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参数带宽化的双摆桥式起重机线性自抗扰控制
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作者 邵雪卷 韩雨豪 +3 位作者 周亮亮 孙来庆 陈志梅 张井岗 《振动与冲击》 北大核心 2025年第4期82-90,共9页
桥式起重机作为工业上广泛应用的运输设备,在实际起动时,台车移动势必会带动吊钩以及负载产生两级摆角,增加小车定位与实时消摆的难度。针对这种情况,提出一种参数基于带宽调节的线性自抗扰控制方法,以消除初始负载摆角、内部不确定状... 桥式起重机作为工业上广泛应用的运输设备,在实际起动时,台车移动势必会带动吊钩以及负载产生两级摆角,增加小车定位与实时消摆的难度。针对这种情况,提出一种参数基于带宽调节的线性自抗扰控制方法,以消除初始负载摆角、内部不确定状态以及外界扰动对系统的影响。首先,将系统解耦成三个控制量互不包含的子系统;其次,对解耦后的子系统分别设计线性扩张状态观测器和线性控制器;最后,结合Lyapunov方法将设计的扩张状态观测器和控制器参数带宽化并进行收敛性和稳定性分析。仿真结果表明,所提控制方法能够在强扰动影响下准确平稳地将负载运输到目标位置并快速消除两级摆动,同时对模型参数变化具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 双摆桥式起重机 带宽法 自抗扰 线性扩张状态观测器
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基于改进变分模式分解的煤矿通风机振动信号特征提取
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作者 陶珑 郭燕飞 《工矿自动化》 北大核心 2025年第2期131-137,共7页
煤矿通风机振动信号是一种非平稳多分量信号。传统的非平稳信号特征信号提取方法存在自适应性差、对通风机早期故障的微弱特征辨识能力有限等问题,基于广义变分模式分解的特征提取方法的信号处理速度难以满足通风机振动信号特征快速提... 煤矿通风机振动信号是一种非平稳多分量信号。传统的非平稳信号特征信号提取方法存在自适应性差、对通风机早期故障的微弱特征辨识能力有限等问题,基于广义变分模式分解的特征提取方法的信号处理速度难以满足通风机振动信号特征快速提取的要求。针对上述问题,提出了一种基于改进变分模式分解的煤矿通风机振动信号特征快速提取方法。在广义变分模式分解算法的基础上,采用乘子交替方向法迭代求解,将约束优化问题转换为无约束优化问题。应用改进变分模式分解算法对信号进行等效分解,得到匹配目标信号特征的等效滤波器,通过内积变换原理快速提取通风机振动信号特征分量。仿真和实验结果表明,改进变分模式分解算法对不同强度的特征分量提取效果均较好,准确性和抗噪性良好,处理通风机实测振动信号的耗时为0.008165 s,与广义变分模式分解算法相比,特征提取速度大幅提升。 展开更多
关键词 煤矿通风机 振动信号 非平稳信号特征提取 变分模式分解 等效滤波器 内积变换
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智能超表面辅助的非正交多址接入车联网通感一体传输与资源分配优化
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作者 李美玲 朱芸灿 +1 位作者 申陈宁 李兴旺 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第4期1043-1051,共9页
为应对6G密集城市环境下车联网(V2X)通信和传感路径受限问题,该文提出了一种基于可重构智能超表面(RIS)辅助的通感一体化(ISAC)V2X系统框架。针对非视距(NLOS)下的车辆移动性,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,结合ISAC回波信号中的实时信... 为应对6G密集城市环境下车联网(V2X)通信和传感路径受限问题,该文提出了一种基于可重构智能超表面(RIS)辅助的通感一体化(ISAC)V2X系统框架。针对非视距(NLOS)下的车辆移动性,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,结合ISAC回波信号中的实时信道状态信息(CSI),实现对移动车辆位置的跟踪与预测。该文提出基于非正交多址接入技术(NOMA)的多车辆间功率分配优化方案,在保证感知精度的同时提升下行链路通信总速率,并引入Karush-Kuhn-Tucker(KKT)条件作为反馈机制,避免陷入局部最优。仿真结果表明,所提系统在通信性能和感知性能方面优于传统的RIS辅助ISAC-V2X系统。 展开更多
关键词 车联网 通信感知一体化 可重构智能超表面 扩展卡尔曼滤波 非正交多址接入技术
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一种新的直流调速系统分数阶内模PID控制方法
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作者 张宇 赵志诚 +1 位作者 刘宁 李明杰 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第3期56-61,70,共7页
针对直流调速系统,提出了一种新的基于内模控制的分数阶PID控制器设计方法。根据直流伺服电机的动态数学模型,将IMC与分数阶微积分相结合,设计了一种分数阶内模PID(FO-IMC-PID)控制器,与传统的分数阶PID控制器相比,所设计的仅包含3个可... 针对直流调速系统,提出了一种新的基于内模控制的分数阶PID控制器设计方法。根据直流伺服电机的动态数学模型,将IMC与分数阶微积分相结合,设计了一种分数阶内模PID(FO-IMC-PID)控制器,与传统的分数阶PID控制器相比,所设计的仅包含3个可调参数,有效地简化了控制器结构。另外,基于幅值准则、相位裕度和平相位等鲁棒性设计准则,建立了控制器参数与系统性能指标间的非线性方程组,并给出了控制器参数优化求解方法,仿真和实验结果验证了所提方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 分数阶PID控制器 直流调速系统 内模控制 鲁棒性
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基于改进CEEMDAN-BO-LSTM的短期电价预测
5
作者 秦昆 刘立群 +1 位作者 吴青峰 何俊强 《陕西科技大学学报》 北大核心 2025年第1期169-176,共8页
电价预测对于国家电力市场的销售价格,电力调度和市场波动管理具有重要意义,但现有方法在电价预测的准确性上不理想.为了进一步提升电价预测的准确性,提出一种基于改进完全自适应噪声集合经验模态分解(ICEEMDAN),贝叶斯优化(BO)和长短... 电价预测对于国家电力市场的销售价格,电力调度和市场波动管理具有重要意义,但现有方法在电价预测的准确性上不理想.为了进一步提升电价预测的准确性,提出一种基于改进完全自适应噪声集合经验模态分解(ICEEMDAN),贝叶斯优化(BO)和长短时记忆网络(LSTM)的短期电价预测模型.ICEEMDAN将原始数据分解为多个本征模态函数(IMF)和一个残差序列,然后将IMF分量重构为高频,中频和低频三个子序列,将子序列和残差序列分别与相关因素结合,重构为四个多维特征矩阵,输入BO-LSTM模型进行训练,最后得到预测结果.用西班牙国家电网公司Red Electric Espana运营数据进行算例分析,结果表明ICEEMDAN-BO-LSTM模型具有更高的准确度,在电价跳跃点和峰值点处预测结果表现出色,与其他方法相比预测效果更好,对能源企业和国家电力市场调控策略具有实用价值. 展开更多
关键词 电价预测 完全自适应噪声集合经验模态分解 贝叶斯优化 长短期记忆网络
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基于三课一体的电子技术教学模式 被引量:1
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作者 郭萍 张园如 任青莲 《山西电子技术》 2013年第6期26-27,共2页
三课一体教学模式,实现了理论教学、实验、实训三者的结合,避免了三门课教学内容的重复、加强了实验与实训教学的深度。统一的教学内容和教学时间的安排,使学生能够用学到的理论知识及时的指导实践课程,同时在实践中产生的疑问会促使学... 三课一体教学模式,实现了理论教学、实验、实训三者的结合,避免了三门课教学内容的重复、加强了实验与实训教学的深度。统一的教学内容和教学时间的安排,使学生能够用学到的理论知识及时的指导实践课程,同时在实践中产生的疑问会促使学生提高理论学习的积极性,轻松愉快地实现了知识和技能的构建与转换,为卓越工程师的培养奠定了基础。 展开更多
关键词 卓越工程师 三课一体教学模式 知识与技能的转换
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基于纹理信息引导的光场深度图优化
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作者 武迎春 赵志浩 +2 位作者 王玉梅 王安红 赵贤凌 《电视技术》 2020年第7期51-55,共5页
光场相机获取的四维光场信息可用于场景深度估计,但是大多深度估计算法获得的深度图存在边缘模糊、精度有限等问题。因此,结合引导滤波器边缘保持局部平滑特性,提出基于纹理信息引导的光场深度图优化算法。该算法以纹理信息丰富的光场... 光场相机获取的四维光场信息可用于场景深度估计,但是大多深度估计算法获得的深度图存在边缘模糊、精度有限等问题。因此,结合引导滤波器边缘保持局部平滑特性,提出基于纹理信息引导的光场深度图优化算法。该算法以纹理信息丰富的光场中心孔径图像作为引导图像,建立了基于多评价函数的混合引导滤波参数寻优模型,以获得合理滤波器参数实现深度图引导滤波优化。实验结果表明,优化后的深度图边缘的视觉效果明显改善,与散焦结合相关性评价算法获得的原始深度图相比,均方误差平均降低1.12%。 展开更多
关键词 深度图优化 引导滤波 纹理信息 参数优化 优化模型
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电子式电流互感器的高压侧供电电源设计 被引量:1
8
作者 王晓艳 魏新宇 《电子质量》 2008年第8期29-31,共3页
电子式电流互感器的高压侧电路供电问题是其研制的一个难点。设计了一种用于电子电流互感器高压侧供电的激光电源,实验表明该电源性能良好,可作为高压侧电子线路的供能装置。
关键词 电子电流互感器 高压 激光供能
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融合视觉特征的光伏组件语义分割模型研究 被引量:1
9
作者 王银 沈灵鑫 +2 位作者 李茂环 王健安 李小松 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期500-511,共12页
针对光伏组件红外图像的分割问题,使用MobileNetv2作为DeepLabv3+的主干特征提取网络并使用位置通道注意力模块减少背景干扰,引入混合条带池化对ASPP模块进行优化,帮助模型进一步捕获全局和上下文信息。针对检测困难的屋顶光伏组件设计D... 针对光伏组件红外图像的分割问题,使用MobileNetv2作为DeepLabv3+的主干特征提取网络并使用位置通道注意力模块减少背景干扰,引入混合条带池化对ASPP模块进行优化,帮助模型进一步捕获全局和上下文信息。针对检测困难的屋顶光伏组件设计DeepLabv3-T网络,在上述改进的基础上融入纹理信息进行选择性背景抑制,实现光伏组件的精确分割。在PV_large和PV_roof数据集上进行实验证明该文方法优于现有技术,DeepLabv3-T相较于DeepLabv3+,mIoU值分别提高了2.74%和10.53%。此外,设计消融实验表明各个改进模块的有效性。 展开更多
关键词 光伏组件 语义分割 深度学习 图像纹理 deeplab 注意力机制
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STAR-RIS辅助的NOMA系统物理层安全性能优化 被引量:1
10
作者 李美玲 王玉旻 +1 位作者 王思敬 张海君 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期214-225,共12页
针对实际通信场景中非理想信道状态信息以及非理想串行干扰删除等非理想因素的强耦合特性使可同时反射和透射的可重构智能超表面(STAR-RIS)辅助的非正交多址接入(NOMA)传输系统安全性能无法准确衡量的问题,提出了基于惩罚对偶分解(PDD)... 针对实际通信场景中非理想信道状态信息以及非理想串行干扰删除等非理想因素的强耦合特性使可同时反射和透射的可重构智能超表面(STAR-RIS)辅助的非正交多址接入(NOMA)传输系统安全性能无法准确衡量的问题,提出了基于惩罚对偶分解(PDD)和块坐标下降(BCD)的融合算法,联合优化基站的波束成形矢量和STAR-RIS相移系数,实现系统最低安全传输速率的最大化。结果表明,所提融合算法相比BCD算法可以明显增加最低安全传输速率,性能至少提升10%。 展开更多
关键词 可同时反射和透射的可重构智能超表面 非正交多址接入 物理层安全 块坐标下降 惩罚对偶分解
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基于藤蔓树降维剪枝的多部件系统剩余寿命预测
11
作者 董增寿 裴杰 +2 位作者 石慧 常春波 刘昕然 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第21期31-45,共15页
随着多部件系统日益复杂化和智能化,系统中多个部件间协同工作,其退化的相互影响往往不可忽略。因此,在考虑多部件系统部件间相互影响的基础上,提出了一种构造藤蔓树降维剪枝二元Copula函数来对高维变量间相关结构进行建模的剩余寿命预... 随着多部件系统日益复杂化和智能化,系统中多个部件间协同工作,其退化的相互影响往往不可忽略。因此,在考虑多部件系统部件间相互影响的基础上,提出了一种构造藤蔓树降维剪枝二元Copula函数来对高维变量间相关结构进行建模的剩余寿命预测方法。首先通过Lévy过程来建模多部件系统的退化模型,利用Akaike信息准则进行Copula函数的最优遴选。其次通过Copula函数来表征高维多变量下两两部件间的双向随机相关性,采用藤蔓树降维剪枝的方法来对高维变量间相关结构进行降维,并进行多部件系统部件的实时剩余寿命预测建模;接着考虑单个部件异质性的影响下,利用贝叶斯参数估计和极大似然估计结合的方法来实现对随机模型以及随机超参数的动态更新。最后通过商用模块化航空推进系统仿真涡轮发动机模型来验证所提出模型的合理性和有效性。 展开更多
关键词 双向随机相关性 LÉVY过程 多部件系统 藤蔓树降维剪枝
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一种应用于光伏的高增益DC/DC变换器研究
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作者 陆斌 郭燕飞 王志强 《电子器件》 CAS 2024年第3期629-633,共5页
基于耦合电感、开关电容与输入电压源组成的基本功率单元,提出一种集成式新型DC/DC变换器。该拓扑结构具有模块化和可扩展性,耦合电感和开关电容结构组成的倍压单元提升了电路的升压比。漏感能量通过钳位电路回收,以降低开关管电压应力... 基于耦合电感、开关电容与输入电压源组成的基本功率单元,提出一种集成式新型DC/DC变换器。该拓扑结构具有模块化和可扩展性,耦合电感和开关电容结构组成的倍压单元提升了电路的升压比。漏感能量通过钳位电路回收,以降低开关管电压应力和功率损耗;同时缓解了二极管的反向恢复问题,优化了开关管和二极管的选择。详细介绍了稳态分析、工作原理和设计考虑;最后并制作了90 W实验样机,验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 高电压增益 开关电容 耦合电感
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基于改进粒子群优化算法的分数阶PID控制器 被引量:1
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作者 李小松 孙志敏 《数字通信世界》 2024年第3期75-77,共3页
针对控制系统控制性能不稳定的问题,实践中可在控制系统里设定一种分数阶PID控制器。相比于整数阶PID控制器,分数阶PID控制器增加了λ和μ两个控制参数,这样可以让控制器在控制过程中拥有更好的性能,但同时也使得参数整定使用更加困难... 针对控制系统控制性能不稳定的问题,实践中可在控制系统里设定一种分数阶PID控制器。相比于整数阶PID控制器,分数阶PID控制器增加了λ和μ两个控制参数,这样可以让控制器在控制过程中拥有更好的性能,但同时也使得参数整定使用更加困难。为了更容易地求出控制器的参数,需要使用改良过的粒子群(PSO)优化方法来进行整定,将时间误差绝对值(ITAE)准则应用到控制器的控制过程当中,可以快捷地得出分数阶PID控制器的优化参数。通过对常规PID控制器与分数阶PID控制器的仿真结果进行对比,经过优化后的粒子群算法得到的参数在运用到控制系统中时会得到的更好的效果,说明了优化后的分数阶PID控制器的控制效果要优于整数阶PID控制器的控制效果。 展开更多
关键词 分数阶PID 粒子群算法 参数整定
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多尺度和卷积注意力相结合的红外与可见光图像融合
14
作者 祁艳杰 侯钦河 《红外技术》 CSCD 北大核心 2024年第9期1060-1069,共10页
针对红外与可见光图像融合时,单一尺度特征提取不足、红外目标与可见光纹理细节丢失等问题,提出一种多尺度和卷积注意力相结合的红外与可见光图像融合算法。首先,设计多尺度特征提取模块和可变形卷积注意力模块相结合的编码器网络,多感... 针对红外与可见光图像融合时,单一尺度特征提取不足、红外目标与可见光纹理细节丢失等问题,提出一种多尺度和卷积注意力相结合的红外与可见光图像融合算法。首先,设计多尺度特征提取模块和可变形卷积注意力模块相结合的编码器网络,多感受野提取红外与可见光图像的重要特征信息。然后,采用基于空间和通道双注意力机制的融合策略,进一步融合红外和可见光图像的典型特征。最后,由3层卷积层构成解码器网络,用于重构融合图像。此外,设计基于均方误差、多尺度结构相似度和色彩的混合损失函数约束网络训练,进一步提高融合图像与源图像的相似性。本算法在公开数据集上与7种图像融合算法进行比较,在主观评价和客观评价方面,所提算法相较其它对比算法具有较好的边缘保持性、源图像信息保留度,较高的融合图像质量。 展开更多
关键词 红外与可见光图像 混合损失函数 多尺度特征提取 注意力机制 图像融合
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面向微控制器的卷积神经网络加速器设计
15
作者 乔建华 吴言 +1 位作者 栗亚宁 雷光政 《电子器件》 CAS 2024年第1期48-54,共7页
针对目前嵌入式微控制器的性能难以满足实时图像识别任务的问题,提出一种适用于微控制器的卷积神经网络加速器。该加速器在卷积层设计了无阻塞的行并行乘法-加法树结构,获得了更高的硬件利用率;为了满足行并行的数据吞吐量,设计了卷积专... 针对目前嵌入式微控制器的性能难以满足实时图像识别任务的问题,提出一种适用于微控制器的卷积神经网络加速器。该加速器在卷积层设计了无阻塞的行并行乘法-加法树结构,获得了更高的硬件利用率;为了满足行并行的数据吞吐量,设计了卷积专用SRAM存储器。加速器将池化和激活单元融入数据通路,有效减少数据重复存取带来的时间开销。FPGA原型验证表明加速器的性能达到92.2 GOPS@100 MHz;基于TSMC 130 nm工艺节点进行逻辑综合,加速器的动态功耗为33 mW,面积为90 764.2μm^(2),能效比高达2 793 GOPS/W,比FPGA加速器方案提高了约100倍。该加速器低功耗、低成本的特性,有利于实现嵌入式系统在目标检测、人脸识别等机器视觉领域的广泛应用。 展开更多
关键词 卷积神经网络 并行计算 流水线 硬件加速器 专用集成电路
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一种便携式EDA教学实验板的设计
16
作者 李东红 任青莲 +1 位作者 黄庆彩 李斌 《山西电子技术》 2024年第5期61-63,共3页
为满足学生线下自主学习EDA技术的需求,设计了一种便携式EDA教学实验板。这种简易教学实验板以现场可编程门阵列芯片EP4CE6为核心,具有结构紧凑和操作简单等特点,可为学习和开展EDA或电子技术课程实验提供方便的实践平台。经我校多名师... 为满足学生线下自主学习EDA技术的需求,设计了一种便携式EDA教学实验板。这种简易教学实验板以现场可编程门阵列芯片EP4CE6为核心,具有结构紧凑和操作简单等特点,可为学习和开展EDA或电子技术课程实验提供方便的实践平台。经我校多名师生的使用,这种实验板可有效满足学生的学习需求且有助于提高他们的动手实践能力。 展开更多
关键词 电子设计自动化 现场可编程门阵列 实验开发板
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参数跟踪鲁棒观测器的四旋翼无人机抑振设计 被引量:1
17
作者 王志豪 文新宇 +1 位作者 曹松银 周亮亮 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期60-68,114,共10页
提出一种针对四旋翼无人机振动的参数跟踪鲁棒观测器设计方法。首先构造辅助滤波器激励出振动特性,同时调节其参数降低噪声对辅助状态变量的影响,将主动振动抑制转化为与频率有关的常值参数估计问题,避免了估计值之间的耦合和冗余参数... 提出一种针对四旋翼无人机振动的参数跟踪鲁棒观测器设计方法。首先构造辅助滤波器激励出振动特性,同时调节其参数降低噪声对辅助状态变量的影响,将主动振动抑制转化为与频率有关的常值参数估计问题,避免了估计值之间的耦合和冗余参数的运算。然后设计频率参数观测器和跟踪器的级联结构准确估计振动信息。在此基础上,通过辅助变量和频率参数对振动进行重构,设计前馈补偿的控制方法实现了系统的振动抑制。所设计的观测器不仅具有较好的鲁棒性,还避免了传统跟踪器跟踪时变信号带来的相位滞后。最后通过李雅普诺夫定理对系统的性能进行了分析,仿真算例验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 干扰观测器 正弦振动 振动抑制
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基于机器视觉的钢水自动化取样 被引量:1
18
作者 黄莉 邢津榕 武迎春 《现代电子技术》 北大核心 2024年第1期118-123,共6页
钢水分析是钢铁生产重要的过程控制环节。针对现有人工钢水取样危险系数高、工作环境恶劣,基于机器视觉的钢水自动化取样系统设计,采用机械臂完成钢水自动化取样。基于CCD获取的钢水样件图像,设计了分区特征提取算法,实现了图像坐标系... 钢水分析是钢铁生产重要的过程控制环节。针对现有人工钢水取样危险系数高、工作环境恶劣,基于机器视觉的钢水自动化取样系统设计,采用机械臂完成钢水自动化取样。基于CCD获取的钢水样件图像,设计了分区特征提取算法,实现了图像坐标系下抓取位置及抓取方向的识别。通过摄像机标定、手眼标定、末端转轴映射函数,完成了图像坐标系下抓取位置、方向到机械臂基座坐标系下抓取位置、姿态的转化。实验验证了设计系统的有效性,针对直径6 mm、长度为50 mm的钢水样件把手,机械臂定位抓取位置偏差不高于2 mm,方向偏差不高于2°,精度满足应用需求。 展开更多
关键词 机器视觉 自动化取样 特征提取 摄像机标定 手眼标定 末端转轴映射
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NCA-MobileNet:一种轻量化人脸表情识别方法 被引量:2
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作者 左义海 白武尚 何秋生 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期522-531,共10页
针对目前人脸面部表情识别方法存在参数量多、计算资源消耗大和识别精度低的问题,提出了一种基于条件协调注意力机制的轻量化人脸面部表情识别方法。首先,对MobileNet V3网络层数进行缩减,同时将倒残差结构中间通道数和输出通道数增大... 针对目前人脸面部表情识别方法存在参数量多、计算资源消耗大和识别精度低的问题,提出了一种基于条件协调注意力机制的轻量化人脸面部表情识别方法。首先,对MobileNet V3网络层数进行缩减,同时将倒残差结构中间通道数和输出通道数增大至原来的1.5~3.2倍,使用Mish代替Hardswish激活函数,实现特征提取后的非线性化。其次,引入改进的协调注意力机制,在张量信息嵌入中沿水平和竖直方向依次通过最大池化和平均池化进行编码,并通过张量信息集成产生具有全局感受野和精确位置信息特征,提取面部表情在空间和通道位置上的详细信息。最后,在公开数据集FERPlus和RAF-DB上进行实验,结果表明所提方法参数量降低15.91%,准确率分别为88.84%和85.90%,比改进前模型准确率分别提升0.83%和1.39%。该方法具有良好的识别性能,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 表情识别 轻量化 注意力机制 特征提取
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压电陶瓷作动器的MPI动态迟滞建模与控制 被引量:1
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作者 周子希 王贞艳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第18期131-136,共6页
压电陶瓷是一种具有迟滞非线性的智能材料。为了实现系统的精密跟踪控制,提出一种基于MPI(modified Prandtl-Ishlinskii)的Hammerstein动态迟滞模型,并基于该模型设计了滑模跟踪控制方案。在play算子的上升边沿和下降边沿阈值处引入了... 压电陶瓷是一种具有迟滞非线性的智能材料。为了实现系统的精密跟踪控制,提出一种基于MPI(modified Prandtl-Ishlinskii)的Hammerstein动态迟滞模型,并基于该模型设计了滑模跟踪控制方案。在play算子的上升边沿和下降边沿阈值处引入了延时系数,并串联死区算子构成改进的非对称PI(Prandtl-Ishlinskii)模型,基于MPI的Hammerstein动态迟滞非线性模型可以描述压电陶瓷作动器的率相关迟滞特性。通过采集在单频率10 Hz,40 Hz,80 Hz和复合频率10~90 Hz正弦输入电压信号下的压电陶瓷作动器的位移数据,并采用粒子群算法和最小二乘递推方法辨识MPI模型参数和ARX(auto regressive model with exogenous input)模型参数,验证了模型的可行性,相较于基于经典PI的Hammerstein动态迟滞模型,模型误差分别降低了37%,42%,35%和24%。最后,构建迟滞补偿器,利用Hammerstein模型的模块化特点,提出一种可以实现对系统动态跟踪控制的滑模控制方案,并搭建了滑模控制压电系统试验平台,对单频率1 Hz,40 Hz,80 Hz和复合频率10~90 Hz的正弦输入电压信号进行了微位移实时跟踪控制试验,试验中的相对误差在7.62%以内,均方根最大误差为1.8573μm,表明所提出的滑模控制器有较强的跟踪性能。 展开更多
关键词 压电陶瓷作动器 迟滞非线性 Hammerstein动态迟滞模型 MPI模型 滑模跟踪控制
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