期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定
被引量：
12
1
作者
赵延治
宋晓鑫
+3 位作者
杨建涛
齐立哲
何勇
赵铁石
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第18期2189-2197,共9页
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分...
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。
展开更多
关键词
并联机器人
静态误差建模
虚设运动副
误差映射矩阵
在线阅读
下载PDF
职称材料
集中式输入并联机器人机构设计与仿真
被引量：
1
2
作者
赵延治
韩瑞
+3 位作者
张洁
齐立哲
王豪
李帅
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2017年第5期387-394,共8页
针对自动化生产线中具有固定运动轨迹的周期性作业任务需求,提出了一种集中式输入并联机器人机构的设计方法。基于机构运动学反解和集中式传动机构的位移解,建立其输入输出映射关系,结合期望轨迹路径点,拟合得到集中输入曲线。分别设计...
针对自动化生产线中具有固定运动轨迹的周期性作业任务需求,提出了一种集中式输入并联机器人机构的设计方法。基于机构运动学反解和集中式传动机构的位移解,建立其输入输出映射关系,结合期望轨迹路径点,拟合得到集中输入曲线。分别设计了集中式输入三分支和六分支并联机器人机构,采用基于最小二乘法的傅里叶级数逼近式曲线拟合方法,求解得到了相应集中输入曲线方程。通过ADAMS和MATLAB联合仿真,验证了该方法的可行性。
展开更多
关键词
并联机器人
集中式输入
构型设计
曲线拟合
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定
被引量：
12
1
作者
赵延治
宋晓鑫
杨建涛
齐立哲
何勇
赵铁石
机构
燕山大学河北省并联
机器人
与机电
系统
实验室
先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学)
天津智通机器人系统有限公司
中国科学院深圳先进技术研究院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第18期2189-2197,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(50975244)
河北省自然科学基金资助项目(E2014203176)
+1 种基金
河北省高等学校自然科学研究基金资助项目(QN2015040)
中国博士后科学基金资助项目(2016M590212)
文摘
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。
关键词
并联机器人
静态误差建模
虚设运动副
误差映射矩阵
Keywords
parallel robot
static error modelling
virtual joint pair
error mapping matrix
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
集中式输入并联机器人机构设计与仿真
被引量：
1
2
作者
赵延治
韩瑞
张洁
齐立哲
王豪
李帅
机构
燕山大学河北省并联
机器人
与机电
系统
重点实验室
先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学)
燕山大学里仁学院
天津智通机器人系统有限公司
出处
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2017年第5期387-394,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51105322)
河北省自然科学基金资助项目(E2014203176)
+1 种基金
河北省高等学校自然科学研究基金资助项目(QN2015040)
中国博士后科学基金资助项目(2016M590212)
文摘
针对自动化生产线中具有固定运动轨迹的周期性作业任务需求,提出了一种集中式输入并联机器人机构的设计方法。基于机构运动学反解和集中式传动机构的位移解,建立其输入输出映射关系,结合期望轨迹路径点,拟合得到集中输入曲线。分别设计了集中式输入三分支和六分支并联机器人机构,采用基于最小二乘法的傅里叶级数逼近式曲线拟合方法,求解得到了相应集中输入曲线方程。通过ADAMS和MATLAB联合仿真,验证了该方法的可行性。
关键词
并联机器人
集中式输入
构型设计
曲线拟合
Keywords
parallel robot
centralized input
configuration design
curve fitting
分类号
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定
赵延治
宋晓鑫
杨建涛
齐立哲
何勇
赵铁石
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
12
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
集中式输入并联机器人机构设计与仿真
赵延治
韩瑞
张洁
齐立哲
王豪
李帅
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2017
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
