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题名基于主-从模式的正面吊垂直升降协调控制方法
被引量：3
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作者
刘宜
方静
钱玮
李传宝
张丽
许涛
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机构
中国科学院合肥智能机械研究所
合肥工业大学计算机与信息学院
安徽合力股份有限公司重装事业部
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出处
《中国工程机械学报》
2011年第2期180-184,共5页
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文摘
针对正面吊的垂直升降控制,通过建立正面吊吊具运动模型,分析了垂直升降时大臂与变幅臂的伸出长度曲线与速度曲线,结合正面吊液压系统的基本组成,提出了基于主-从模式的协调控制方法,以变幅缸运动为主运动,伸缩缸运动为从运动,对变幅缸比例阀开度按照参考开度曲线进行开环控制,而对变幅缸比例阀开度按照吊具半径误差采用比例-积分-微分(PID)方法进行闭环调节,通过在合力RS4532型正面吊上的实际实验,验证了本方法的有效性.
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关键词
正面吊
垂直升降
主从模式
比例-积分-微分控制
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Keywords
reachstacker
vertical hoisting
master-slave mode
proportion integration differentiation control
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分类号
TH247
[机械工程—机械制造及自动化]
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