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基于自适应干扰观测器的永磁球形电机连续非奇异终端滑模控制
被引量：
4
1
作者
王群京
刘中阳
+1 位作者
李国丽
文彦
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第8期66-78,共13页
针对新型永磁球形电机的轨迹跟踪问题,提出一种基于自适应干扰观测器的连续非奇异终端滑模控制策略。首先,通过拉格朗日第二方程构建了永磁球形电机在复合干扰下的动力学模型,根据线性叠加原理建立了永磁球形电机完整的转矩模型。然后,...
针对新型永磁球形电机的轨迹跟踪问题,提出一种基于自适应干扰观测器的连续非奇异终端滑模控制策略。首先,通过拉格朗日第二方程构建了永磁球形电机在复合干扰下的动力学模型,根据线性叠加原理建立了永磁球形电机完整的转矩模型。然后,为降低复合干扰对永磁球形电机跟踪控制的影响,提出改进的自适应干扰观测器,估计永磁球形电机的外部扰动、摩擦力矩、动力学模型误差和转矩模型误差等在内的未知复合干扰。此外,基于永磁球形电机的名义动力学模型,提出连续非奇异终端滑模控制算法。最后,通过Lyapunov方法证明了该闭环控制系统的稳定性,分析了跟踪误差的收敛性。通过仿真对比和实验结果验证了所提出控制策略的有效性和精确性。
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关键词
永磁球形电机
动力学模型
转矩模型
自适应干扰观测器
连续非奇异终端滑模
轨迹跟踪
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职称材料
复合干扰下永磁球形电机的全阶滑模控制
被引量：
2
2
作者
王松
王群京
+1 位作者
李国丽
文彦
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期489-498,共10页
针对受外部干扰和模型不确定性影响的永磁球形电机运动系统,提出一种基于有限时间干扰观测器的全阶滑模控制方法。首先,在复合干扰下建立永磁球形电机的动力学模型,其不确定性包括建模误差和外界干扰。其次,设计有限时间干扰观测器以快...
针对受外部干扰和模型不确定性影响的永磁球形电机运动系统,提出一种基于有限时间干扰观测器的全阶滑模控制方法。首先,在复合干扰下建立永磁球形电机的动力学模型,其不确定性包括建模误差和外界干扰。其次,设计有限时间干扰观测器以快速、准确地估计出系统的复合干扰。然后,为永磁球形电机设计了全阶滑模面,理想滑模运动时反映其全阶动态特性,而不是传统滑模控制系统中的降阶动态特性。最后,通过李雅普诺夫定理证明了所提控制方法的闭环系统的稳定性。仿真和实验结果表明所提控制器在复合干扰情况下具有良好的动态特性和抗干扰能力。
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关键词
永磁球形电机
全阶滑模控制
有限时间干扰观测器
轨迹跟踪
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职称材料
题名
基于自适应干扰观测器的永磁球形电机连续非奇异终端滑模控制
被引量：
4
1
作者
王群京
刘中阳
李国丽
文彦
机构
安徽大学
电气工程与自动化学院
安徽大学高节能电机及其控制技术国家地方联合实验室
安徽大学
工业节电与用电安全
安徽
省重点
实验室
安徽大学
工业节电与电能质量
控制
安徽
省级协同创新中心
安徽大学
互联网学院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第8期66-78,共13页
基金
国家自然科学基金重点项目(51637001)。
文摘
针对新型永磁球形电机的轨迹跟踪问题,提出一种基于自适应干扰观测器的连续非奇异终端滑模控制策略。首先,通过拉格朗日第二方程构建了永磁球形电机在复合干扰下的动力学模型,根据线性叠加原理建立了永磁球形电机完整的转矩模型。然后,为降低复合干扰对永磁球形电机跟踪控制的影响,提出改进的自适应干扰观测器,估计永磁球形电机的外部扰动、摩擦力矩、动力学模型误差和转矩模型误差等在内的未知复合干扰。此外,基于永磁球形电机的名义动力学模型,提出连续非奇异终端滑模控制算法。最后,通过Lyapunov方法证明了该闭环控制系统的稳定性,分析了跟踪误差的收敛性。通过仿真对比和实验结果验证了所提出控制策略的有效性和精确性。
关键词
永磁球形电机
动力学模型
转矩模型
自适应干扰观测器
连续非奇异终端滑模
轨迹跟踪
Keywords
permanent-magnet spherical actuator
dynamic model
torque model
adaptive disturbance observer
terminal sliding-mode control
trajectory tracking
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
复合干扰下永磁球形电机的全阶滑模控制
被引量：
2
2
作者
王松
王群京
李国丽
文彦
机构
安徽大学
电气工程与自动化学院
安徽大学高节能电机及其控制技术国家地方联合实验室
安徽大学
工业节电与用电安全
安徽
省重点
实验室
安徽大学
工业节电与电能质量
控制
安徽
省级协同创新中心
安徽大学
互联网学院
出处
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期489-498,共10页
基金
国家自然科学基金重点项目(51637001)
国家重点研发计划(2018YFB0104900)。
文摘
针对受外部干扰和模型不确定性影响的永磁球形电机运动系统,提出一种基于有限时间干扰观测器的全阶滑模控制方法。首先,在复合干扰下建立永磁球形电机的动力学模型,其不确定性包括建模误差和外界干扰。其次,设计有限时间干扰观测器以快速、准确地估计出系统的复合干扰。然后,为永磁球形电机设计了全阶滑模面,理想滑模运动时反映其全阶动态特性,而不是传统滑模控制系统中的降阶动态特性。最后,通过李雅普诺夫定理证明了所提控制方法的闭环系统的稳定性。仿真和实验结果表明所提控制器在复合干扰情况下具有良好的动态特性和抗干扰能力。
关键词
永磁球形电机
全阶滑模控制
有限时间干扰观测器
轨迹跟踪
Keywords
permanent magnet spherical actuator(PMSA)
full order sliding mode control
finite time disturbance observer
trajectory tracking
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应干扰观测器的永磁球形电机连续非奇异终端滑模控制
王群京
刘中阳
李国丽
文彦
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022
4
在线阅读
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职称材料
2
复合干扰下永磁球形电机的全阶滑模控制
王松
王群京
李国丽
文彦
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
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职称材料
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