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基于极点配置方法的机器人柔性关节转速抑制策略研究被引量：4: 1; 作者姚国林王合闯 +1 位作者徐昌浩武海燕《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2023年第7期142-149,共8页; 针对含有柔性关节的机械臂易出现转速波动的问题,在PI控制策略的基础上利用极点配置的方法优化控制器参数,进而通过提高输出转速精度的方式减弱机械臂的振动程度。首先,根据双惯量模型建立机械臂中柔性关节的动力学模型,进而通过动力学... 展开更多; 关键词极点配置柔性关节 PI控制策略机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于示教编程的共融机器人技能学习方法的研究进展被引量：14: 2; 作者迟明善姚玉峰刘亚欣《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期71-83,共13页; 示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法,即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中,技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示... 展开更多; 关键词共融机器人示教编程技能学习基本动作; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于低熔点合金相变的变刚度软体机械臂稳态传热研究被引量：1: 3; 作者王封旭邢志广 +2 位作者杨朋朋林俊赵建文《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期793-798,共6页; 建立了基于低熔点合金相变的变刚度软体机械臂稳态传热模型,通过理论方法计算了机械臂稳态传热过程中各子模块的温度、传热功率和螺旋盘管中水的对流换热情况,并利用COMSOL Multiphysics仿真软件直观表达其稳态传热过程。仿真结果与理... 展开更多; 关键词软体机械臂低熔点合金可变刚度热学建模稳态传热; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究被引量：1: 4; 作者马孔伟陈倩黄博《舰船科学技术》北大核心 2019年第17期61-65,共5页; 针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数... 展开更多; 关键词欠驱动便携式ROV 动网格水动力仿真双闭环模糊PID控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于极点配置方法的机器人柔性关节转速抑制策略研究被引量：4: 1; 作者姚国林王合闯徐昌浩武海燕; 机构河南农业职业学院机电工程学院华北水利水电大学信息工程学院大连理工大学机械工程学院威海机器人与智能装备产业研究院; 出处《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2023年第7期142-149,共8页; 基金国家自然科学基金项目(61873045) 河南省科技攻关项目(212102210395)。; 文摘针对含有柔性关节的机械臂易出现转速波动的问题,在PI控制策略的基础上利用极点配置的方法优化控制器参数,进而通过提高输出转速精度的方式减弱机械臂的振动程度。首先,根据双惯量模型建立机械臂中柔性关节的动力学模型,进而通过动力学模型的数学表达式获得柔性关节的状态空间方程;其次,根据状态空间方程求得电机转速到电机电磁转矩的传递函数;第三,采用基于相同幅值的基于极点配置的PI控制策略优化控制器参数,并分析不同的极点参数对于系统动态特性的影响;最后,为了验证所提出控制策略的有效性,利用MATLAB对机械臂柔性关节伺服系统进行数值仿真实验,并搭建柔性关节的物理样机控制实验平台开展输出转角控制实验。数值仿真实验和物理样机控制实验表明:该文所提出的控制策略可通过适当选择极点参数使系统获得良好的动态特性,相比于传统的PI控制策略能够提高输出转速控制精度、抑制机械臂振动。; 关键词极点配置柔性关节 PI控制策略机械臂; Keywords pole placement flexible joint PI control strategy manipulator; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于示教编程的共融机器人技能学习方法的研究进展被引量：14: 2; 作者迟明善姚玉峰刘亚欣; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨理工大学荣成学院威海市机器人与智能装备产业研究院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期71-83,共13页; 基金国家重点研发计划(20181309400) 国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91648106) +2 种基金威海市科技攻关项目(2015ZD01) 威海市大学共建项目(2016DXGJMS04)资助.; 文摘示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法,即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中,技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示教编程方法,并对其学习框架进行简要分析;随后结合当前研究现状,按技能学习和表示方法的不同将当前研究分成两大类并分别进行详细介绍;最后对上述技能学习方法进行分析与讨论,并探讨了该方向未来的发展趋势。; 关键词共融机器人示教编程技能学习基本动作; Keywords Fri-co(coexisting-cooperative-cognitive) robot learning from demonstration skill learning movement primitive; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于低熔点合金相变的变刚度软体机械臂稳态传热研究被引量：1: 3; 作者王封旭邢志广杨朋朋林俊赵建文; 机构哈尔滨工业大学(威海)机械工程系威海机器人与智能装备产业研究院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期793-798,共6页; 基金国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91648106)。; 文摘建立了基于低熔点合金相变的变刚度软体机械臂稳态传热模型,通过理论方法计算了机械臂稳态传热过程中各子模块的温度、传热功率和螺旋盘管中水的对流换热情况,并利用COMSOL Multiphysics仿真软件直观表达其稳态传热过程。仿真结果与理论计算结果差异在4.5%以内。理论分析和仿真结果可用于指导软体机械臂变刚度模块的设计。; 关键词软体机械臂低熔点合金可变刚度热学建模稳态传热; Keywords soft manipulator low-melting-point alloy(LMPA) variable stiffness thermal modeling steady-state heat transfer; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究被引量：1: 4; 作者马孔伟陈倩黄博; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶与海洋工程学院威海市机器人与智能装备产业研究院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2019年第17期61-65,共5页; 基金山东省重点研发计划项目(2016GGX4310); 文摘针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数(UDF)对不同定深航姿进行了模拟仿真并得到了相应的航行阻力、俯仰力矩及变化规律,出于稳定性的考虑,确定了便携式ROV斜航定深时的最佳航行姿态。并根据定深运动特性设计了双闭环模糊PID定深控制器,利用Matlab/simlink仿真软件结合流体分析结果进行仿真,仿真中模拟施加了不同工况下的干扰。结果表明,与传统PID控制器对比该控制器具有更好的控制性能。; 关键词欠驱动便携式ROV 动网格水动力仿真双闭环模糊PID控制; Keywords underactuated portable ROV dynamic mesh hydrodynamic simulation double closed-loop fuzzy PID controller; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] P715 [天文地球—海洋科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于极点配置方法的机器人柔性关节转速抑制策略研究	姚国林王合闯徐昌浩武海燕	《实验技术与管理》 CAS 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于示教编程的共融机器人技能学习方法的研究进展	迟明善姚玉峰刘亚欣	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	14	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于低熔点合金相变的变刚度软体机械臂稳态传热研究	王封旭邢志广杨朋朋林俊赵建文	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究	马孔伟陈倩黄博	《舰船科学技术》北大核心	2019	1	在线阅读下载PDF 职称材料