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题名具身智能自主无人系统技术
被引量：4
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作者
孙长银
袁心
王远大
柳文章
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机构
安徽大学自主无人系统技术教育部工程研究中心
安徽大学安徽省无人系统与智能技术工程研究中心
东南大学自动化学院
安徽大学人工智能学院
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出处
《自动化学报》
北大核心
2025年第4期762-777,共16页
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基金
国家自然科学基金创新研究群体(61921004)
国家自然科学基金重点项目(62236002)
国家自然科学基金(62203113)资助。
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文摘
自主无人系统是一类具有自主感知和决策能力的智能系统,在国防安全、航空航天、高性能机器人等方面有着广泛的应用.近年来,基于Transformer架构的各类大模型快速革新,极大地推动了自主无人系统的发展.目前,自主无人系统正迎来一场以“具身智能”为核心的新一代技术革命.大模型需要借助无人系统的物理实体来实现“具身化”,无人系统可以利用大模型技术来实现“智能化”.本文阐述具身智能自主无人系统的发展现状,详细探讨包含大模型驱动的多模态感知、面向具身任务的推理与决策、基于动态交互的机器人学习与控制、三维场景具身模拟器等具身智能领域的关键技术.最后,指出目前具身智能无人系统所面临的挑战,并展望未来的研究方向.
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关键词
自主无人系统
具身智能
大语言模型
人工智能
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Keywords
Autonomous unmanned systems
embodied intelligence
large language models
artificial intelligence
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名自适应分布式聚合博弈广义纳什均衡算法
被引量：2
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作者
时侠圣
任璐
孙长银
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机构
安徽大学自主无人系统技术教育部工程研究中心
安徽大学安徽省无人系统与智能技术工程研究中心
安徽大学人工智能学院
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出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期1210-1220,共11页
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基金
国家自然科学基金创新研究群体科学基金(61921004)
国家自然科学基金重点项目(62236002,62136008)
国家自然科学基金(62303009)资助。
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文摘
随着信息物理系统技术的发展,面向多智能体系统的分布式协同优化问题得到广泛研究.主要研究面向多智能体系统的受约束分布式聚合博弈问题,其中局部智能体成本函数受到全局聚合项约束和全局等式耦合约束.首先,面向一阶积分型多智能体系统设计一种基于估计梯度下降的纳什均衡求解算法.其中,利用多智能体系统平均一致性方法设计一种自适应估计策略,以实现全局聚合项约束分布式估计,并据此计算出梯度函数估计值.其次,利用状态反馈策略和输出反馈策略将上述算法推广至状态信息可测和状态信息不可测一般线性异构多智能体系统.最后,利用拉萨尔不变性原理证实上述算法收敛性,并提供多组案例仿真用以验证算法有效性.
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关键词
聚合博弈
自适应
比例积分
梯度跟踪
一般线性多智能体系统
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Keywords
Aggregative game
adaptive
proportional-integral
gradient tracking
general linear multi-agent system
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分类号
O225
[理学—运筹学与控制论]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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