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轮腿式移动机器人越障运动学建模与仿真
被引量：
7
1
作者
刘佳
李春书
+1 位作者
许丽华
尹淑彦
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第8期24-27,81,共5页
根据轮腿式移动机器人的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了移动机器人的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性,克服了单纯使用D-H规则描述移动机器人运动状态的局限性,使得移动机器人的运动状态能够用...
根据轮腿式移动机器人的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了移动机器人的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性,克服了单纯使用D-H规则描述移动机器人运动状态的局限性,使得移动机器人的运动状态能够用可控量予以表示,仿真证明了建模的有效性和正确性。
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关键词
移动机器人
越障
闭链坐标变换
瞬时重合坐标
运动学
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职称材料
题名
轮腿式移动机器人越障运动学建模与仿真
被引量：
7
1
作者
刘佳
李春书
许丽华
尹淑彦
机构
邢台职业技术学院机电系
河北工业大学机械工程学院
天津长荣印刷设备股份有限公司
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第8期24-27,81,共5页
文摘
根据轮腿式移动机器人的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了移动机器人的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性,克服了单纯使用D-H规则描述移动机器人运动状态的局限性,使得移动机器人的运动状态能够用可控量予以表示,仿真证明了建模的有效性和正确性。
关键词
移动机器人
越障
闭链坐标变换
瞬时重合坐标
运动学
Keywords
mobile robot
over-obstacle
close-chain coordinate transformation
instantaneous coordinate coincidence
kinematics
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
轮腿式移动机器人越障运动学建模与仿真
刘佳
李春书
许丽华
尹淑彦
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011
7
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