直升机载LiDAR由于投入成本高及人员风险大,导致其在电力线巡检应用受到一定限制。随着无人机平台在电力线巡检的成功应用及LiDAR设备的小型化,促使无人机载LiDAR集成技术逐步成熟,弥补了直升机平台的不足。无人直升机搭载LiDAR系统通...直升机载LiDAR由于投入成本高及人员风险大,导致其在电力线巡检应用受到一定限制。随着无人机平台在电力线巡检的成功应用及LiDAR设备的小型化,促使无人机载LiDAR集成技术逐步成熟,弥补了直升机平台的不足。无人直升机搭载LiDAR系统通过获取高精度三维点云数据,进行线路模型重建和危险点检测等。本文利用瑞士产的Dragon-50无人直升机和美国GL-70 LiDAR设备进行系统集成,对山东邹川线500 k V进行了巡检飞行,成功获取了激光点云数据,达到了预期效果,为无人机载LiDAR系统在电力巡检应用的推广提供了参考依据。展开更多
无人机自主导航在已知或结构化环境中已取得大量研究成果,但在森林等非结构化环境中的技术仍不够成熟。无人机在复杂的森林环境中通过识别森林步道飞行是一种安全有效的行进方式。提出了一种针对森林环境下路径识别的双列深度神经网络模...无人机自主导航在已知或结构化环境中已取得大量研究成果,但在森林等非结构化环境中的技术仍不够成熟。无人机在复杂的森林环境中通过识别森林步道飞行是一种安全有效的行进方式。提出了一种针对森林环境下路径识别的双列深度神经网络模型(two-column deep neural networks,2CDNN),该网络模型通过直方图均衡化结合边缘提取的方法获取特征图,再将特征图与RGB图馈入两路并列的深度残差网络,从而提取出森林场景中的色彩与纹理特征,最终根据网络分类结果来确定飞行方向指令。该模型在森林数据集IDSIA上进行评估,准确率高达91.31%,比现有的方法提高了4.41%。实验结果表明该模型可以有效地提高无人机在森林环境中的路径感知性能,在自主导航领域具有一定的泛化性和实用意义。展开更多
文摘直升机载LiDAR由于投入成本高及人员风险大,导致其在电力线巡检应用受到一定限制。随着无人机平台在电力线巡检的成功应用及LiDAR设备的小型化,促使无人机载LiDAR集成技术逐步成熟,弥补了直升机平台的不足。无人直升机搭载LiDAR系统通过获取高精度三维点云数据,进行线路模型重建和危险点检测等。本文利用瑞士产的Dragon-50无人直升机和美国GL-70 LiDAR设备进行系统集成,对山东邹川线500 k V进行了巡检飞行,成功获取了激光点云数据,达到了预期效果,为无人机载LiDAR系统在电力巡检应用的推广提供了参考依据。
文摘无人机自主导航在已知或结构化环境中已取得大量研究成果,但在森林等非结构化环境中的技术仍不够成熟。无人机在复杂的森林环境中通过识别森林步道飞行是一种安全有效的行进方式。提出了一种针对森林环境下路径识别的双列深度神经网络模型(two-column deep neural networks,2CDNN),该网络模型通过直方图均衡化结合边缘提取的方法获取特征图,再将特征图与RGB图馈入两路并列的深度残差网络,从而提取出森林场景中的色彩与纹理特征,最终根据网络分类结果来确定飞行方向指令。该模型在森林数据集IDSIA上进行评估,准确率高达91.31%,比现有的方法提高了4.41%。实验结果表明该模型可以有效地提高无人机在森林环境中的路径感知性能,在自主导航领域具有一定的泛化性和实用意义。
