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基于MATLAB的KUKA焊接机器人轨迹规划与运动学仿真 被引量:22
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作者 朱志伟 李和平 《机床与液压》 北大核心 2019年第21期64-69,共6页
在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立... 在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。利用MATLAB机器人工具箱构建KR10 R1420型工业机器人的数学模型,并进行了轨迹规划和运动学仿真,获得平稳且连续的末端执行器轨迹和各关节的角度、角速度、角加速度变化曲线,仿真结果验证了所建KR10 R1420型工业机器人运动学模型的正确性和合理性,为焊接机器人在复杂环境中的轨迹规划提供了可供参考的方案。 展开更多
关键词 轨迹规划 KR10 R1420型工业机器人 MATLAB 仿真 D-H参数法
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基于LabVIEW VDM的锁螺丝机器人控制系统设计 被引量:4
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作者 李德尧 李和平 《机床与液压》 北大核心 2018年第23期61-64,共4页
机器人的高可靠性、重复性及高速特点,极大地提高了自动化线的工作效率和智能化程度。利用基于PC机的Lab VIEW VDM机器视觉识别软件强大的运算能力,配合机器人视觉识别系统实现锁螺丝的连续工作。实践证明,该系统运行安全可靠。
关键词 视觉识别 工业机器人 控制系统
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云计算环境下舰船图像特征识别方法
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作者 肖子蕾 谢政权 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第6期79-81,共3页
目前舰船图像特征识别方法,未曾提取舰船图像目标,导致图像特征识别率低,且容易受到图像拍摄方向影响,为此提出云计算环境下舰船图像特征识别方法。在云计算环境下,利用OpenStack云平台,预处理舰船图像;引入LBP算子,提取舰船图像目标,... 目前舰船图像特征识别方法,未曾提取舰船图像目标,导致图像特征识别率低,且容易受到图像拍摄方向影响,为此提出云计算环境下舰船图像特征识别方法。在云计算环境下,利用OpenStack云平台,预处理舰船图像;引入LBP算子,提取舰船图像目标,识别舰船图像特征。实验结果表明,此次研究的舰船图像特征识别方法,识别同一舰船图像特征,受到图像拍摄方向影响较小,具有较高的特征识别率。 展开更多
关键词 云计算 舰船图像 图像特征 特征识别
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基于回报加权的Ad Hoc预测路由协议的研究
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作者 李晶 肖忠良 吴桂华 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第12期142-148,共7页
由于Ad Hoc网络中的节点可以随处移动,因此网络的拓扑结构也随时变化。目前的路由协议很难满足它的通信需求。设计一种适用于动态环境的实时预测路由方案,用于提高数据传输的效率。综合考虑节点的通信半径与路由的可靠性,判断路由重建... 由于Ad Hoc网络中的节点可以随处移动,因此网络的拓扑结构也随时变化。目前的路由协议很难满足它的通信需求。设计一种适用于动态环境的实时预测路由方案,用于提高数据传输的效率。综合考虑节点的通信半径与路由的可靠性,判断路由重建时机。在预测到通信路由不可靠时,发出路由更新消息,融合各种指标作为选择新路由的依据,从而提高通信连通的有效率。实验结果表明,对通信链路质量的实时预测既能减小通信时延,也能确保新路由的有效性,采用该协议比其他协议数据传输比率平均提高约5%,最高可达约10%。 展开更多
关键词 AD HOC网络 实时预测 路由重建
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