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基于改进PID控制的折弯送料机器人运动轨迹误差仿真研究
被引量：
9
1
作者
孙素海
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2018年第5期744-746,768,共4页
为了提高折弯送料机器人的定位精度,采用遗传算法优化折弯送料机器人PID控制参数。创建折弯送料机器人折弯板材装置简图,采用增量式PID控制方程式。确定PID控制参数优化变量,采用遗传算法优化PID控制参数,给出遗传算法优化PID控制器参...
为了提高折弯送料机器人的定位精度,采用遗传算法优化折弯送料机器人PID控制参数。创建折弯送料机器人折弯板材装置简图,采用增量式PID控制方程式。确定PID控制参数优化变量,采用遗传算法优化PID控制参数,给出遗传算法优化PID控制器参数的具体过程,设计PID在线调优流程。采用MATLAB软件对折弯送料机器人角位移运动误差进行仿真,输出误差变化曲线。并且,与优化前折弯送料机器人PID控制效果进行对比和分析。结果表明,折弯送料机器人连杆1、连杆2和连杆3最大误差分别从1.73×10^(-3)rad、1.91×10^(-3)rad和2.03×10^(-3)rad降低到0.42×10^(-3)rad、0.48×10^(-3)rad和0.55×10^(-3)rad,下降了75.7%、74.9%和72.9%。采用遗传算法优化增量式PID控制参数设计变量,能够提高折弯送料机器人的定位精度。
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关键词
改进PID控制
折弯送料机器人
遗传算法
仿真
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职称材料
基于改进单神经元PID控制的车辆主动悬架动力学仿真
被引量：
1
2
作者
程西伟
《兰州工业学院学报》
2018年第5期77-80,共4页
为提高车辆行驶的稳定性和安全性,采用改进单神经元PID控制车辆主动悬架系统.创建2自由度车辆主动悬架模型简图,给出车辆振动的动力学方程式.在传统PID控制器原理上,设计了微分跟踪器结合单神经元PID控制器用于车辆主动悬架系统控制,在...
为提高车辆行驶的稳定性和安全性,采用改进单神经元PID控制车辆主动悬架系统.创建2自由度车辆主动悬架模型简图,给出车辆振动的动力学方程式.在传统PID控制器原理上,设计了微分跟踪器结合单神经元PID控制器用于车辆主动悬架系统控制,在复杂路况激励下通过Matlab软件进行仿真,并与传统PID控制仿真结果进行比较.结果表明:在受到复杂路面激励干扰时,采用改进单神经元PID控制器使车辆轮胎垂向位移、悬架垂向行程和垂向加速度的最大值降低,整体波动幅度较小;车辆主动悬架系统采用改进神经元PID控制器,能够抑制复杂路面的干扰,维持车辆行驶的稳定性和安全性.
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关键词
车辆主动悬架
改进PID控制器
单神经元
仿真
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职称材料
薄壁零件冲压机构优化与动力学仿真分析
3
作者
孙素海
《兰州工业学院学报》
2018年第5期61-64,共4页
为提高薄壁零件的冲压质量,采用差分进化算法优化冲压机构并进行动力学仿真.分析了冲压机构运动过程,采用数学关系式推导出冲头的速度方程式.确定了优化设计参数变量,构造冲头运动速度目标函数,添加额外约束条件.采用差分进化算法对冲...
为提高薄壁零件的冲压质量,采用差分进化算法优化冲压机构并进行动力学仿真.分析了冲压机构运动过程,采用数学关系式推导出冲头的速度方程式.确定了优化设计参数变量,构造冲头运动速度目标函数,添加额外约束条件.采用差分进化算法对冲头速度目标函数进行优化,通过数学软件Matlab进行冲头速度仿真,输出冲头速度仿真曲线,同时与优化前冲头速度仿真曲线进行对比.结果表明:在冲压薄壁件时,优化后的冲头速度波动幅度较小,回程时间较短;用于薄壁零件的冲压机构采用差分进化算法优化后,能够提高薄壁冲压件的质量.
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关键词
差分进化算法
冲压机构
动力学
仿真
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职称材料
题名
基于改进PID控制的折弯送料机器人运动轨迹误差仿真研究
被引量：
9
1
作者
孙素海
机构
安徽中佳自动化科技有限公司
出处
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2018年第5期744-746,768,共4页
文摘
为了提高折弯送料机器人的定位精度,采用遗传算法优化折弯送料机器人PID控制参数。创建折弯送料机器人折弯板材装置简图,采用增量式PID控制方程式。确定PID控制参数优化变量,采用遗传算法优化PID控制参数,给出遗传算法优化PID控制器参数的具体过程,设计PID在线调优流程。采用MATLAB软件对折弯送料机器人角位移运动误差进行仿真,输出误差变化曲线。并且,与优化前折弯送料机器人PID控制效果进行对比和分析。结果表明,折弯送料机器人连杆1、连杆2和连杆3最大误差分别从1.73×10^(-3)rad、1.91×10^(-3)rad和2.03×10^(-3)rad降低到0.42×10^(-3)rad、0.48×10^(-3)rad和0.55×10^(-3)rad,下降了75.7%、74.9%和72.9%。采用遗传算法优化增量式PID控制参数设计变量,能够提高折弯送料机器人的定位精度。
关键词
改进PID控制
折弯送料机器人
遗传算法
仿真
Keywords
improved PID control
bending feed robot
genetic algorithm
simulation
分类号
TH242 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于改进单神经元PID控制的车辆主动悬架动力学仿真
被引量：
1
2
作者
程西伟
机构
安徽中佳自动化科技有限公司
出处
《兰州工业学院学报》
2018年第5期77-80,共4页
文摘
为提高车辆行驶的稳定性和安全性,采用改进单神经元PID控制车辆主动悬架系统.创建2自由度车辆主动悬架模型简图,给出车辆振动的动力学方程式.在传统PID控制器原理上,设计了微分跟踪器结合单神经元PID控制器用于车辆主动悬架系统控制,在复杂路况激励下通过Matlab软件进行仿真,并与传统PID控制仿真结果进行比较.结果表明:在受到复杂路面激励干扰时,采用改进单神经元PID控制器使车辆轮胎垂向位移、悬架垂向行程和垂向加速度的最大值降低,整体波动幅度较小;车辆主动悬架系统采用改进神经元PID控制器,能够抑制复杂路面的干扰,维持车辆行驶的稳定性和安全性.
关键词
车辆主动悬架
改进PID控制器
单神经元
仿真
Keywords
vehicle active suspension
improved PID controller
single neuron
simulation
分类号
U463 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
薄壁零件冲压机构优化与动力学仿真分析
3
作者
孙素海
机构
安徽中佳自动化科技有限公司
出处
《兰州工业学院学报》
2018年第5期61-64,共4页
文摘
为提高薄壁零件的冲压质量,采用差分进化算法优化冲压机构并进行动力学仿真.分析了冲压机构运动过程,采用数学关系式推导出冲头的速度方程式.确定了优化设计参数变量,构造冲头运动速度目标函数,添加额外约束条件.采用差分进化算法对冲头速度目标函数进行优化,通过数学软件Matlab进行冲头速度仿真,输出冲头速度仿真曲线,同时与优化前冲头速度仿真曲线进行对比.结果表明:在冲压薄壁件时,优化后的冲头速度波动幅度较小,回程时间较短;用于薄壁零件的冲压机构采用差分进化算法优化后,能够提高薄壁冲压件的质量.
关键词
差分进化算法
冲压机构
动力学
仿真
Keywords
differential evolution algorithm
stamping mechanism
dynamics
simulation
分类号
TG38 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进PID控制的折弯送料机器人运动轨迹误差仿真研究
孙素海
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2018
9
在线阅读
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职称材料
2
基于改进单神经元PID控制的车辆主动悬架动力学仿真
程西伟
《兰州工业学院学报》
2018
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
薄壁零件冲压机构优化与动力学仿真分析
孙素海
《兰州工业学院学报》
2018
0
在线阅读
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职称材料
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