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题名高伸缩比气动软体驱动器刚度特性研究
被引量：1
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作者
涂德浴
陈武杰
朱庆
刘庆运
赵虎
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机构
安徽工业大学安徽省智能破拆装备工程实验室
特种重载机器人安徽省重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第16期51-57,共7页
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基金
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2021A0403)
特种重载机器人安徽省重点实验室开放基金项目(TZJQR003-2022)
安徽省智能破拆装备工程实验室(APELIDE2021B005)。
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文摘
对一款由乳胶气囊、纤维布等材料组成的高伸缩比气动软体驱动器的刚度特性展开研究。根据软体驱动器的结构特点,采用理论与实验相结合的方法,改进软体驱动器的静态输出力模型,建立软体驱动器的静态刚度模型;并结合气体多变方程,建立软体驱动器的动态刚度模型,动态刚度为静态刚度与气压刚度之和;搭建软体驱动器静态刚度实验平台并对其静态刚度进行实验研究。结果表明:软体驱动器的静态刚度随膨胀高度的增大而减小,具有良好的线性关系和较小的相对误差,当供气压力为70 kPa时,软体驱动器静态刚度可达15 kN/m左右。对气压刚度进行仿真分析,结果表明:气压刚度主要受膨胀高度、供气压力以及激励位移的影响,当软体驱动器膨胀高度为30 mm、供气压力为10 kPa、激励位移为5 mm时,气压刚度仅为静态刚度的1/6左右。
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关键词
气动软体驱动器
静态刚度
气压刚度
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Keywords
Pneumatic soft actuator
Static stiffness
Pressure stiffness
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分类号
TB138
[理学—应用物理]
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