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含间隙关节的双推杆机械臂运动特性研究被引量：2: 1; 作者赵富强李钊钰 +2 位作者高智颖吴红庆牛志刚《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1309-1316,共8页; 建立了间隙关节的数学模型和含间隙关节的双推杆机械臂运动学模型;利用仿真模拟分析了单间隙关节A、单间隙关节B、双间隙关节A和B三种不同间隙关节位置和数量对机械臂末端轨迹、速度和加速度的影响,并采用绝对误差作为评价指标对影响程... 展开更多; 关键词间隙关节双推杆机械臂运动特性平均绝对误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析与实验研究被引量：1: 2; 作者赵富强杜特 +1 位作者常宝玉牛志刚《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期474-483,共10页; 为验证肢腿履带足机构肢腿系统的结构强度,以单肢腿系统为研究对象,基于拉格朗日法建立其抬起工况的动力学模型,推导了其上、下肢腿关节驱动力矩的表达式并予以验证。同时,通过对肢腿履带足机构单腿抬起工况进行动力学仿真,揭示了其支... 展开更多; 关键词肢腿履带足机构拉格朗日法抬腿工况动力学建模实验验证; 在线阅读下载PDF 职称材料

双推杆肢腿机构运动特性数值模拟与试验研究: 3; 作者赵富强吴红庆 +1 位作者杜鹏阳牛志刚《机械设计与制造》北大核心 2022年第6期229-236,共8页; 建立了南极科考机器人双推杆肢腿机构运动学方程,分析了一级推杆独立驱动、二级推杆独立驱动、双推杆同步驱动三种典型运动工况时,上肢腿和下肢腿相对于X轴方向角度变化规律,下肢腿末端运动轨迹、速度和加速度运动特性曲线,对比数值模... 展开更多; 关键词双推杆肢腿机构运动特性数值模拟试验结果相关系数平均相对误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

北极海冰融池垂向温度剖面观测系统研发与应用: 4; 作者左广宇窦银科 +4 位作者吴顺杰常晓敏寇立伟李文龙杨波《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第6期1083-1088,共6页; 【目的】北极海冰融池演化包括水平方向的形态变化与垂直方向的结构演化,目前缺乏海冰融池内部垂向结构的观测设备,针对北极海冰融池观测存在的问题,设计了北极海冰融池垂向温度剖面自动观测系统。【方法】该系统由观测模块、供电模块... 展开更多; 关键词海冰融池垂向温度剖面自动观测北极; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含间隙关节的双推杆机械臂运动特性研究被引量：2: 1; 作者赵富强李钊钰高智颖吴红庆牛志刚; 机构太原科技大学重型机械教育部工程研究中心太原理工大学极地工程与装备研究院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1309-1316,共8页; 基金山西省自然科学基金重点项目(201901D111009ZD) 山西省科技计划揭榜招标项目(20201101020)。; 文摘建立了间隙关节的数学模型和含间隙关节的双推杆机械臂运动学模型;利用仿真模拟分析了单间隙关节A、单间隙关节B、双间隙关节A和B三种不同间隙关节位置和数量对机械臂末端轨迹、速度和加速度的影响,并采用绝对误差作为评价指标对影响程度进行了定量分析;搭建实验台对仿真结果进行了实验验证。结果表明,间隙关节导致机械臂末端运动轨迹在X轴和Y轴方向产生误差,且双间隙关节A和B造成的轨迹误差近似为两个单间隙关节的轨迹误差之和;机械臂末端速度和加速度曲线因间隙的存在而产生脉冲波动,其中单间隙关节A和单间隙关节B对曲线的影响程度相当,双间隙关节A和B在耦合作用下对曲线的影响程度远大于单间隙关节的影响程度。; 关键词间隙关节双推杆机械臂运动特性平均绝对误差; Keywords joint clearance double push rod manipulator motion characteristics mean absolute error; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析与实验研究被引量：1: 2; 作者赵富强杜特常宝玉牛志刚; 机构太原科技大学重型机械教育部工程研究中心太原理工大学极地工程与装备研究院; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期474-483,共10页; 基金山西省自然科学基金资助项目(201901D111009(ZD))。; 文摘为验证肢腿履带足机构肢腿系统的结构强度,以单肢腿系统为研究对象,基于拉格朗日法建立其抬起工况的动力学模型,推导了其上、下肢腿关节驱动力矩的表达式并予以验证。同时,通过对肢腿履带足机构单腿抬起工况进行动力学仿真,揭示了其支撑腿、抬起腿各铰接点所受力的时域变化规律,并对受力最大的抬起腿的强度进行了有限元模拟与实验验证。结果表明:在肢腿履带足机构单腿抬起工况下,其抬起腿上肢腿的最大应力为165.9 MPa,安全系数为3.04,下肢腿的最大应力为122.9 MPa,安全系数为2.81,均满足单腿抬起过程中的强度要求;抬起腿各铰接点处最大应力的模拟值与测试值的相对误差均在18%以内。研究结果验证了肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析方法的正确性以及其结构的安全性和合理性,可为其他肢腿型机构的设计及应用提供参考。; 关键词肢腿履带足机构拉格朗日法抬腿工况动力学建模实验验证; Keywords limb-leg crawler foot mechanism Lagrange method leg lifting condition dynamics modeling experimental verification; 分类号 TH17 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双推杆肢腿机构运动特性数值模拟与试验研究: 3; 作者赵富强吴红庆杜鹏阳牛志刚; 机构太原科技大学重型机械教育部工程研究中心太原理工大学极地工程与装备研究院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2022年第6期229-236,共8页; 基金山西省自然科学基金重点项目201901D111009(ZD)。; 文摘建立了南极科考机器人双推杆肢腿机构运动学方程,分析了一级推杆独立驱动、二级推杆独立驱动、双推杆同步驱动三种典型运动工况时,上肢腿和下肢腿相对于X轴方向角度变化规律,下肢腿末端运动轨迹、速度和加速度运动特性曲线,对比数值模拟和试验结果表明:上肢腿和下肢腿相对于X轴方向角度呈先减小后增大的变化规律,其相关系数在0.95以上,平均相对误差在16.69%以内;下肢腿末端运动轨迹是连续二次函数曲线,其在X轴方向最大平均相对误差远小于Y轴方向;下肢腿末端速度的相关系数在0.90以上,平均相对误差在19.35%以内,且下肢腿在一级推杆驱动时末端速度为匀速运动,在二级推杆驱动时为变速运动,下肢腿末端加速度在推杆开始伸长和结束收缩时出现峰值,在其他时间段内趋于0值。; 关键词双推杆肢腿机构运动特性数值模拟试验结果相关系数平均相对误差; Keywords Double Push Rod Leg Mechanism Movement Characteristics Numerical Simulation Experimental Results The Correlation Coefficient The Average Absolute Relative Error; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名北极海冰融池垂向温度剖面观测系统研发与应用: 4; 作者左广宇窦银科吴顺杰常晓敏寇立伟李文龙杨波; 机构太原理工大学电气与动力工程学院太原理工大学极地工程与装备研究院太原理工大学水利科学与工程学院山西能源互联网研究院中国船舶重工集团有限公司第七一〇研究所; 出处《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第6期1083-1088,共6页; 基金国家重点研发计划子课题(2021YFC2803304) 山西省基础研究计划项目(20210302124318) 山西省高等学校科技创新项目(2021L025)。; 文摘【目的】北极海冰融池演化包括水平方向的形态变化与垂直方向的结构演化,目前缺乏海冰融池内部垂向结构的观测设备,针对北极海冰融池观测存在的问题,设计了北极海冰融池垂向温度剖面自动观测系统。【方法】该系统由观测模块、供电模块、数采模块、数传模块以及辅助模块组成,可量化海冰、积雪、融池内部的热传导通量,估算融池内部融水的热库效应,还可以反演融池深度与海冰厚度的连续变化,量化融池水分配情况,与融池表面形态演化观测结果互相补充。【结果】系统实现大气、积雪、海冰、融池以及海洋连续自动观测,为海冰融池模式结果验证提供现场数据,提升我国对北极海冰快速变化的观测能力,具有重要的工程应用价值。; 关键词海冰融池垂向温度剖面自动观测北极; Keywords sea ice melt pond vertical temperature profile automatic observation Arctic; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	含间隙关节的双推杆机械臂运动特性研究	赵富强李钊钰高智颖吴红庆牛志刚	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析与实验研究	赵富强杜特常宝玉牛志刚	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	双推杆肢腿机构运动特性数值模拟与试验研究	赵富强吴红庆杜鹏阳牛志刚	《机械设计与制造》北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	北极海冰融池垂向温度剖面观测系统研发与应用	左广宇窦银科吴顺杰常晓敏寇立伟李文龙杨波	《太原理工大学学报》 CAS 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料