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基于示教编程的共融机器人技能学习方法的研究进展
被引量:
12
1
作者
迟明善
姚玉峰
刘亚欣
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期71-83,共13页
示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法,即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中,技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示...
示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法,即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中,技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示教编程方法,并对其学习框架进行简要分析;随后结合当前研究现状,按技能学习和表示方法的不同将当前研究分成两大类并分别进行详细介绍;最后对上述技能学习方法进行分析与讨论,并探讨了该方向未来的发展趋势。
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关键词
共融机器人
示教编程
技能学习
基本动作
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职称材料
欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究
被引量:
1
2
作者
马孔伟
陈倩
黄博
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第17期61-65,共5页
针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数...
针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数(UDF)对不同定深航姿进行了模拟仿真并得到了相应的航行阻力、俯仰力矩及变化规律,出于稳定性的考虑,确定了便携式ROV斜航定深时的最佳航行姿态。并根据定深运动特性设计了双闭环模糊PID定深控制器,利用Matlab/simlink仿真软件结合流体分析结果进行仿真,仿真中模拟施加了不同工况下的干扰。结果表明,与传统PID控制器对比该控制器具有更好的控制性能。
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关键词
欠驱动便携式ROV
动网格
水动力仿真
双闭环模糊PID控制
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职称材料
题名
基于示教编程的共融机器人技能学习方法的研究进展
被引量:
12
1
作者
迟明善
姚玉峰
刘亚欣
机构
哈尔滨工业大学
机器人
技术与系统国家重点实验室
哈尔滨理工大学荣成学院
威海市机器人与智能装备产业研究院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期71-83,共13页
基金
国家重点研发计划(20181309400)
国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91648106)
+2 种基金
山东省重点研发项目(2016GGX101013)
威海市科技攻关项目(2015ZD01)
威海市大学共建项目(2016DXGJMS04)资助.
文摘
示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法,即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中,技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示教编程方法,并对其学习框架进行简要分析;随后结合当前研究现状,按技能学习和表示方法的不同将当前研究分成两大类并分别进行详细介绍;最后对上述技能学习方法进行分析与讨论,并探讨了该方向未来的发展趋势。
关键词
共融机器人
示教编程
技能学习
基本动作
Keywords
Fri-co(coexisting-cooperative-cognitive) robot
learning from demonstration
skill learning
movement primitive
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究
被引量:
1
2
作者
马孔伟
陈倩
黄博
机构
哈尔滨工业大学(
威海
)船舶与海洋工程学院
威海市机器人与智能装备产业研究院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第17期61-65,共5页
基金
山东省重点研发计划项目(2016GGX4310)
文摘
针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数(UDF)对不同定深航姿进行了模拟仿真并得到了相应的航行阻力、俯仰力矩及变化规律,出于稳定性的考虑,确定了便携式ROV斜航定深时的最佳航行姿态。并根据定深运动特性设计了双闭环模糊PID定深控制器,利用Matlab/simlink仿真软件结合流体分析结果进行仿真,仿真中模拟施加了不同工况下的干扰。结果表明,与传统PID控制器对比该控制器具有更好的控制性能。
关键词
欠驱动便携式ROV
动网格
水动力仿真
双闭环模糊PID控制
Keywords
underactuated portable ROV
dynamic mesh
hydrodynamic simulation
double closed-loop fuzzy PID controller
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
P715 [天文地球—海洋科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于示教编程的共融机器人技能学习方法的研究进展
迟明善
姚玉峰
刘亚欣
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
12
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职称材料
2
欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究
马孔伟
陈倩
黄博
《舰船科学技术》
北大核心
2019
1
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职称材料
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