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题名基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划研究
被引量：4
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作者
胡啸
张呈越
卞炜
王健安
董朋涛
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机构
太原科技大学电子信息工程学院先进控制与装备智能化山西省重点实验室
新代科技(苏州)有限公司
山西建邦集团通才工贸有限公司
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第4期591-600,共10页
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基金
山西省重点研发计划项目(202102020101005)
山西省高等学校科技创新项目(2020L0343)。
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文摘
针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先,提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置,在路径规划问题模型下增加种群多样性;然后,提出一种非线性能量因子优化算法在搜索和开发之间的更新比例,提高全局搜索性能;最后,引入动态窗口法提高机器人实际运行路径的平滑程度,构造结合全局路径的动态窗口评价函数以改善动态窗口法前瞻性不足的问题。实验结果表明,所提方法可以兼顾实时避障和路径最优的需求。
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关键词
路径规划
改进哈里斯鹰优化算法
动态窗口法
实时避障
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Keywords
Path planning
improved Harris hawk optimization algorithm
dynamic window approach
real-time obstacle avoidance
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名厚板大坡口多层多道焊接轨迹规划算法
被引量：10
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作者
胡啸
崔川
陈纬
赵世伟
张卓
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机构
太原科技大学电子信息工程学院先进控制与装备智能化山西省重点实验室
太原理工大学煤矿电气设备与智能控制重点实验室
太原重型机械集团有限公司技术中心轧钢所
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出处
《热加工工艺》
北大核心
2022年第15期102-106,共5页
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基金
山西省应用基础研究计划项目(201901D211305)
煤矿电气设备与智能控制重点实验室开放课题(MEI201604)
先进控制与装备智能化山西省重点实验室项目(201805D111001)。
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文摘
针对厚板大坡口机器人多层多道焊接工艺,提出了一种多层多道焊接轨迹规划算法。首先通过机器人视觉系统获取焊缝横截面几何尺寸,再根据坡口形状规划焊层数及各层道数,最终确定多层多道焊接起止位置。在焊接过程中,为了避免重复多道焊接过热导致工件变形的问题,引入了对称型焊接方式进行焊接。利用RobotStudio软件离线编程检验了算法的准确性,通过焊接测试验证了机器人焊接质量及效率。结果表明,该方法避免了手动示教的繁琐过程,提高了焊接效率,焊接后坡口填充效果及焊缝成形良好。
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关键词
多层多道焊
厚板
X形坡口
焊接机器人
离线编程
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Keywords
multi-layer multi-pass welding
thick plate
X-shaped groove
welding robot
offline programming
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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题名基于新型拥挤度距离的多目标麻雀搜索算法
被引量：28
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作者
温泽宇
谢珺
谢刚
续欣莹
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机构
太原理工大学电气与动力工程学院
太原科技大学电子信息工程学院先进控制与装备智能化山西省重点实验室
太原理工大学信息与计算机学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第22期102-109,共8页
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基金
山西省自然科学基金(201801D12114,201801D221190)
中央引导地方科技发展专项资金(YDZX20191400002270)
先进控制与装备智能化山西省重点实验室开放课题基金(ACEI202102)。
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文摘
现实中的多目标问题日益复杂,解决这类问题需要高效的优化算法。基于麻雀搜索算法,提出多目标麻雀搜索算法(Multi-objective Sparrow Search Algorithm,MSSA),对多目标优化问题进行求解。依据外部存档收敛性动态调整麻雀种群比例因子,以达到全局探索能力和局部开发能力的最佳平衡,确保收敛性;对麻雀种群进行非支配排序;对麻雀种群的发现者引入多项式变异因子,增强算法跳出局部最优的能力;设计一种新型拥挤度距离计算策略,利用外部存档解的拥挤度大小剔除相似个体的方法对种群进行裁剪,使个体不超过存档上限的同时维持种群的多样性。分别使用多目标函数和盘式制动器设计测试算法性能。MSSA与MOPSO、MOGWO、NSGA-II和SPEA2在多目标测试函数上进行对比实验,结果表明MSSA算法在收敛性和均匀性两项指标上有显著的优势。盘式制动器仿真结果表明,MSSA可以快速地找到问题的非支配解,证明了该方法的有效性。
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关键词
麻雀搜索算法(SSA)
比例因子
外部存档
多项式变异
拥挤度距离
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Keywords
Sparrow Search Algorithm(SSA)
scale factor
external archive
polynomial mutation
crowding distance
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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