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农业高校大学生理性消费培育的实现途径探讨——以安徽农业大学为例 被引量:1
1
作者 宋超 仇飞 任琪 《安徽农业科学》 CAS 2022年第7期271-274,共4页
大学生容易产生盲目消费、超前消费、冲动消费的行为,而当前农业高校大学生的消费观和财商教育没有得到足够重视。以安徽农业大学大学生为研究主体,采用网络问卷调查形式对农业高校大学生的消费与理财情况进行了研究,分析存在的问题,最... 大学生容易产生盲目消费、超前消费、冲动消费的行为,而当前农业高校大学生的消费观和财商教育没有得到足够重视。以安徽农业大学大学生为研究主体,采用网络问卷调查形式对农业高校大学生的消费与理财情况进行了研究,分析存在的问题,最后提出加强农业高校大学生理性消费教育的具体建议。 展开更多
关键词 理性消费 财商教育 农业高校 大学生
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土地资源管理专业农田水利学课程教学改革探索——以安徽农业大学为例
2
作者 刘晓丽 朱梅 +2 位作者 廖薇 周婷 曹丽 《现代农业科技》 2019年第2期247-248,共2页
近年来,许多农林高校土地资源管理专业均开设了农田水利学作为其专业基础课。本文以安徽农业大学为例,基于土地资源管理专业农田水利学课程的教学现状和课程特点,从课程内容、教学方法和考核方法等方面出发,进行了教学方式方法改革研究... 近年来,许多农林高校土地资源管理专业均开设了农田水利学作为其专业基础课。本文以安徽农业大学为例,基于土地资源管理专业农田水利学课程的教学现状和课程特点,从课程内容、教学方法和考核方法等方面出发,进行了教学方式方法改革研究,以期为农林院校农田水利学课程教学改革提供参考。 展开更多
关键词 土地资源管理 农田水利学 教学方式方法 现状 改革措施 安徽农业大学
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安徽农业旱灾时空分布及特征分析
3
作者 单家群 尹苏皖 +2 位作者 程志远 管佳佳 周婷 《安徽农业科学》 2025年第19期180-184,共5页
梳理了安徽自公元前190年至2023年旱灾历史记载和灾情统计资料,对安徽旱灾频率、空间分布、季节分布、连旱及旱涝等特征开展了系统定量分析。结果表明,大旱平均5年发生一次,特大旱平均10~15年发生一次;江淮分水岭和淮北地区是安徽旱灾... 梳理了安徽自公元前190年至2023年旱灾历史记载和灾情统计资料,对安徽旱灾频率、空间分布、季节分布、连旱及旱涝等特征开展了系统定量分析。结果表明,大旱平均5年发生一次,特大旱平均10~15年发生一次;江淮分水岭和淮北地区是安徽旱灾最严重地区;夏季发生旱灾的频率最高,连旱、旱涝急转和涝旱急转特征突出。 展开更多
关键词 农业旱灾 时空分布特征 历史旱灾 安徽
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新工科+新农科背景下农林院校农业机械学课程思政建设探索 被引量:2
4
作者 张顺 李兆东 +4 位作者 况福明 熊玮 王韦韦 秦宽 伍德林 《安徽农业科学》 2025年第5期266-268,共3页
随着农业现代化的快速发展,乡村振兴战略的持续推进,从事农业生产机械化专业人才需求大,对农林院校机械类学生专业能力培养与职业理想塑造提出了新的要求。课程思政是实现立德树人教学目标的重要抓手,也是“培养什么人、怎样培养人、为... 随着农业现代化的快速发展,乡村振兴战略的持续推进,从事农业生产机械化专业人才需求大,对农林院校机械类学生专业能力培养与职业理想塑造提出了新的要求。课程思政是实现立德树人教学目标的重要抓手,也是“培养什么人、怎样培养人、为谁培养人”的重要途径。探讨了“新工科”“新农科”融合建设背景下“工农”交叉属性课程的思政教学目标,并从教学目标重塑、教学内容重构、教学方法重设3个方面探索了农业机械学课程思政的建设路径,寻求非思政类专业课程价值引领、知识传授与能力提升协同育人方法,为农林院校机械类专业课程思政建设与教学提供参考。 展开更多
关键词 农业机械学 课程思政 问题导向 “工农”交叉
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农业机械化及其自动化专业大学生创新能力培养体系研究 被引量:3
5
作者 朱德泉 张念生 王硕 《安徽农学通报》 2011年第21期165-166,共2页
随着社会对大学生创新能力要求的不断提高,传统的人才培养体系已经不能适应新时期大学生创新能力培养要求。文从教学内容、教学方法、实践教学等环节入手,对学分制条件下农业机械化及其自动化专业学生创新能力培养体系进行了有益的探索... 随着社会对大学生创新能力要求的不断提高,传统的人才培养体系已经不能适应新时期大学生创新能力培养要求。文从教学内容、教学方法、实践教学等环节入手,对学分制条件下农业机械化及其自动化专业学生创新能力培养体系进行了有益的探索与研究,旨在培养农业机械化及其自动化专业学生创新意识,提高学生在实际工作中的创新能力。 展开更多
关键词 学分制 创新能力 创新意识 培养体系
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农业大学机械制造技术双语教学的思考
6
作者 杨义 《安徽农学通报》 2018年第7期133-135,共3页
进入新世纪,国家教育部期望高校能早日为国家培养出卓越的工程师人才,开展双语教学势在必行,高校必须在努力夯实专业知识同时,强调英语在专业知识中的流畅表达,该文针对高校《机械制造技术基础》课程双语教学实际,阐述了双语教学存在的... 进入新世纪,国家教育部期望高校能早日为国家培养出卓越的工程师人才,开展双语教学势在必行,高校必须在努力夯实专业知识同时,强调英语在专业知识中的流畅表达,该文针对高校《机械制造技术基础》课程双语教学实际,阐述了双语教学存在的问题,并提出了切实可行的措施。 展开更多
关键词 卓越工程师 双语教学 机械制造技术
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农业机械化对安徽省农民增收贡献率实证分析 被引量:21
7
作者 胡汪洋 刘东林 +5 位作者 刘涛 曹成茂 程银彬 李诚 张勇 常志强 《南方农业学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期403-410,共8页
【目的】定量分析安徽省农业机械化对农民收入增长的贡献率,为农业机械化发展和决策提供科学依据。【方法】归纳得出安徽省2005~2015年影响农民收入增长的11项指标,并查阅统计年鉴得到与指标相对应的时间序列数据,利用有无比较法和柯布... 【目的】定量分析安徽省农业机械化对农民收入增长的贡献率,为农业机械化发展和决策提供科学依据。【方法】归纳得出安徽省2005~2015年影响农民收入增长的11项指标,并查阅统计年鉴得到与指标相对应的时间序列数据,利用有无比较法和柯布—道格拉斯生产函数法分别测算农业机械化为农民增收的直接贡献率和综合贡献率,同时引入因子分析和逐步回归方法,运用SPSS 22.0和Eviews 8.0具体分析2005~2015年安徽省影响农民收入增长的时间序列数据,并确定生产函数模型。【结果】2005~2015年安徽省农业机械化对农民人均纯收入的直接贡献率稳定在9.50%左右,最高年份贡献率达10.25%,2010~2015年和2006~2015年的综合贡献率分别为25.22%和29.40%,证明农业机械化对农民增收具有显著正相关作用。【建议】发挥购机补贴政策的引导推动作用,同时建立新型农业机械维修体系,并加大新型职业农民培训力度,以进一步促进农民增收。 展开更多
关键词 农业机械化 农民增收 柯布-道格拉斯生产函数 贡献率 安徽省
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安徽省设施农业现状及发展对策 被引量:6
8
作者 伍德林 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2006年第17期4412-4413,共2页
介绍了安徽省设施农业的发展概况,分析了目前存在的主要问题,提出了发展设施农业的对策。
关键词 设施农业 现状 可持续发展 安徽省
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长三角地区集中式露地农业光伏方阵夏季光热环境试验研究 被引量:3
9
作者 张龙 刘璋晶莹 +3 位作者 吴雪 王文举 柏宗春 鲍恩财 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期468-474,共7页
基于太阳照度和环境温度逐时变化,以长三角地区的集中式露地农业光伏方阵为研究对象,在跨度为6.8 m的单跨方阵中沿从南到北的跨度方向取0.65、3.40、6.15 m处的3个和长度方向共面的测试断面,即南区、中区、北区。基于此,进行夏季方阵内... 基于太阳照度和环境温度逐时变化,以长三角地区的集中式露地农业光伏方阵为研究对象,在跨度为6.8 m的单跨方阵中沿从南到北的跨度方向取0.65、3.40、6.15 m处的3个和长度方向共面的测试断面,即南区、中区、北区。基于此,进行夏季方阵内外的光热环境测试,分析并明确光伏组件下方区域的光热环境变化规律,为其太阳能资源合理利用、结构改进和夏季农业生产管理提供参考。结果表明,该地区光伏方阵夏季内部3个区域光热环境呈现规律性差异,整体表现为北区略优于南区,中区优于南、北两区。综合考虑作物生长的光热环境需求,一方面可通过结构改进、种植方式优化等方式改善或利用好内部光环境;另一方面基于热环境规律,分类做好内部3个区的夏季灌溉等田间管理,从而推动光伏农业发展升级。 展开更多
关键词 太阳能 光伏方阵 环境测试 农业光伏 温度 光照度
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设施农业机器人导航关键技术研究进展与展望 被引量:9
10
作者 何勇 黄震宇 +3 位作者 杨宁远 李禧尧 王玉伟 冯旭萍 《智慧农业(中英文)》 CSCD 2024年第5期1-19,共19页
[目的/意义]随着科学技术的快速发展和劳动力成本的不断提高,机器人在设施农业领域的应用越来越广泛。设施环境复杂多样,如何让机器人实现稳定、精准、快速地导航仍然是当前需要解决的问题。[进展]本文基于设施农业智能机器人的自动导... [目的/意义]随着科学技术的快速发展和劳动力成本的不断提高,机器人在设施农业领域的应用越来越广泛。设施环境复杂多样,如何让机器人实现稳定、精准、快速地导航仍然是当前需要解决的问题。[进展]本文基于设施农业智能机器人的自动导航关键技术展开综述。在自主定位与地图构建方面,详细介绍了信标定位、惯性定位、即时定位与建图技术,以及融合定位方法。其中,依据使用的传感器不同,即时定位与建图技术可进一步划分为视觉、激光和融合三种不同类型。在全局路径规划方面,探讨了点到点局部路径规划和全局遍历路径规划在设施农业中的应用。针对规划目标数量的不同,详细介绍了单目标路径规划和多目标路径规划。此外,在机器人的自动避障技术方面,讨论了一系列设施农业中常用的避障控制算法。[结论/展望]总结了当前设施农业智能机器人自动导航技术面临的挑战,包括复杂环境、遮挡严重、成本高、作业效率低、缺乏标准化平台和公开数据集等问题。未来研究应重点关注多传感器融合、先进算法优化、多机器人协同作业,以及数据标准化与共享平台的建设。这些方向将有助于提升机器人在设施农业中的导航精度、效率和适应性,为智能农业的发展提供参考和建议。 展开更多
关键词 设施农业机器人 导航 定位 路径规划 避障
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校企合作实践教育基地人才培养模式——以农业水利工程专业校企合作实践教育基地为例 被引量:3
11
作者 朱梅 杨智良 王笑宇 《农业工程》 2024年第6期138-142,共5页
安徽农业大学农业水利工程专业与安徽省水利科学研究院共建校企合作实践教育基地,通过建立协调育人机制,深化教育教学改革,推动教学与科研紧密结合、学校与社会密切合作,促进大学生在科学研究中学习、在社会实践中学习,提高大学生解决... 安徽农业大学农业水利工程专业与安徽省水利科学研究院共建校企合作实践教育基地,通过建立协调育人机制,深化教育教学改革,推动教学与科研紧密结合、学校与社会密切合作,促进大学生在科学研究中学习、在社会实践中学习,提高大学生解决实际问题的实践能力和创新创业能力。通过加强内涵建设、成果共享与示范引领,在促进新工科、新农科建设,以及培养德智体美劳全面发展的高质量人才方面取得了一系列实践成果。 展开更多
关键词 农业水利工程 校企合作 实践教育基地 人才培养模式 立德树人
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“农业机械学”课程线上线下混合式教学研究 被引量:3
12
作者 李兵 《南方农机》 2024年第10期169-172,共4页
传统的线下教学模式在网络化、信息化的时代背景下其局限性已日益显现,根据“农业机械学”课程特点,分析了“农业机械学”课程教学现状,着重论述了“农业机械学”课程线下教学和线上教学实践过程中产生的问题,探讨了线上线下混合教学的... 传统的线下教学模式在网络化、信息化的时代背景下其局限性已日益显现,根据“农业机械学”课程特点,分析了“农业机械学”课程教学现状,着重论述了“农业机械学”课程线下教学和线上教学实践过程中产生的问题,探讨了线上线下混合教学的教学实施模式及教学评价方法。教学实践表明,采用线上线下混合模式的教学方式,可以最大限度地发挥线下、线上教学的优点,通过学生线上完成任务点,充分发挥了学生学习的主动性,利于学生发现问题;通过线下老师对关键难点、重点的讲解,能够及时解决学生线上学习遇到的难点和问题。 展开更多
关键词 “农业机械学” 混合式教学 教学研究
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农业机械化及其自动化专业“三位一体”实践教学模式探索 被引量:4
13
作者 刘洋洋 王韦韦 +1 位作者 王荣炎 伍德林 《智慧农业导刊》 2024年第3期138-141,共4页
在新农科、新工科教育教学的背景下,高效合理的培养模式是增强学生实践和创新能力的重要途径。加强实践教学,提高人才培养质量,已成为新形势下教学改革的紧迫任务。该文结合农业机械化及其自动化专业学生的培养要求对实践教学模式体系... 在新农科、新工科教育教学的背景下,高效合理的培养模式是增强学生实践和创新能力的重要途径。加强实践教学,提高人才培养质量,已成为新形势下教学改革的紧迫任务。该文结合农业机械化及其自动化专业学生的培养要求对实践教学模式体系建设进行研究,完善实践教学模式。主要分析讨论实践教学环节中存在的问题,在总结实践教学的经验基础上,提出针对不同的实践教学模式运用多种不同的教学方式。该文重视“基础教学、创新实训、专业训练”三位一体实践教学模式,从“三阶四层”实践教学方式、“线上线下”金课、第二课堂、学科竞赛等角度提出改革实施措施。通过对实践教学的改革,给学生创造更多机会去实践与创新,培养学生良好的专业素质,极大地提高农机专业学生实践动手能力。 展开更多
关键词 农林高校 新农科 新工科 实践教学 农业机械化及其自动化
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考虑水库调度效应的洪灾风险链式传递机理研究 被引量:1
14
作者 周婷 林腾 +2 位作者 金菊良 章启兵 胡勇 《灾害学》 北大核心 2025年第2期16-24,共9页
水库调度下的洪灾风险传递问题是定量表征洪灾风险形成发展机理、科学防御洪灾风险的重要基础性前沿问题,对于认识和管理洪灾风险具有重要意义。该文在分析水库调度下的洪灾风险形成机理的基础上,提出并系统性地阐述了由危险性、脆弱性... 水库调度下的洪灾风险传递问题是定量表征洪灾风险形成发展机理、科学防御洪灾风险的重要基础性前沿问题,对于认识和管理洪灾风险具有重要意义。该文在分析水库调度下的洪灾风险形成机理的基础上,提出并系统性地阐述了由危险性、脆弱性、损失风险构成的水库洪灾风险链式传递系统,构建了基于天然洪水危险性-经水库调度后的风险损失脆弱性-洪灾损失风险的洪灾风险链式传递过程计算模型。以淮河重要支流淠河上的“佛子岭-磨子潭-白莲崖”混联水库群为例,分别探求单库、并联水库群和混联水库群三种组合结构下的洪灾风险传递过程及机理。结果表明,基于“危险性-脆弱性-损失风险”的洪灾风险链式传递过程可定量表征、科学解析洪灾风险传递过程,为水库提供全局视角下可追溯、可解释、可调控的洪灾风险管理决策支撑。 展开更多
关键词 洪灾风险 危险性 脆弱性 损失函数 风险传递 水库调度 淠河
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薄皮果蔬分选技术与设备研究进展与展望
15
作者 熊玮 周礼辰 +2 位作者 余豪 宋帅 朱德泉 《农业机械学报》 北大核心 2025年第8期665-683,共19页
果蔬智能分选是农业现代化和产业价值链重构的核心环节,有利于减少果蔬采后损失,提升果蔬品质。薄皮果蔬结构特殊、形态各异,检测难度大、易受机械损伤,其分选技术反映了农产品初加工机械化和现代化的发展水平。为此,本文综述了国内外... 果蔬智能分选是农业现代化和产业价值链重构的核心环节,有利于减少果蔬采后损失,提升果蔬品质。薄皮果蔬结构特殊、形态各异,检测难度大、易受机械损伤,其分选技术反映了农产品初加工机械化和现代化的发展水平。为此,本文综述了国内外薄皮果蔬分选技术与设备的研究现状及发展动态,围绕薄皮果蔬的结构和形态特征,从生物力学性能、分选技术原理、分选设备关键装置设计及应用等方面,对国内外代表性分选技术和设备进行了深入分析与总结,重点介绍了面向物料减损和提高薄皮果蔬内外部品质检测精度的技术设备创新设计方法。最后,针对中国薄皮果蔬分选技术与设备的现存问题,提出异形果蔬的适应性、检测模型的普适性及个性化、轻简高效的全自动设备等是薄皮果蔬分选技术与设备未来发展方向。 展开更多
关键词 薄皮果蔬 分选技术 分选设备 全表面信息 光谱检测 机器视觉
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小麦小区育种脱粒装置优化设计与试验
16
作者 陈黎卿 朱俊文 +3 位作者 刘策 张春岭 张浩天 蔡增宾 《农业机械学报》 北大核心 2025年第7期72-81,共10页
针对现有小麦小区育种脱粒机在多穗脱粒作业工况下籽粒破碎率与未脱净率高等问题,基于纹齿-刀齿组合式脱粒元件小区育种脱粒系统,本文开展脱粒元件结构设计与小麦脱粒分离接触力学分析。构建小麦柔性空心茎秆离散元模型,以籽粒未脱净率... 针对现有小麦小区育种脱粒机在多穗脱粒作业工况下籽粒破碎率与未脱净率高等问题,基于纹齿-刀齿组合式脱粒元件小区育种脱粒系统,本文开展脱粒元件结构设计与小麦脱粒分离接触力学分析。构建小麦柔性空心茎秆离散元模型,以籽粒未脱净率和破碎率为评价指标,探究脱粒元件前倾角、凸棱宽度和凸棱高度对小麦育种脱粒性能的影响。采用Box-Behnken分析方法构建小麦脱粒损失回归模型,确定纹齿-刀齿组合式脱粒元件最优结构参数为前斜角56°、凸棱宽度13.9 mm和凸棱高度3.4 mm。样机试验结果表明,当滚筒转速800 r/min、喂入量15穗/次时,小麦籽粒未脱净率为0.71%,破碎率为0.14%,验证了设计的纹齿-刀齿组合式脱粒系统在小麦多穗育种脱粒作业工况下的有效性与优越性。 展开更多
关键词 小麦 小区育种 脱粒装置
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基于EDEM的六安瓜片滚筒式烘焙机设计与试验
17
作者 李兵 李飞龙 +3 位作者 夏程龙 朱勇 蔡振洋 吴昊 《农业工程学报》 北大核心 2025年第12期310-321,共12页
针对目前六安瓜片茶烘焙采用普通滚筒式烘焙机,工艺上不符合六安瓜片传统烘焙工艺,存在碎茶率高,烘焙质量不佳,香气不足等问题,该研究为解决以上问题,根据六安瓜片传统烘焙工艺设计了一种滚筒式茶叶烘焙机。该研究的主要方法在于使用履... 针对目前六安瓜片茶烘焙采用普通滚筒式烘焙机,工艺上不符合六安瓜片传统烘焙工艺,存在碎茶率高,烘焙质量不佳,香气不足等问题,该研究为解决以上问题,根据六安瓜片传统烘焙工艺设计了一种滚筒式茶叶烘焙机。该研究的主要方法在于使用履带式陶瓷电加热带作为加热元件,紧贴外壁安装以降低热阻;滚筒采用变频调速,以适应不同时期生产的茶叶在制品;对茶叶颗粒进行动力学分析,茶叶颗粒在滚筒中的运动由接触、带起及抛落3个阶段组成,并对上述3个阶段的茶叶颗粒分别进行受力分析、建立动力学方程。由相关动力学方程可知:滚筒转速、导叶板螺旋角、导叶板个数、导叶板宽度等因素影响碎茶率及烘焙质量;使用SolidWorks软件构建了虚拟样机,应用EDEM软件建立了茶叶物料的颗粒模型,对茶叶颗粒进行了运动学仿真,通过仿真计算得到了滚筒转速、导叶板螺旋角、导叶板个数、导叶板宽度与茶叶颗粒的平均速度、平均受力的关系,并分析了上述因素对烘焙过程的茶叶破碎率、烘焙质量的影响,确定影响茶叶运动的关键因素。以六安瓜片毛茶为试验材料,为了对上述关键结构参数进行优化,进行了以碎茶率与感官评分为评价目标,以滚筒转速、导叶板螺旋角、导叶板个数为主要因素的3因素3水平二次旋转正交试验,结果表明,影响烘焙效果的主次因素依次为:滚筒转速、导叶板螺旋角、导叶板个数,运用Design Expert 13.0对试验数据进行回归分析,得到以下结论:当滚筒转速为24 r/min,导叶板螺旋角为6°,导叶板个数为5时,茶叶烘焙质量较优。对优化前后的样机验证试验表明:优化前后碎茶率、感官评分由5.86%、86.4分变为4.82%、92.1分,建立的回归方程的预测与试验结果误差小于5%。研究结果可为茶叶烘焙机的设计与优化提供理论借鉴与参考。 展开更多
关键词 六安瓜片 茶叶滚筒烘焙机 动力学 离散元 参数优化 正交试验
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基于改进YOLOv5s的碾茶轻量化在线分选方法
18
作者 李兵 朱勇 +3 位作者 夏程龙 李飞龙 蔡振洋 吴昊 《茶叶科学》 北大核心 2025年第5期879-897,共19页
碾茶是生产抹茶的原料,是确保抹茶品质最重要的一环。对碾茶进行快速有效分选是提高成品碾茶品质的重要环节。针对目前碾茶分选环节中存在分选效率低、劳动强度大等问题,提出了一种基于碾茶检测的在线分选方法,搭建了碾茶在线分选试验... 碾茶是生产抹茶的原料,是确保抹茶品质最重要的一环。对碾茶进行快速有效分选是提高成品碾茶品质的重要环节。针对目前碾茶分选环节中存在分选效率低、劳动强度大等问题,提出了一种基于碾茶检测的在线分选方法,搭建了碾茶在线分选试验平台。根据碾茶识别的实时性和轻量化需求,开发了一种基于YOLOv5s-EfficientNet-SimSPPF的碾茶识别模型,模型引入EfficientNet主干网络和SimSPPF模块,在保证识别精度的基础上提高了模型识别速度,缩小模型大小。该研究还提出了一种基于碾茶在线识别结果进行分选的控制算法,以及一种辅助算法,防止分选过程中对工业相机视场域边界上的碾茶进行低精确度的二次识别与二次定位。最后,设计了碾茶在线分选试验,对混合碾茶叶片和梗茎的样品分选平均精度达到97.0%。提出的碾茶在线分选方法可以满足碾茶在线分选的实际需要,可作为抹茶精加工和碾茶分选操作的有效工具,也可为其他农产品的在线识别和连续分选提供参考。 展开更多
关键词 碾茶识别 改进YOLOv5s算法 在线分选系统
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田间水稻育秧机取泥装置控制系统研究 被引量:2
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作者 况福明 姬傲 +4 位作者 何箐 王俊 熊玮 朱德泉 郑泉 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期290-304,共15页
南方丘陵山区地块小而分散,通常采用田间取泥育秧方式。机械化取泥虽可以降低成本、节省时间和劳动力,提高秧苗适应性,但由于水田硬底层和泥浆表面不平,作业参数难以动态调节,导致取泥量不稳定,难以实现连续田间取泥育秧作业。本文运用M... 南方丘陵山区地块小而分散,通常采用田间取泥育秧方式。机械化取泥虽可以降低成本、节省时间和劳动力,提高秧苗适应性,但由于水田硬底层和泥浆表面不平,作业参数难以动态调节,导致取泥量不稳定,难以实现连续田间取泥育秧作业。本文运用Matlab/Simulink建立取泥控制系统模型,以泥浆质量为控制目标,以取泥深度和螺旋输送器转速为被控变量,采用模糊PID控制方法设计取泥控制系统仿真模型,并进行仿真。仿真结果表明,当前进速度为0.15 m/s时,取泥控制系统储泥箱中泥浆质量稳定时间为18 s,超调量为0.125%。为验证取泥控制系统作业效果,搭建了基于位移传感器、压力传感器、倾角传感器和PLC1200控制器的取泥试验台架,以取泥装置前进速度、地面平整度为试验因素开展台架试验,试验结果表明,泥浆质量最大标准偏差为0.46 kg,最小标准偏差为0.21 kg,储泥箱最大泥浆质量为8.8 kg,最小泥浆质量为7.1 kg,作业过程中螺旋输送器前端未出现泥浆堆积,各项作业指标均满足田间取泥育秧装备作业要求。 展开更多
关键词 水稻田间取泥育秧机 模糊PID控制 螺旋输送器入泥深度监测 储泥箱质量 PLC控制
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酿酒葡萄收获机自动对行驾驶局部路径动态规划算法 被引量:1
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作者 戴祯 郭延超 +5 位作者 王笑乐 张志宁 戴宝宝 杨洋 张铁 陈黎卿 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期124-135,共12页
葡萄精准对行采收可有效减少收获机振动机构与篱架碰撞几率,是实现大规模机械化采收的重要手段。基于Frenet坐标系下行间局部行驶场景模型,本文提出一种葡萄收获机自动对行路径规划算法。以全局作业路径为参考线,通过车载激光雷达实时... 葡萄精准对行采收可有效减少收获机振动机构与篱架碰撞几率,是实现大规模机械化采收的重要手段。基于Frenet坐标系下行间局部行驶场景模型,本文提出一种葡萄收获机自动对行路径规划算法。以全局作业路径为参考线,通过车载激光雷达实时识别前方葡萄行,利用K-means算法聚类葡萄点云;采用Lattice算法根据行驶车速对前方行驶区域动态点阵采样,基于五次多项式生成局部路径簇;以前、后轮转向极限位置为收获机轮廓特征点,进行特征点与横向条带分割的葡萄行最小包络矩形碰撞检测,并计算各条局部路径相对葡萄行和参考线的偏离代价;根据作业工况和环境条件确定葡萄行偏离参考线的决策限值,采用动态规划算法对加权求和后的偏离代价进行寻优,获得路径簇中代价最小路径作为当前局部路径;利用机器人仿真软件Gazebo和Rviz联合仿真并开展实车试验。结果表明,规划的局部路径相对葡萄行平均横向偏差为4.37 cm,最大横向偏差为10.95 cm,生成局部路径平均绝对曲率为0.0612 m^(-1),最大绝对曲率为0.2011 m^(-1)。在全局路径相对葡萄行偏移较大时,局部路径能够有效纠正偏差,满足葡萄收获作业对行驾驶要求。在单次规划6 m路径的仿真试验中,本文算法平均耗时213 ms/次,最大耗时337 ms/次;规划6 m路径实车试验中,本文算法平均耗时577 ms/次,最大耗时816 ms/次。研究结果可为葡萄园场景下农机局部路径规划提供参考。 展开更多
关键词 葡萄收获机 对行局部路径 动态撒点采样 路径偏移计算 偏离代价寻优
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