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基于改进人工势场算法的智能车路径规划方法
被引量：
1
1
作者
倪璇
时培成
+1 位作者
张荣芸
尹哲
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第10期67-74,共8页
智能车在有障碍物的路况中行驶时,采用传统的人工势场算法进行局部路径规划时会出现局部极小值的问题,导致智能车在局部极小值点处振荡或停止,无法行驶到目标点。为解决这一问题,文中提出两种改进的人工势场算法,即右转人工势场法和基...
智能车在有障碍物的路况中行驶时,采用传统的人工势场算法进行局部路径规划时会出现局部极小值的问题,导致智能车在局部极小值点处振荡或停止,无法行驶到目标点。为解决这一问题,文中提出两种改进的人工势场算法,即右转人工势场法和基于模拟退火法的人工势场法。右转人工势场法可以在智能车处于局部极小值点时强制其进行转向,跳出局部极小点。基于模拟退火法的人工势场法可以采用模拟退火法本身的搜寻概率跳出极小值点,提高收敛速度。研究结果表明:这两种方法均可使智能小车通过局部极小值点,顺利行驶至目标点。
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关键词
局部路径规划
人工势场法
右转人工势场法
模拟退火法
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题名
基于改进人工势场算法的智能车路径规划方法
被引量：
1
1
作者
倪璇
时培成
张荣芸
尹哲
机构
安徽
工程大学
汽车
新
技术
安徽
省工程技术研究中心
安徽云乐新能源汽车有限公司
芜湖伯特利
汽车
安全系统股份
有限公司
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第10期67-74,共8页
基金
国家自然基金资助项目(51575001)
安徽省重点研究与开发计划项目(202104a05020003)
+1 种基金
安徽高校科研平台创新团队建设项目(2016-2018)
安徽省发改委支持研发创新类项目([2020]479)
文摘
智能车在有障碍物的路况中行驶时,采用传统的人工势场算法进行局部路径规划时会出现局部极小值的问题,导致智能车在局部极小值点处振荡或停止,无法行驶到目标点。为解决这一问题,文中提出两种改进的人工势场算法,即右转人工势场法和基于模拟退火法的人工势场法。右转人工势场法可以在智能车处于局部极小值点时强制其进行转向,跳出局部极小点。基于模拟退火法的人工势场法可以采用模拟退火法本身的搜寻概率跳出极小值点,提高收敛速度。研究结果表明:这两种方法均可使智能小车通过局部极小值点,顺利行驶至目标点。
关键词
局部路径规划
人工势场法
右转人工势场法
模拟退火法
Keywords
local path planning
artificial potential field algorithm
right-turn artificial potential field algorithm
simulated annealing method
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进人工势场算法的智能车路径规划方法
倪璇
时培成
张荣芸
尹哲
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024
1
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