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基于YOLOv5-en算法的草莓采摘机器人目标检测技术被引量：4: 1; 作者高云茜邓三鹏《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2023年第10期178-183,216,共7页; 为实现草莓采摘机器人在温室中对草莓的快速、精确检测,该文提出一种YOLOv5-en算法。在原有YOLOv5基础上,首先对原始主干进行网络卷积操作并加入CBAM模块;其次,引入BiFPN模块进行多尺度特征融合;然后,使用直方图均化算法和Mosaic数据增... 展开更多; 关键词 YOLOv5-en CBAM BiFPN 采摘机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

清雪机器人自主定位与导航系统设计与开发被引量：2: 2; 作者张声成蒋永翔 +3 位作者孙宏昌张廷张树刚张勇《机床与液压》北大核心 2021年第21期73-78,共6页; 针对清雪机器人在未知环境中缺乏环境感知能力和自主规划路径等问题,研究基于机器人操作系统(ROS)结合激光雷达的同时定位与建图技术(SLAM)、路径规划技术,确定清雪机器人的研究思路。采用基于改进Rao-Black⁃wellized粒子滤波SLAM用于... 展开更多; 关键词清雪机器人 SLAM 路径规划机器人操作系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

微米孔径管式陶瓷膜对切削液过滤性能差异化研究被引量：1: 3; 作者刘明华孙宏昌 +5 位作者蒋永翔梁志强张世德刘月红李挺邓三鹏《机床与液压》北大核心 2024年第20期101-107,共7页; 通过在极端条件下进行长期腐蚀实验、多组pH过滤环境通量实验、多种类加工液通量实验,揭示以SiC、Al_(2)O_(3)、钛合金为代表的3种陶瓷无机膜对水基、油基切削液的过滤特性。完成3种陶瓷无机膜所得过滤样液理化性质的分类及检测,分析陶... 展开更多; 关键词切削液回用陶瓷无机膜过滤净化抗污染性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于IGWO-BP-PID的污水处理管道流体控制: 4; 作者孙宏昌苏云飞 +2 位作者蒋永翔李超邓三鹏《传感器与微系统》北大核心 2025年第6期91-94,共4页; 智能污水处理系统管道内流量通过管道阀开度进行控制。建立了系统中重要流域的几何模型与湍流方程,通过ANSYS Workbench软件对重要管道进行有限元分析,获得管道阀不同开度下重要管道内的流速和压力,将其与实际情况进行对比,验证了有限... 展开更多; 关键词污水处理阀门控制系统流体仿真 PID算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

隔震支座骨架板平面度检测及误差补偿: 5; 作者孙宏昌乔英伟 +3 位作者蒋永翔夏红超井平安邓三鹏《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第3期96-100,109,共6页; 针对机械加工行业隔震支座骨架板平面度检测损伤表面并且不能多个连续检测的问题,提出一种基于激光传感器和振动误差补偿的非接触平面度检测系统。首先利用激光传感器对骨架板表面进行扫描,并通过滤波和精简算法来优化骨架板点云;然后... 展开更多; 关键词平面度检测激光传感器点云振动补偿最小二乘法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于YOLOv5-en算法的草莓采摘机器人目标检测技术被引量：4: 1; 作者高云茜邓三鹏; 机构天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院黑龙江农业经济职业学院机电工程学院; 出处《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2023年第10期178-183,216,共7页; 基金天津市科技军民融合重大项目(18ZXJMTG00160) 黑龙江农业经济职业学院自然科学类科研项目(NJKY2021015)。; 文摘为实现草莓采摘机器人在温室中对草莓的快速、精确检测,该文提出一种YOLOv5-en算法。在原有YOLOv5基础上,首先对原始主干进行网络卷积操作并加入CBAM模块;其次,引入BiFPN模块进行多尺度特征融合;然后,使用直方图均化算法和Mosaic数据增强进行目标检测数据预处理;最后,优化K-means算法对训练数据集聚类分析,同时使用Focal loss损失函数构建YOLOv5-en目标检测网络。通过对比试验得出:与YOLOv5、Faster-RCNN ResNet101和Faster-RCNN VGG16模型相比,YOLOv5-en的mAP分别提升了3.41%、17.85%和14.40%,可达94.36%。通过采摘机器人模拟环境检测验证了该模型的可行性,且达到了应用水平,可为采摘机器人实时小目标检测提供支撑。; 关键词 YOLOv5-en CBAM BiFPN 采摘机器人; Keywords YOLOv5-en CBAM BiFPN picking robot; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名清雪机器人自主定位与导航系统设计与开发被引量：2: 2; 作者张声成蒋永翔孙宏昌张廷张树刚张勇; 机构天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院呼伦贝尔职业技术学院; 出处《机床与液压》北大核心 2021年第21期73-78,共6页; 基金天津市科技军民融合重大专项(18ZXJMTG00160) 天津市科技支撑重点项目(18YFZCSF00600) +4 种基金宝坻区科技计划(BDCXY2017018) KJ2004)。; 文摘针对清雪机器人在未知环境中缺乏环境感知能力和自主规划路径等问题,研究基于机器人操作系统(ROS)结合激光雷达的同时定位与建图技术(SLAM)、路径规划技术,确定清雪机器人的研究思路。采用基于改进Rao-Black⁃wellized粒子滤波SLAM用于机器人在未知环境中实现同时定位和建图,通过激光雷达扫描匹配建立栅格地图,采用A^(∗)和DWA算法对建立的栅格地图进行全局路径规划和局部动态避障,并通过自主开发的清雪机器人作为实验平台验证可行性。结果表明:在实际环境中,基于激光雷达的同步定位与建图有效解决了清雪机器人位姿估计和地图构建问题,清雪机器人能够按照指定清雪路线移动,并避开实时出现的障碍物,验证了清雪机器人设计的可能性。; 关键词清雪机器人 SLAM 路径规划机器人操作系统; Keywords Snowcleaning robot Simultaneous localization and mapping(SLAM) Path planning Robot operating system; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微米孔径管式陶瓷膜对切削液过滤性能差异化研究被引量：1: 3; 作者刘明华孙宏昌蒋永翔梁志强张世德刘月红李挺邓三鹏; 机构天津职业技术师范大学机械工程学院天津职业技术师范大学天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室北京理工大学机械与车辆学院超滑科技(佛山)有限责任公司内蒙古北方重工业集团有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2024年第20期101-107,共7页; 基金内蒙古自治区科技计划项目(2022YFHH0121) 天津市研究生科研创新项目(2022SKYZ015) 全国职教创新团队建设体系化课题研究项目(TX20200104)。; 文摘通过在极端条件下进行长期腐蚀实验、多组pH过滤环境通量实验、多种类加工液通量实验,揭示以SiC、Al_(2)O_(3)、钛合金为代表的3种陶瓷无机膜对水基、油基切削液的过滤特性。完成3种陶瓷无机膜所得过滤样液理化性质的分类及检测,分析陶瓷无机膜对切削液的作用条件,探究陶瓷无机膜过滤过程中通量稳定性的变化规律及切削液过滤结果的回用价值,得到最满足实际切削液过滤条件的过滤介质。实验结果表明:SiC陶瓷无机膜在水基切削液的回用方面更具优势,Al_(2)O_(3)陶瓷无机膜则更适用于油基切削液的过滤与回用。; 关键词切削液回用陶瓷无机膜过滤净化抗污染性能; Keywords cutting fluid reuse ceramic inorganic membranes filtration and purification anti-pollution performance; 分类号 X703.1 [环境科学与工程—环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于IGWO-BP-PID的污水处理管道流体控制: 4; 作者孙宏昌苏云飞蒋永翔李超邓三鹏; 机构天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室; 出处《传感器与微系统》北大核心 2025年第6期91-94,共4页; 基金天津市重点研发院市合作项目(24YFYSHZ00180) 天津市重点研发计划院市合作项目(23YFYSHZ00280) +1 种基金 2022年天津市津南区“揭榜挂帅”科技计划项目(2022JB03)。; 文摘智能污水处理系统管道内流量通过管道阀开度进行控制。建立了系统中重要流域的几何模型与湍流方程,通过ANSYS Workbench软件对重要管道进行有限元分析,获得管道阀不同开度下重要管道内的流速和压力,将其与实际情况进行对比,验证了有限元模型的有效性,并分析开度对管道流通情况的影响。为提高对阀门开度的控制能力,提出了一种改进GWO-BP算法优化PID控制(IGWO-BP-PID)算法对管道阀开度进行控制,通过有限元方法进行大量实验,为智能控制算法提供数据集,通过仿真实验验证了该控制方式能有效提高对污水阀门的控制能力。; 关键词污水处理阀门控制系统流体仿真 PID算法; Keywords sewage treatment valve control system fluid simulation PID algorithm; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名隔震支座骨架板平面度检测及误差补偿: 5; 作者孙宏昌乔英伟蒋永翔夏红超井平安邓三鹏; 机构天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室清华大学基础工业训练中心; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第3期96-100,109,共6页; 基金天津市研究生科研创新项目(2022SKYZ299,2022SKYZ007) 天津市高等学校科技发展基金重点项目(2022ZD034,2022ZD026) +1 种基金全国职教创新团队建设体系化课题研究项目(TX20200104)。; 文摘针对机械加工行业隔震支座骨架板平面度检测损伤表面并且不能多个连续检测的问题,提出一种基于激光传感器和振动误差补偿的非接触平面度检测系统。首先利用激光传感器对骨架板表面进行扫描,并通过滤波和精简算法来优化骨架板点云;然后将运动平台的偏移量写入每个点云坐标,形成精确的骨架板点云数据;最后将传统最小二乘法升维,计算各测量点到拟合平面的偏距值得到平面度。实验结果表明:系统能够有效检测骨架板的平面度,解决了传统检测效率低并且含振动误差的问题,能够更好地适应自动化检测环境。; 关键词平面度检测激光传感器点云振动补偿最小二乘法; Keywords flatness detection laser sensor point cloud vibration compensation least square method; 分类号 TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于YOLOv5-en算法的草莓采摘机器人目标检测技术	高云茜邓三鹏	《实验技术与管理》 CAS 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	清雪机器人自主定位与导航系统设计与开发	张声成蒋永翔孙宏昌张廷张树刚张勇	《机床与液压》北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	微米孔径管式陶瓷膜对切削液过滤性能差异化研究	刘明华孙宏昌蒋永翔梁志强张世德刘月红李挺邓三鹏	《机床与液压》北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于IGWO-BP-PID的污水处理管道流体控制	孙宏昌苏云飞蒋永翔李超邓三鹏	《传感器与微系统》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	隔震支座骨架板平面度检测及误差补偿	孙宏昌乔英伟蒋永翔夏红超井平安邓三鹏	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料