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3-RRR并联操作手灵巧度分析
被引量：
5
1
作者
魏轩
吴军
《机床与液压》
北大核心
2009年第10期51-53,共3页
研究3-RRR机构的灵巧度。将3-RRR并联机构的8种拓扑结构分为两类,推导出两类拓扑结构的运动学模型。基于机构的逆运动学模型,得到雅可比矩阵;将雅可比矩阵条件数作为灵巧度评价指标,比较两类拓扑结构的灵巧度。比较结果表明,第一类拓扑...
研究3-RRR机构的灵巧度。将3-RRR并联机构的8种拓扑结构分为两类,推导出两类拓扑结构的运动学模型。基于机构的逆运动学模型,得到雅可比矩阵;将雅可比矩阵条件数作为灵巧度评价指标,比较两类拓扑结构的灵巧度。比较结果表明,第一类拓扑结构具有较好的灵巧度。因此,实现建造3-RRR并联机构,通常采用第一类拓扑结构。
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关键词
并联操作手
逆运动学
灵巧度
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职称材料
题名
3-RRR并联操作手灵巧度分析
被引量：
5
1
作者
魏轩
吴军
机构
天津普达软件技术有限公司．天津
清华大学机械系
出处
《机床与液压》
北大核心
2009年第10期51-53,共3页
文摘
研究3-RRR机构的灵巧度。将3-RRR并联机构的8种拓扑结构分为两类,推导出两类拓扑结构的运动学模型。基于机构的逆运动学模型,得到雅可比矩阵;将雅可比矩阵条件数作为灵巧度评价指标,比较两类拓扑结构的灵巧度。比较结果表明,第一类拓扑结构具有较好的灵巧度。因此,实现建造3-RRR并联机构,通常采用第一类拓扑结构。
关键词
并联操作手
逆运动学
灵巧度
Keywords
Parallel manipulator
Inverse kinematics
Dexterily
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
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1
3-RRR并联操作手灵巧度分析
魏轩
吴军
《机床与液压》
北大核心
2009
5
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