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含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析被引量：10: 1; 作者张君李玉贵《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期3223-3232,共10页; 矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护,极大地缓解了掘锚失调的问题。为此以机械臂为研究对象,对含有不确定性区间参数的机械臂运动学进行了误差分析。由于传统微分法对机械臂运动学误差分析存在很大的局限性,故将Chebyshev... 展开更多; 关键词锚杆钻机机械臂不确定性估计区间算法运动学误差估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

矿用锚杆钻机机械臂动力学不确定性分析被引量：6: 2; 作者张君张乾一 +1 位作者郭治富郝亚明《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第S01期345-354,共10页; 矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备,其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件。因加工装配误差、材料缺陷、使用磨损、井下工作环境恶劣和操作人员工作强度大等因素,将导致矿用锚杆钻机-机械臂的动力学系... 展开更多; 关键词锚杆钻机机械臂动力学方程区间分析不确定性估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MATLAB语言的矿用锚杆钻机机械臂动力学特性分析被引量：6: 3; 作者张君张春英 +3 位作者张萌王海涛桑盛远薄欣《煤炭技术》 CAS 2020年第4期178-180,共3页; 矿用锚杆钻机是锚杆支护作业中专门用于实现钻凿锚杆孔、锚杆安装并紧固锚杆的设备。该设备的主要工作部分是2个智能机械臂。基于拉格朗日理论推导出了机械臂的动力学模型,并且根据动力学方程的简化原则对函数进行分析,列出了求解算法... 展开更多; 关键词锚杆钻机机械臂动力学方程算法及相应程序; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型矿用电动清扫车的研制被引量：1: 4; 作者张君王海涛 +3 位作者张春英张萌王帆薄欣《煤炭技术》 CAS 2020年第3期153-157,共5页; 伴随国民经济快速发展,对现代化矿区形象提出了更高的要求。主要分析了现阶段垃圾清扫车的实际情况,并探讨其中存在的主要问题,结合矿区实际需求研制了一种新型专用于矿区路面的电动清扫车,在清除路面的粉尘、颗粒和石块的同时有效抑制... 展开更多; 关键词清扫车清扫装置输送装置储存装置安全性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析被引量：10: 1; 作者张君李玉贵; 机构太原科技大学机械工程学院太原重型机械教育部工程研究中心中国煤炭科工集团太原研究院有限公司; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期3223-3232,共10页; 基金天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项资助项目(2018-TD-MS041,2018-TD-QN037,2018-TD-QN039); 文摘矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护,极大地缓解了掘锚失调的问题。为此以机械臂为研究对象,对含有不确定性区间参数的机械臂运动学进行了误差分析。由于传统微分法对机械臂运动学误差分析存在很大的局限性,故将Chebyshev扩张函数算法应用在求解含不确定性区间参数的机械臂运动学中。具体方法是采用了扫描法(SAS)、张量积(CTP)、与配点法(CCM)3种代理模型对含有不确定性参数的机械臂运动学正解矩阵进行响应区间的包络研究,3种代理模型在CPU时间消耗上均有所减少。其中配点法(CCM)的优势较为突出,与原始计算方法相比时间消耗减少了97.65%。同时也将理论值和3种区间代理模型计算出的上、下边界响应值进行了对比。结果表明配点法(CCM)、扫描法(SAS)计算出的边界值与理论值更加接近,产生较小范围的误差。最后在样机上对所提算法进行验证,紧密的包裹效果验证了本文提出算法的精度和有效性。其中扫描法(SAS)和配点法(CCM)这两种代理模型在上下边界值的求解中拥有较小的保守估计,张量积法(CTP)代理模型则在局部求解中获得较好的估计。对含有不确定性参数的响应区间研究,成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法,确保机械臂的预测误差值最小。同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的控制,提供一定的理论指导。; 关键词锚杆钻机机械臂不确定性估计区间算法运动学误差估计; Keywords mine bolter manipulator uncertainty estimation interval algorithm kinematic error estimation; 分类号 TD421 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名矿用锚杆钻机机械臂动力学不确定性分析被引量：6: 2; 作者张君张乾一郭治富郝亚明; 机构太原科技大学机械工程学院太原重型机械教育部工程研究中心中煤科工能源投资有限公司山西天地煤机装备有限公司; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第S01期345-354,共10页; 文摘矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备,其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件。因加工装配误差、材料缺陷、使用磨损、井下工作环境恶劣和操作人员工作强度大等因素,将导致矿用锚杆钻机-机械臂的动力学系统的不确定性问题更为突出。以锚护机械臂为研究对象,基于拉格朗日理论推导出了锚护机械臂的动力学模型。将区间数学理论引入到锚护机械臂的动力学系统的不确定性分析中,提出了基于区间数学的机械臂的动力学系统不确定性分析方法,主要构造了区间扫描法和张量积法2种代理模型来分析讨论机械臂各个关节上的力矩与关节角度、关节角速度之间的关系。由于机械臂的杆件2和杆件4在实际操作中离钻架重心距离远、受力大、结构易变等原因,重点研究了杆件2和杆件4的力矩存在不确定参数时,相应输出的角度、角速度的响应区间和效率变化。结果表明,扫描法的时间消耗为张量积法的0.1734~0.2888倍,同时计算结果与理论值更接近,精度较高,误差较小,更加适用于工程实际中。试验研究了力矩存在不确定性参数时的机械臂的动力学系统动态响应,并与理论结果进行对比分析,两者得到的系统动态响应规律基本一致,验证了该区间算法的可实施性和准确性。含区间不确定性参数的动力学特性研究为后续锚护机械臂的控制做进一步的铺垫,也成为预测和判断机械臂定位精度的新方法,进一步保障机械臂对顶板和侧帮的支护效果。; 关键词锚杆钻机机械臂动力学方程区间分析不确定性估计; Keywords mine bolter manipulator dynamics equation interval analysis uncertainty estimation; 分类号 TD41 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MATLAB语言的矿用锚杆钻机机械臂动力学特性分析被引量：6: 3; 作者张君张春英张萌王海涛桑盛远薄欣; 机构太原科技大学机械工程学院太原重型机械教育部工程研究中心中国煤炭科工集团太原研究院有限公司山西天然气有限公司; 出处《煤炭技术》 CAS 2020年第4期178-180,共3页; 文摘矿用锚杆钻机是锚杆支护作业中专门用于实现钻凿锚杆孔、锚杆安装并紧固锚杆的设备。该设备的主要工作部分是2个智能机械臂。基于拉格朗日理论推导出了机械臂的动力学模型,并且根据动力学方程的简化原则对函数进行分析,列出了求解算法及相应程序。最后基于MATLAB语言实现动力学各个杆件正向求解和仿真。; 关键词锚杆钻机机械臂动力学方程算法及相应程序; Keywords mine bolter manipulator dynamics equation algorithms and corresponding programs; 分类号 U455.32 [建筑科学—桥梁与隧道工程] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型矿用电动清扫车的研制被引量：1: 4; 作者张君王海涛张春英张萌王帆薄欣; 机构太原科技大学机械工程学院太原重型机械教育部工程研究中心中国煤炭科工集团太原研究院有限公司山西天然气有限公司; 出处《煤炭技术》 CAS 2020年第3期153-157,共5页; 文摘伴随国民经济快速发展,对现代化矿区形象提出了更高的要求。主要分析了现阶段垃圾清扫车的实际情况,并探讨其中存在的主要问题,结合矿区实际需求研制了一种新型专用于矿区路面的电动清扫车,在清除路面的粉尘、颗粒和石块的同时有效抑制扬尘。以矿用清扫车为主要的研究对象,介绍了该新型设备的技术方案、整体结构、工作原理及有益效果。很好地解决矿区路面的清洁问题,极大地提高了矿区环境的安全性。也为日后矿用清扫车结构和功能的设计及优化提供一定的参考价值。; 关键词清扫车清扫装置输送装置储存装置安全性; Keywords sweeper cleaning device conveying device storage device safety; 分类号 U469.691 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析	张君李玉贵	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	矿用锚杆钻机机械臂动力学不确定性分析	张君张乾一郭治富郝亚明	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于MATLAB语言的矿用锚杆钻机机械臂动力学特性分析	张君张春英张萌王海涛桑盛远薄欣	《煤炭技术》 CAS	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	新型矿用电动清扫车的研制	张君王海涛张春英张萌王帆薄欣	《煤炭技术》 CAS	2020	1	在线阅读下载PDF 职称材料