监督型几何和统计保持流形嵌入(improved supervised geometry and statistics⁃pre... 针对行星齿轮箱特征提取困难的问题,提出一种基于精细时移加权多尺度模糊熵(refined time⁃shift weighted multiscale fuzzy entropy,简称RTSWMFE)、改进监督型几何和统计保持流形嵌入(improved supervised geometry and statistics⁃preserving manifold embedding,简称IS⁃GSE)和白骨顶优化算法支持向量机(coot optimization algorithm support vector machine,简称COOT⁃SVM)的行星齿轮箱故障诊断方法。首先,利用RTSWMFE提取高维故障特征信息;其次,采用IS⁃GSE对高维特征进行降维,提取出敏感、低维的特征;最后,将低维特征输入COOT⁃SVM中进行识别分类。行星齿轮箱故障诊断实验结果表明:IS⁃GSE方法采用余弦相似度与欧式距离相结合的距离度量方式,并融入监督学习思想,降维效果较佳;COOT⁃SVM方法对经RTSWMFE和IS⁃GSE二次提取的故障特征识别精度达到100%。 展开更多
关键词 故障诊断 行星齿轮箱 精细时移加权多尺度模糊熵 改进监督型几何和统计保持流形嵌入 白骨顶优化算法优化支持向量机
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卫品包装机高速挂袋机构设计与运动学分析
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作者 刘庆运 姚红 +1 位作者 刘涛 王宇航 《现代制造工程》 北大核心 2025年第6期143-149,共7页
针对现有挂袋机构因同步性能不足,导致卫品包装机难以适应高速生产线包装需求的问题,提出了一种高速挂袋机构,可实现高效的远距离同步挂袋过程。首先,通过分析挂袋动作,设计了一种基于凸轮连杆复合机制的高速挂袋机构方案;然后,构建了... 针对现有挂袋机构因同步性能不足,导致卫品包装机难以适应高速生产线包装需求的问题,提出了一种高速挂袋机构,可实现高效的远距离同步挂袋过程。首先,通过分析挂袋动作,设计了一种基于凸轮连杆复合机制的高速挂袋机构方案;然后,构建了该机构的运动学模型,得到了影响其同步性的关键因素以及实现挂袋轨迹所需的固定凸轮参数模型;在此基础上,以真空上下吸块同步性为优化目标,结合具体生产实例,利用MATLAB优化工具箱对高速挂袋机构进行参数优化设计,确定了最佳的机构参数和凸轮廓线;接着,利用ADAMS仿真得到运动曲线与MATLAB计算的理论结果进行对比分析,验证了优化设计与运动学模型的准确性;最后,通过实际挂袋试验,进一步验证了设计的高速挂袋机构在提升卫品包装效率和合格率方面的显著优势,为高速生产线提供了有效的技术支持。 展开更多
关键词 卫品包装机 挂袋机构 数学模型 参数优化 高速挂袋试验
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基于自适应阈值的型钢精确角点FAST检测算法
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作者 包家汉 孙德尚 +1 位作者 黄建中 胡政 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第5期691-702,共12页
基于机器视觉的在线型钢平直度检测中,对型钢图像关键角点快速、准确地提取是实现精确检测的关键技术问题.针对加速分割检验特征提取(FAST)算法需要人工设定角点筛选阈值和角点提取存在大量伪角点的问题,提出一种自适应阈值生成及校正策... 基于机器视觉的在线型钢平直度检测中,对型钢图像关键角点快速、准确地提取是实现精确检测的关键技术问题.针对加速分割检验特征提取(FAST)算法需要人工设定角点筛选阈值和角点提取存在大量伪角点的问题,提出一种自适应阈值生成及校正策略,能够在自动获取初始阈值的基础上,根据角点数是否达到初始角点集要求对阈值实时校正直至达到适当值,以减少关键角点遗漏.在采用FAST提取角点的基础上,利用最小核心值相似区域(SUSAN)算法剔除伪角点,以保证关键角点提取的有效性.试验证明,这种基于自适应阈值的FAST角点检测算法(FAST-A),在检测环境和对象特性发生变化时,仍然可以准确、快速地检测到型钢关键角点,在为型钢平直度检测实时提供精确角点的基础上,提高角点提取的自适应性. 展开更多
关键词 型钢 角点检测 加速分割检验特征提取算法 最小核心值相似区域算法 自适应阈值
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粗轧板带镰刀弯生成规律及抑制研究
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作者 包家汉 陈怀旭 +1 位作者 候文龙 周伟文 《塑性工程学报》 北大核心 2025年第4期58-63,共6页
针对某1580粗轧机轧制过程产生的镰刀弯现象,建立包含辊系、机架、板带的完整多柔体热力耦合有限元模型。通过量化镰刀弯弯曲量来系统地分析在3种非对称条件下板带镰刀弯生成规律。研究发现,镰刀弯弯曲量随非对称程度的增加而变大,其中... 针对某1580粗轧机轧制过程产生的镰刀弯现象,建立包含辊系、机架、板带的完整多柔体热力耦合有限元模型。通过量化镰刀弯弯曲量来系统地分析在3种非对称条件下板带镰刀弯生成规律。研究发现,镰刀弯弯曲量随非对称程度的增加而变大,其中板带两侧温差影响最大,其次是板带中心线偏移,板带楔形对镰刀弯的影响最小。通过MATLAB模糊预测功能,对存在温差及不对中的板带将产生的镰刀弯进行预测,并通过8组数据进行验证,误差最大在3 mm左右,确定了模糊推理系统的可靠性。最后通过预测值来调整轧机两侧辊缝差来实现镰刀弯的抑制。经过调整后,镰刀弯值最大只有6 mm左右,有效减小了粗轧过程镰刀弯的产生。 展开更多
关键词 粗轧机 镰刀弯 预测模型 抑制 有限元法
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改进扩张状态观测器的无人机自抗扰控制器
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作者 包家汉 胡政 +2 位作者 黄建中 徐张宝 贾晨露 《电光与控制》 北大核心 2025年第11期1-6,25,共7页
高空四旋翼无人机(UAV)悬停作业时存在气流等叠加外力,干扰其飞行稳定性。基于传统fal函数的扩张状态观测器(ESO)存在估计精度不足和初始微分峰值等问题,制约了无人机自抗扰控制(ADRC)的性能。为此,提出一种光滑且处处可导,并具有饱和... 高空四旋翼无人机(UAV)悬停作业时存在气流等叠加外力,干扰其飞行稳定性。基于传统fal函数的扩张状态观测器(ESO)存在估计精度不足和初始微分峰值等问题,制约了无人机自抗扰控制(ADRC)的性能。为此,提出一种光滑且处处可导,并具有饱和特性的非线性函数Tfal替代fal函数,改善ESO对状态量及扰动的估计精度和稳定性。采用Lyapunov函数证明了ESO误差系统渐近稳定。仿真实验证明,改进的ESO可以抑制观测初期的峰值振荡,提高估计精度及ADRC的抗扰性能。无人机姿态控制实机试验验证了该ADRC控制器可以快速克服随机扰动的影响,保持稳态精度,为高空清洗智能无人机的研发提供了控制基础。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 自抗扰控制 扩张状态观测器 LYAPUNOV函数 Tfal函数
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基于CFasterVit-TFAM与COS-UMAP模型的滚动轴承故障诊断
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作者 戚晓利 崔德海 +4 位作者 王志文 赵方祥 王兆俊 毛俊懿 杨文好 《振动与冲击》 北大核心 2025年第10期287-300,共14页
针对FasterVit网络存在的注意力机制失衡、池化策略缺陷导致部分重要特征无法保留和损失函数不能全面考虑所有类别的信息导致学习到的特征比较分散等问题,提出了一种基于CFasterVit-三并联分支融合注意力机制(triple-parallel fusion at... 针对FasterVit网络存在的注意力机制失衡、池化策略缺陷导致部分重要特征无法保留和损失函数不能全面考虑所有类别的信息导致学习到的特征比较分散等问题,提出了一种基于CFasterVit-三并联分支融合注意力机制(triple-parallel fusion attention model,TFAM)与余弦均匀流形逼近与投影(cosineuniform manifold approximation and projection,COS-UMAP)模型的滚动轴承故障诊断方法。该模型由FasterVit-TFAM网络、COS-UMAP降维算法和激活函数类距均值标准差损失函数(class-distance mean standard deviation loss,CMSD)-Softmax组成。首先,提出了一种新的注意力机制TFAM,并与FasterVit网络结合,提升了FasterVit网络信息关注的均衡性和表征能力;其次,将基于COS-UMAP降维算法取代FasterVit网络全连接层前最后一次池化操作,有效筛选并保留多维数据中的重要特征;最后,将类距均值标准差损失函数替换Softmax激活函数中的交叉熵损失函数,更全面地学习特征并提高模型的泛化性。西安交通大学滚动轴承数据集滚动轴承故障试验结果表明,TFAM注意力机制和其他注意力机制相比诊断准确率最大提升8.0%,COS-UMAP对比其他降维算法诊断准确率最大提升15.8%,CMSD对比交叉熵损失函数诊断准确率提升0.5%,所提模型对故障样本的识别准确率达到了99.6%,相比FasterVit提升了1.4%,相较于其他网络模型最大提升7.8%;东南大学滚动轴承数据集仿真验证试验结果表明,所提模型对故障样本识别率达98.6%,相比FasterVit提升了2.2%,平均每轮训练时间缩短了16.92 s,对比其他网络模型最大提升12.2%,有效提高了滚动轴承故障诊断模型的准确率和泛化性能。 展开更多
关键词 故障诊断 滚动轴承 FasterVit 注意力机制 均匀流形逼近与投影 类距均值标准差损失函数
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复合多尺度包络模糊熵在滚动轴承故障诊断中的应用 被引量:2
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作者 李姜宏 郑近德 +2 位作者 潘海洋 程健 童靳于 《振动与冲击》 北大核心 2025年第9期274-281,共8页
模糊熵(fuzzy entropy, FE)自提出以来就被广泛用于滚动轴承振动信号的时间序列复杂性度量,但模糊熵在单一时间序列的分析中可能无法充分捕获轴承振动信号所有故障特征。针对这一弊端,定义出一种包络模糊熵(envelope fuzzy entropy, EFE... 模糊熵(fuzzy entropy, FE)自提出以来就被广泛用于滚动轴承振动信号的时间序列复杂性度量,但模糊熵在单一时间序列的分析中可能无法充分捕获轴承振动信号所有故障特征。针对这一弊端,定义出一种包络模糊熵(envelope fuzzy entropy, EFE)作为新的复杂性度量指标。进一步利用复合粗粒化的方式对时间序列的包络信号进行复合多尺度处理,提出了复合多尺度包络模糊熵(composite multi-scale envelope fuzzy entropy, CMEFE),旨在全面揭示信号的故障特征。此外,通过仿真信号验证了CMEFE能够区分不同类型的模拟信号,对比其他非线性动力学方法,结果表明提出的方法对于不同模拟信号的区分效果更为显著。在此基础上,提出一种基于复合多尺度包络模糊熵与萤火虫优化支持向量机的滚动轴承故障诊断方法。与现有方法进行对比,验证了该方法的可行性与优越性。 展开更多
关键词 模糊熵(FE) 包络模糊熵(EFE) 多尺度模糊熵 复合多尺度包络模糊熵(CMEFE) 萤火虫优化支持向量机 滚动轴承故障诊断
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基于ROS的植物工厂番茄采摘机器人控制系统设计 被引量:3
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作者 谢晓轩 孔德义 +2 位作者 潘斌 单建华 谢淮北 《农机化研究》 北大核心 2025年第10期82-89,共8页
针对目前植物工厂环境下的番茄采摘自动化、智能化程度较低的问题,研制了一种可应用于植物工厂的番茄采摘机器人及其控制系统。首先,根据采摘任务的功能需求,搭建出机器人的硬件系统架构;其次,基于机器人操作系统(ROS)架构设计了分布式... 针对目前植物工厂环境下的番茄采摘自动化、智能化程度较低的问题,研制了一种可应用于植物工厂的番茄采摘机器人及其控制系统。首先,根据采摘任务的功能需求,搭建出机器人的硬件系统架构;其次,基于机器人操作系统(ROS)架构设计了分布式模块化的控制系统,包括人机交互、自主导航、视觉识别和采摘执行等各个功能子系统,利用ROS分布式通信机制,对各个子系统节点进行了功能实现,通过中央决策控制节点获取各个子系统节点的数据信息和反馈信号,下发相应的指令完成采摘任务;最后,在植物工厂中对控制系统进行可行性实验验证和性能指标测试。结果表明:机器人定位导航位置偏差小于5.5 cm,航向角偏差小于2.7°,单个番茄平均采摘时长为12 s,实验过程中控制系统运行稳定可靠,能够实现植物工厂环境下的高精度导航、目标识别、番茄采摘和语音人机交互等各项功能。 展开更多
关键词 植物工厂 农业机器人 番茄采摘 ROS机器人 控制系统
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腿臂融合六足机器人仿生设计及分析 被引量:2
14
作者 郑羿 饶思贤 高佳篷 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期545-559,共15页
设计一种新型的腿臂融合仿生六足机器人,首先确定最优的机器人本体构型,从步长、步态以及转弯灵活性方面对两种本体构型进行对比;然后对机器人的不同肢体进行仿生设计。对于腿分支,根据仿生学原理确定了最优的关节转角范围、髋节长度以... 设计一种新型的腿臂融合仿生六足机器人,首先确定最优的机器人本体构型,从步长、步态以及转弯灵活性方面对两种本体构型进行对比;然后对机器人的不同肢体进行仿生设计。对于腿分支,根据仿生学原理确定了最优的关节转角范围、髋节长度以及大小腿节的长度比例,并从工作空间、速度椭圆和力椭圆3个方面评估六足机器人类昆虫式构型和类哺乳动物式构型的运动能力和承载能力,对于腿臂分支,参照人类手臂的关节布局,利用腿臂融合机制设计一种具有五自由度的腿臂分支,可实现腿/臂功能之间的灵活切换;在此基础上,将两者均布在圆周本体上组成了六足机器人的整体构型,最后设计机器人的整体系统,并利用研制的物理样机对机器人的步行功能、操作功能进行实验验证。研究结果表明:该仿生机器人相比于一般的六足机器人具有最优的腿分支拓扑结构,可以根据目标任务不同选择类昆虫构型或者类哺乳动物构型,并且由于类人手臂腿臂融合分支的存在,其不仅可以实现基本的步行功能,而且可实现一定的操作功能,同时完成这两种功能之间的灵活切换。 展开更多
关键词 腿臂融合 六足机器人 仿生设计 步态规划 单腿臂操作
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基于二维熵与低维度描述符的双目视觉测量 被引量:1
15
作者 汤澳 许四祥 +1 位作者 宋昱宸 任加琪 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第3期169-176,共8页
针对传统算法特征点匹配时间长、误匹配率高及双目视觉测量精度低等问题,提出一种基于二维熵与低维度描述符的双目视觉测量方法。首先利用图像二维熵对特征点进行筛选,过滤部分无用特征点,保证特征点稳定性;然后,构建一种低维度而具有... 针对传统算法特征点匹配时间长、误匹配率高及双目视觉测量精度低等问题,提出一种基于二维熵与低维度描述符的双目视觉测量方法。首先利用图像二维熵对特征点进行筛选,过滤部分无用特征点,保证特征点稳定性;然后,构建一种低维度而具有多梯度方向的SIFT特征描述符,提高对特征点的分辨能力并获取种子点更多梯度信息,同时采用马氏距离作为相似性度量标准进行特征点匹配,并用随机采样一致性(RANSAC)算法消除误匹配,优化匹配准确度并降低算法复杂度;最后用二元二次曲面拟合获取特征点的亚像素坐标,通过三角测量得到其空间三维坐标并计算被测物体相关尺寸。以连铸坯模型为测量对象,实验结果表明,该算法测量的平均相对误差为0.41%,较SIFT算法和ORB算法分别低1.45%和0.72%,满足测量精度要求;特征点匹配正确率较SIFT、BRISK、ORB算法分别提高20.94%、18.19%和11.38%,特征点匹配用时较SIFT降低57.48%,验证了该算法的精确性与高效性。 展开更多
关键词 双目视觉 二维熵 特征描述符 马氏距离 测量
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Infogram和改进MNAD相结合的滚动轴承早期故障诊断 被引量:1
16
作者 束海星 魏志刚 +2 位作者 左俊杰 刘晓超 吴立奇 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第5期814-823,共10页
针对滚动轴承的故障特征提取易受到随机噪声的影响,该文提出了一种基于Infogram(信息图)和改进MNAD(Minimum noise amplitude deconvolution,最小噪声振幅反褶积)的故障特征提取算法。首先利用Infogram得到最优频带和带宽进行带通滤波,... 针对滚动轴承的故障特征提取易受到随机噪声的影响,该文提出了一种基于Infogram(信息图)和改进MNAD(Minimum noise amplitude deconvolution,最小噪声振幅反褶积)的故障特征提取算法。首先利用Infogram得到最优频带和带宽进行带通滤波,从而降低噪声成分的影响。其次,对预处理后的信号计算其多点峭度谱,并将平方包络基尼系数(Square envelope Gini coefficient,SEGI)应用于MNAD的滤波器长度选取中,自适应选取MNAD的最佳滤波器长度。最后,基于多点峭度谱和最优滤波器长度优化MNAD的参数,并结合包络谱进行滚动轴承的故障诊断。仿真信号、实验数据分析证明了该方法的有效性。同时将其应用于工程实测信号中,验证其在实际工况中的解卷积能力。 展开更多
关键词 平方包络基尼系数 多点峭度谱 信息图 最小噪声振幅反褶积
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二维多尺度符号样本熵在滚动轴承故障诊断中的应用
17
作者 孙壮壮 郑近德 +2 位作者 童靳于 潘海洋 刘庆运 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第8期1308-1316,共9页
样本熵是度量时间序列复杂性的非线性动力学分析方法,也是滚动轴承故障特征表征的有效工具。一维样本熵只对信号的时域信息进行分析,二维样本熵可以度量信号时频域的复杂性信息。但二维样本熵比一维样本熵的计算时间更长,且容易受噪声... 样本熵是度量时间序列复杂性的非线性动力学分析方法,也是滚动轴承故障特征表征的有效工具。一维样本熵只对信号的时域信息进行分析,二维样本熵可以度量信号时频域的复杂性信息。但二维样本熵比一维样本熵的计算时间更长,且容易受噪声干扰。为此,利用符号动态滤波消除背景噪声和提高计算效率,提出了一种新的衡量信号时频分布复杂性的二维符号样本熵。同时,为了提取信号多尺度特征,将二维符号样本熵扩展到多尺度分析,提出了二维多尺度符号样本熵。在此基础上,提出了一种基于二维多尺度符号样本熵和萤火虫优化支持向量机的滚动轴承故障诊断的新方法。最后,通过模拟信号和实测数据分析,将其与二维多尺度样本熵和二维多尺度排列熵进行了对比,结果表明所提故障诊断方法的诊断精度更高。 展开更多
关键词 样本熵 二维多尺度样本熵 符号动态滤波 二维多尺度符号样本熵 故障诊断
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基于复合多尺度二维时频排列熵的滚动轴承故障诊断
18
作者 包金龙 郑近德 +2 位作者 潘海洋 童靳于 刘庆运 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第4期143-149,共7页
多尺度排列熵(Multiscale Permutation Entropy,MPE)是一种有效的衡量时间序列复杂性的非线性动力学指标,但其只能反映时间序列的时域信息,而频域信息却被忽略。为此,基于二维排列熵(Two-dimensional Permutation Entropy,PE2D),提出基... 多尺度排列熵(Multiscale Permutation Entropy,MPE)是一种有效的衡量时间序列复杂性的非线性动力学指标,但其只能反映时间序列的时域信息,而频域信息却被忽略。为此,基于二维排列熵(Two-dimensional Permutation Entropy,PE2D),提出基于时间序列时频域复杂性量度的二维时频排列熵(Two-dimensional Time-frequency Permutation Entropy,TFPE2D)方法。为反映振动信号在不同尺度下的复杂程度、避免传统多尺度粗粒化导致信息丢失的缺陷,进一步提出复合多尺度二维时频排列熵(Composite Multi-scale Two-dimensional Time-frequency Permutation Entropy,CMTFPE2D),并采用仿真信号验证CMTFPE2D的有效性。同时,将CMTFPE2D与萤火虫优化支持向量机(Firefly Algorithmsupport Vector Machine,FA-SVM)相结合应用于滚动轴承故障诊断,并采用实测数据进行分析,结果表明:所提故障特征提取与诊断方法能够有效识别滚动轴承不同故障程度和故障位置,且识别精度更高。 展开更多
关键词 故障诊断 排列熵 二维时频排列熵 复合多尺度二维时频排列熵 滚动轴承
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自适应噪声加权优选经验模态分解及其在机械故障诊断中的应用 被引量:11
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作者 郑近德 苏缪涎 +2 位作者 潘海洋 童靳于 潘紫微 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期869-878,共10页
自适应噪声辅助集成经验模态分解(Complete Ensemble Empirical Mode Decomposition with Adaptive Noise,CEEMDAN)解决了集成经验模态分解在集成平均过程中的分解不完备问题,但噪声残留和虚假分量问题仍然存在。针对CEEMDAN的不足,提... 自适应噪声辅助集成经验模态分解(Complete Ensemble Empirical Mode Decomposition with Adaptive Noise,CEEMDAN)解决了集成经验模态分解在集成平均过程中的分解不完备问题,但噪声残留和虚假分量问题仍然存在。针对CEEMDAN的不足,提出了自适应噪声加权优选经验模态分解(Weighted Mean⁃optimized Empirical Mode Decomposition with Adaptive Noise,WMEMDAN)。该方法用改进的均值曲线构造方式提取内禀模态函数(IMF),以正交性最小为依据,从不同权重的迭代筛分结果中选取出最优IMF,改善了CEEMDAN的分解能力,同时通过对不同权重下的分解结果进行筛选,确保每一阶的IMF分量都是整体最优,减少虚假分量和残留噪声。仿真和实验信号分析结果表明,WMEMDAN在减少虚假分量和提高分解精度等方面具有优势。将所提方法应用于滚动轴承和齿轮的故障诊断,分析结果表明了方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 故障诊断 轴承 齿轮 CEEMDAN 均值优选
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平行四边形机构在后道包装机械中的应用 被引量:16
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作者 刘凤臣 刘黎明 +1 位作者 姚赟峰 张良安 《包装与食品机械》 CAS 2010年第5期51-55,共5页
本文研究的是平行四边形机构在后道包装机械中的应用方法。作为平面四杆机构的一个特例,本文分析了平行四边形机构的运动特性。在机构学理论分析的基础上,选取了开箱、装箱、码垛三种后道包装工序,并分别针对开箱机、装箱机和码垛机器... 本文研究的是平行四边形机构在后道包装机械中的应用方法。作为平面四杆机构的一个特例,本文分析了平行四边形机构的运动特性。在机构学理论分析的基础上,选取了开箱、装箱、码垛三种后道包装工序,并分别针对开箱机、装箱机和码垛机器人中平行四边形机构的应用作详细阐述。分析结果表明,平行四边形机构在后道包装机械中起到非常重要的作用。 展开更多
关键词 平行四边形机构 运动分析 后包装机械 应用
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