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题名基于卡尔曼滤波的CPCC整车质量估计研究
被引量：3
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作者
黄昆
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机构
天津经纬恒润科技股份有限公司
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出处
《汽车文摘》
2021年第8期52-57,共6页
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文摘
为解决运载货车在云控巡航(CPCC)状态下的整车质量估计问题,基于卡尔曼滤波算法(KF)设计一个整车质量估计器。系统以车辆动力学模型为基础,构造质量估计器的卡尔曼滤波算法状态方程和状态更新方程,并使用Simulink搭建质量估计模型嵌入云端,从而对CPCC状态下的运载货车进行质量估计。通过场地测试进行平路、上坡、下坡3种条件下的对比试验,结果表明质量估计器几乎不受道路坡度影响;通过实车道路试验对5个设定工况进行验证,结果表明设计的质量估计器在5个不同载重工况下均能较准确的估计货车的整车质量,质量估计的平均误差为0.368 9%。
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关键词
整车质量
云控巡航
卡尔曼滤波
质量估计
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Keywords
Vehicle mass
Cloud cruise control
Kalman filtering
Mass estimation
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分类号
U462.21
[机械工程—车辆工程]
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题名基于神经网络PID的盲区危险目标自动避碰系统研究
被引量：1
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作者
黄昆
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机构
天津经纬恒润科技股份有限公司
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出处
《汽车文摘》
2021年第7期50-58,共9页
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文摘
设计了一种基于神经网络PID的盲区危险目标自动避碰系统,以满足智能驾驶汽车开发和实际应用的需求。该系统由感知层、决策层和执行层3部分组成,感知层通过木牛毫米波雷达对自车盲区的目标进行探测感知,决策层依据目标横向相对距离的谱聚类分析结果,对驾驶场景进行危险等级评估和自动避碰决策控制,执行层基于神经网络PID控制构造了盲区危险目标的自动避碰模型,可以控制智能驾驶汽车进行横向的自动避碰控制。为了检验盲区危险目标自动避碰系统的现实可行性,对装载有该系统的智能驾驶汽车进行实车道路测试验证。结果表明,该系统能良好的识别盲区目标的危险等级,并对高危险等级的目标进行自动避碰控制。
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关键词
智能驾驶
盲区危险等级评估
神经网络PID控制
自动避碰
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Keywords
Intelligent driving
Hazard grade assessment of blind area
Neural network PID control
Automatic collision avoidance
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分类号
U461.91
[机械工程—车辆工程]
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