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基于MATLAB的KUKA焊接机器人轨迹规划与运动学仿真
被引量:
22
1
作者
朱志伟
李和平
《机床与液压》
北大核心
2019年第21期64-69,共6页
在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立...
在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。利用MATLAB机器人工具箱构建KR10 R1420型工业机器人的数学模型,并进行了轨迹规划和运动学仿真,获得平稳且连续的末端执行器轨迹和各关节的角度、角速度、角加速度变化曲线,仿真结果验证了所建KR10 R1420型工业机器人运动学模型的正确性和合理性,为焊接机器人在复杂环境中的轨迹规划提供了可供参考的方案。
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关键词
轨迹规划
KR10
R1420型工业机器人
MATLAB
仿真
D-H参数法
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职称材料
基于LabVIEW VDM的锁螺丝机器人控制系统设计
被引量:
4
2
作者
李德尧
李和平
《机床与液压》
北大核心
2018年第23期61-64,共4页
机器人的高可靠性、重复性及高速特点,极大地提高了自动化线的工作效率和智能化程度。利用基于PC机的Lab VIEW VDM机器视觉识别软件强大的运算能力,配合机器人视觉识别系统实现锁螺丝的连续工作。实践证明,该系统运行安全可靠。
关键词
视觉识别
工业机器人
控制系统
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职称材料
云计算环境下舰船图像特征识别方法
3
作者
肖子蕾
谢政权
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第6期79-81,共3页
目前舰船图像特征识别方法,未曾提取舰船图像目标,导致图像特征识别率低,且容易受到图像拍摄方向影响,为此提出云计算环境下舰船图像特征识别方法。在云计算环境下,利用OpenStack云平台,预处理舰船图像;引入LBP算子,提取舰船图像目标,...
目前舰船图像特征识别方法,未曾提取舰船图像目标,导致图像特征识别率低,且容易受到图像拍摄方向影响,为此提出云计算环境下舰船图像特征识别方法。在云计算环境下,利用OpenStack云平台,预处理舰船图像;引入LBP算子,提取舰船图像目标,识别舰船图像特征。实验结果表明,此次研究的舰船图像特征识别方法,识别同一舰船图像特征,受到图像拍摄方向影响较小,具有较高的特征识别率。
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关键词
云计算
舰船图像
图像特征
特征识别
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职称材料
基于回报加权的Ad Hoc预测路由协议的研究
4
作者
李晶
肖忠良
吴桂华
《计算机应用与软件》
北大核心
2021年第12期142-148,共7页
由于Ad Hoc网络中的节点可以随处移动,因此网络的拓扑结构也随时变化。目前的路由协议很难满足它的通信需求。设计一种适用于动态环境的实时预测路由方案,用于提高数据传输的效率。综合考虑节点的通信半径与路由的可靠性,判断路由重建...
由于Ad Hoc网络中的节点可以随处移动,因此网络的拓扑结构也随时变化。目前的路由协议很难满足它的通信需求。设计一种适用于动态环境的实时预测路由方案,用于提高数据传输的效率。综合考虑节点的通信半径与路由的可靠性,判断路由重建时机。在预测到通信路由不可靠时,发出路由更新消息,融合各种指标作为选择新路由的依据,从而提高通信连通的有效率。实验结果表明,对通信链路质量的实时预测既能减小通信时延,也能确保新路由的有效性,采用该协议比其他协议数据传输比率平均提高约5%,最高可达约10%。
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关键词
AD
HOC网络
实时预测
路由重建
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职称材料
题名
基于MATLAB的KUKA焊接机器人轨迹规划与运动学仿真
被引量:
22
1
作者
朱志伟
李和平
机构
长沙民政
职业
技术
学院
电子信息
工程
学院
娄底职业技术学院电子信息工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第21期64-69,共6页
基金
湖南省自然科学基金资助项目(2018JJ5070
2018JJ5048)
文摘
在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。利用MATLAB机器人工具箱构建KR10 R1420型工业机器人的数学模型,并进行了轨迹规划和运动学仿真,获得平稳且连续的末端执行器轨迹和各关节的角度、角速度、角加速度变化曲线,仿真结果验证了所建KR10 R1420型工业机器人运动学模型的正确性和合理性,为焊接机器人在复杂环境中的轨迹规划提供了可供参考的方案。
关键词
轨迹规划
KR10
R1420型工业机器人
MATLAB
仿真
D-H参数法
Keywords
Trajectory planning
KR10 R1420 industrial robot
MATLAB
Simulation
D-H parameter method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于LabVIEW VDM的锁螺丝机器人控制系统设计
被引量:
4
2
作者
李德尧
李和平
机构
湖南工业
职业
技术
学院
电气
工程
学院
娄底职业技术学院电子信息工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第23期61-64,共4页
基金
湖南省自然科学基金项目(2018JJ5048)
文摘
机器人的高可靠性、重复性及高速特点,极大地提高了自动化线的工作效率和智能化程度。利用基于PC机的Lab VIEW VDM机器视觉识别软件强大的运算能力,配合机器人视觉识别系统实现锁螺丝的连续工作。实践证明,该系统运行安全可靠。
关键词
视觉识别
工业机器人
控制系统
Keywords
Visual identification
Industrial robot
Control system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
云计算环境下舰船图像特征识别方法
3
作者
肖子蕾
谢政权
机构
娄底职业技术学院电子信息工程学院
娄底
职业
技术
学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第6期79-81,共3页
基金
湖南省职业院校教育教学改革研究项目(ZJGB2019171)
文摘
目前舰船图像特征识别方法,未曾提取舰船图像目标,导致图像特征识别率低,且容易受到图像拍摄方向影响,为此提出云计算环境下舰船图像特征识别方法。在云计算环境下,利用OpenStack云平台,预处理舰船图像;引入LBP算子,提取舰船图像目标,识别舰船图像特征。实验结果表明,此次研究的舰船图像特征识别方法,识别同一舰船图像特征,受到图像拍摄方向影响较小,具有较高的特征识别率。
关键词
云计算
舰船图像
图像特征
特征识别
Keywords
cloud computing
ship image
image feature
feature recognition
分类号
TP753 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于回报加权的Ad Hoc预测路由协议的研究
4
作者
李晶
肖忠良
吴桂华
机构
娄底
市第一人民医院
娄底职业技术学院电子信息工程学院
湖南
电子
科技
职业
学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2021年第12期142-148,共7页
基金
湖南省职业院校教育教学改革研究项目(ZJGB2016289)。
文摘
由于Ad Hoc网络中的节点可以随处移动,因此网络的拓扑结构也随时变化。目前的路由协议很难满足它的通信需求。设计一种适用于动态环境的实时预测路由方案,用于提高数据传输的效率。综合考虑节点的通信半径与路由的可靠性,判断路由重建时机。在预测到通信路由不可靠时,发出路由更新消息,融合各种指标作为选择新路由的依据,从而提高通信连通的有效率。实验结果表明,对通信链路质量的实时预测既能减小通信时延,也能确保新路由的有效性,采用该协议比其他协议数据传输比率平均提高约5%,最高可达约10%。
关键词
AD
HOC网络
实时预测
路由重建
Keywords
Ad Hoc network
Real-time prediction
Route reconstruction
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB的KUKA焊接机器人轨迹规划与运动学仿真
朱志伟
李和平
《机床与液压》
北大核心
2019
22
在线阅读
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职称材料
2
基于LabVIEW VDM的锁螺丝机器人控制系统设计
李德尧
李和平
《机床与液压》
北大核心
2018
4
在线阅读
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职称材料
3
云计算环境下舰船图像特征识别方法
肖子蕾
谢政权
《舰船科学技术》
北大核心
2021
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于回报加权的Ad Hoc预测路由协议的研究
李晶
肖忠良
吴桂华
《计算机应用与软件》
北大核心
2021
0
在线阅读
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职称材料
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