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舵翼结构气动热力耦合数值模拟与实验研究 被引量:1
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作者 张佳明 王文瑞 +1 位作者 武宏宇 温晓东 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期87-93,193,共8页
基于集束射流实验装置,开展了近空间飞行器喷管与舵翼结构热-流-固耦合有限元建模,模拟了喷管出口流场与舵翼模型的结构响应,并进行了流场压力、舵翼结构温度与高温应变的测量试验。结果表明,激波使舵翼前缘流场温度急剧升高,使舵翼结... 基于集束射流实验装置,开展了近空间飞行器喷管与舵翼结构热-流-固耦合有限元建模,模拟了喷管出口流场与舵翼模型的结构响应,并进行了流场压力、舵翼结构温度与高温应变的测量试验。结果表明,激波使舵翼前缘流场温度急剧升高,使舵翼结构产生很高的温度与温度梯度,气动热对结构响应的影响远大于气动力的作用。提出的模拟与实验方法对近空间飞行器材料构件的结构响应分析有着重要的意义。 展开更多
关键词 多物理场耦合 舵翼结构 近空间飞行器 数值模拟 验证实验
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基于图熵理论的图数据增强研究
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作者 富坤 崔静远 +3 位作者 党兴 成晓 应世聪 李建伟 《计算机科学》 北大核心 2025年第5期149-160,共12页
图数据增强是一种通过变换和扩充图结构和节点特征来增加训练数据多样性、提高图神经网络性能的技术。为了应对图数据增强面临的难以综合信息完整性、特征平滑性、图多样性和局部依赖关系的挑战,缓解图神经网络的过平滑和过拟合问题,提... 图数据增强是一种通过变换和扩充图结构和节点特征来增加训练数据多样性、提高图神经网络性能的技术。为了应对图数据增强面临的难以综合信息完整性、特征平滑性、图多样性和局部依赖关系的挑战,缓解图神经网络的过平滑和过拟合问题,提高其性能,提出了一种基于物理热力学中的熵理论的图数据增强模型(Neighbor Replacement Based on Graph Entropy,NRGE)。首先,引入了一种新的图熵定义,用于度量数据流形平滑度;基于减少图熵损失的思想,提出了一种新的数据增强策略,用于生成更多合适的训练数据。然后,通过增强节点的采样邻居,以保证数据增强的一致性;采用随机替换节点的一阶邻居为二阶邻居的方式,增加了数据增强的多样性。最后,引入了邻居约束正则化方法,通过约束增强后的邻居之间的预测一致性来提高模型性能。消融实验结果表明,通过保持三角形图案的信息结构,NRGE模型能够有效降低图熵损失,从而改善学习效果。在Cora,Citeseer和Pubmed 3个公开数据集上进行了节点分类实验,相较于基准模型,NRGE模型在Cora数据集上提升了1.1%,在Citeseer数据集上提升了0.8%,在Pubmed数据集上略微降低了0.4%。结果表明,NRGE模型有效改善了图神经网络的性能,提高了其泛化能力。 展开更多
关键词 图熵 图数据增强 邻居替换 一致性和多样性 结构增强
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太阳翼对接用调姿机构误差建模与仿真分析
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作者 商涛 鲍成文 +2 位作者 宋鹏亮 王文宗 石震宇 《机械设计》 北大核心 2025年第6期93-100,共8页
6自由度并联调姿机构是卫星与太阳翼对接用测试转台的微调机构,采用封闭矢量链法获取了调姿机构唯一的位置反解,并对该反解采用全微分理论推导出了末端位姿误差与结构参数误差之间的函数关系,建立了误差模型,为运动学标定和误差补偿提... 6自由度并联调姿机构是卫星与太阳翼对接用测试转台的微调机构,采用封闭矢量链法获取了调姿机构唯一的位置反解,并对该反解采用全微分理论推导出了末端位姿误差与结构参数误差之间的函数关系,建立了误差模型,为运动学标定和误差补偿提供了理论基础。对误差模型中的误差映射矩阵进行分析,得到了末端位姿误差对不同结构参数误差的敏感程度及各误差源之间的加强、抵消关系,为在加工、装配操作中减小初始末端位姿误差提供了参考依据。分析了调姿机构在工作空间中的位姿参数对末端位姿误差变动幅度的影响,结果发现:在某一分支各结构参数误差均为1 mm的情况下,末端位置误差比姿态误差在变动幅度上受位姿参数的影响更大,其中,竖直方向的位置误差变动幅度最大,水平方向的位置误差变动幅度随平台高度增加有增大的趋势。 展开更多
关键词 调姿机构 位置反解 误差模型 误差分析
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航天器吊装绳驱自平衡机器人运动学和静力学分析
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作者 陈然 代卓宏 +3 位作者 王帅 黄腾飞 全水峰 宫润鲜 《机械设计》 北大核心 2025年第5期182-187,共6页
针对现有航天器装配难以实现吊装自动化的问题,文中提出一种承载能力高、便于储运和易于调整姿态的新型并联式绳驱自平衡机器人吊具,系统地对该机器人进行了运动学和静力学分析。建立这种机器人的几何模型并推导了位置反解;基于平台倾... 针对现有航天器装配难以实现吊装自动化的问题,文中提出一种承载能力高、便于储运和易于调整姿态的新型并联式绳驱自平衡机器人吊具,系统地对该机器人进行了运动学和静力学分析。建立这种机器人的几何模型并推导了位置反解;基于平台倾斜角度求解了偏心位置坐标,根据位置反解建立了绳索调节量的理论模型,分析并优化了绳索的调节方案;考虑绳索的变形协调方程建立了机器人的静力学模型;利用ADAMS软件进行了调平过程的仿真分析。结果验证了建立的分析模型的正确性,证明了该机器人能够完成吊装调平任务。 展开更多
关键词 航天器吊装 绳驱并联机构 自平衡机器人 运动学 静力学
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面向小样本节点分类的图数据增强方法
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作者 富坤 应世聪 +3 位作者 郑婷婷 屈佳捷 崔静远 李建伟 《计算机应用》 北大核心 2025年第2期392-402,共11页
现实中,图结构数据广泛存在,然而,在实际应用中,这些数据常面临标注数据短缺的难题。图数据的小样本学习(FSL)方法旨在以较少的标注样本实现数据的分类。尽管这些方法在小样本节点分类(FSNC)任务上获得较好的性能,但还存在以下问题:高... 现实中,图结构数据广泛存在,然而,在实际应用中,这些数据常面临标注数据短缺的难题。图数据的小样本学习(FSL)方法旨在以较少的标注样本实现数据的分类。尽管这些方法在小样本节点分类(FSNC)任务上获得较好的性能,但还存在以下问题:高质量的标签数据难获取,参数初始化过程泛化能力不足,未能充分挖掘图中的拓扑结构信息。为解决这些问题,提出一种基于图数据增强的小样本节点分类模型(GDA-FSNC)。GDA-FSNC由4个模块构成:基于结构相似度的图数据预处理模块、参数初始化模块、参数微调模块和自适应伪标签生成模块。在图数据预处理模块中,通过基于结构相似度的邻接矩阵增强方法获取更多的图结构信息;在参数初始化模块中,使用互相教学的数据增强方法使每个模型都能从其他模型学到不同的模式和特征,增强信息的多样性;在自适应伪标签生成模块中,根据不同数据集的特征自动选择合适的伪标签生成技术,以生成高质量的伪标签数据。在7个真实数据集上的实验结果表明,GDA-FSNC的分类准确率超过了Meta-GNN、GPN(Graph Prototypical Network)、IA-FSNC(Information Augmentation for Few-Shot Node Classification)等主流的FSL模型。例如,相较于基线模型IA-FSNC,所提模型的分类准确率在小数据集2-way 1-shot设置下至少提升了0.27个百分点,在大数据集5-way 1-shot设置下至少提升了2.06个百分点。可见,GDA-FSNC在小样本场景下有更好的分类性能和泛化能力。 展开更多
关键词 节点分类 图卷积网络 数据增强 元学习 小样本学习
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含约束支链的冗余驱动并联机构动力学性能优化 被引量:12
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作者 刘晓飞 唐艳华 +2 位作者 刘鑫 李祺 赵永生 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期378-385,403,共9页
全驱动并联机构可以通过增加约束支链或关节实现机构驱动冗余。为了研究约束支链与关节对冗余驱动并联机构动力学性能的优化问题,分析对比了冗余驱动并联机构6PUS+UPU与非冗余驱动并联机构6PUS机构的动力学特性,研究了约束支链对冗余驱... 全驱动并联机构可以通过增加约束支链或关节实现机构驱动冗余。为了研究约束支链与关节对冗余驱动并联机构动力学性能的优化问题,分析对比了冗余驱动并联机构6PUS+UPU与非冗余驱动并联机构6PUS机构的动力学特性,研究了约束支链对冗余驱动并联机构动力学性能的优化机理。基于虚功原理建立了6PUS机构和6PUS+UPU机构的动力学模型,提出具有明确物理意义的冗余驱动并联机构动力学性能指标,分析了约束分支对机构动力学性能的影响,并结合数值算例对两种机构动力学性能进行了对比分析。结果显示,支链约束提高了机构动力学性能,而支链质量会降低机构动力学性能。 展开更多
关键词 并联机构 驱动冗余 约束支链 动力学性能
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舵翼结构模型气动热力耦合关系仿真研究 被引量:2
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作者 张佳明 王文瑞 +1 位作者 马新杰 温晓东 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期135-141,共7页
为了精确预测耦合效应对结构响应的影响,利用分区耦合求解方法,开展了气动热力结构多场耦合仿真,通过与文献对比验证了该方法的有效性。建立了舵翼结构仿真计算模型,完成了结构变形场、温度场数值模拟。结果表明,在高速飞行状态下,舵翼... 为了精确预测耦合效应对结构响应的影响,利用分区耦合求解方法,开展了气动热力结构多场耦合仿真,通过与文献对比验证了该方法的有效性。建立了舵翼结构仿真计算模型,完成了结构变形场、温度场数值模拟。结果表明,在高速飞行状态下,舵翼结构会发生纵向拉伸变形和横向弯曲变形,其中纵向变形主要由气动加热引起,横向变形主要由气动力作用引起。耦合效应使舵翼结构变形与温度增大;飞行迎角越大,耦合效应越明显,进一步加剧了气动热力载荷。 展开更多
关键词 耦合关系 近空间飞行器 舵翼结构 数值模拟 多物理场
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飞机前起落架转弯寿命试验台的设计 被引量:6
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作者 赵超泽 许波 +3 位作者 吕少力 姚静 魏鹏 闫莉佳 《液压与气动》 北大核心 2022年第7期182-188,共7页
介绍了飞机前起落架转弯寿命试验台的基本功能,对试验台的机械加载原理进行了阐述;针对起落架液压主系统存在高低温工况,在主系统中设计出一种高低温液压隔离回路,能有效避免高低温液压元器件的使用,加热(冷却)功率变小,起到节能作用,... 介绍了飞机前起落架转弯寿命试验台的基本功能,对试验台的机械加载原理进行了阐述;针对起落架液压主系统存在高低温工况,在主系统中设计出一种高低温液压隔离回路,能有效避免高低温液压元器件的使用,加热(冷却)功率变小,起到节能作用,成本降低,可靠性提高;针对加载工况,设计出液压加载回路,可以满足3种轴向力和转弯力矩的需求,并对转弯角速度进行了仿真验证,满足试验要求。 展开更多
关键词 飞机前起落架转弯寿命试验台 高低温液压隔离回路 轴向力 转弯力矩
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空间机械臂关节维修性设计与验证
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作者 朱超 张运 +3 位作者 李德伦 高翔宇 高奔 展文豪 《载人航天》 CSCD 北大核心 2023年第1期22-28,共7页
空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。在研究国际空间站机械臂在轨维护维修任务和关节产品特点的基础上,结合中国空间站机械臂特点,设计了一种四方协同作业3次出舱的机械臂关节维修方案,通过搭建虚拟维修仿真平... 空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。在研究国际空间站机械臂在轨维护维修任务和关节产品特点的基础上,结合中国空间站机械臂特点,设计了一种四方协同作业3次出舱的机械臂关节维修方案,通过搭建虚拟维修仿真平台开展了维修仿真验证,完成了模拟维修场景下机械臂关节的维修试验,充分验证了机械臂关节维修的可操作性、可达性、可视性、安全性和流程合理性。 展开更多
关键词 多人协同 空间机械臂关节 维修性设计 试验验证 航天员
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飞机起落架全方位移动装配机器人设计与研究 被引量:3
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作者 许波 赵超泽 +3 位作者 张玉美 闫栋 弓波 庞学丰 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期60-67,共8页
起落架作为支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件,在装配和试验过程中面临着装配空间狭小、装配精度高等特殊要求,急需研制一款具备可移动、多自由度调节功能的柔性装配平台。通过对起落架装配需求进行分析,设计出基于Mecanum轮的全方... 起落架作为支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件,在装配和试验过程中面临着装配空间狭小、装配精度高等特殊要求,急需研制一款具备可移动、多自由度调节功能的柔性装配平台。通过对起落架装配需求进行分析,设计出基于Mecanum轮的全方位移动和基于3–RPS的并联机构组成的6自由度装配机器人,详细介绍了装配机器人的结构组成、控制方法,对机器人运动学特性进行分析获得运动学模型,并进行运动学参数设置及精度分析。通过对起落架装配机器人精度测试以及实物装配,验证该机器人的功能和性能满足使用要求。 展开更多
关键词 起落架 MECANUM轮 全方位移动 3–RPS 并联机构 运动学模型
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下一代车载时间敏感网络架构设计与调度评估 被引量:4
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作者 赵晓敏 王腾 +3 位作者 李宗辉 宫新乐 黄晋 魏鹏 《电讯技术》 北大核心 2023年第1期77-84,共8页
智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle,ICV)是未来汽车行业发展的主要方向之一,其对车载网络通信的带宽、延迟出了较高的要求。针对该要求,提出了基于以太网的电子电气架构(Electronic/Electrical Architecture,EEA);在分析基于I... 智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle,ICV)是未来汽车行业发展的主要方向之一,其对车载网络通信的带宽、延迟出了较高的要求。针对该要求,提出了基于以太网的电子电气架构(Electronic/Electrical Architecture,EEA);在分析基于IEEE802.1Qbv的时间敏感网络(Time-sensitive Networking,TSN)传输调度机制的基础上,实现了控制数据流和传感器数据流的增量式调度。通过评估和对比,TSN拥有更高的带宽、更低的传输时延,有望成为下一代车载网络。 展开更多
关键词 智能网联汽车(ICV) 车载以太网 时间敏感网络(TSN) 电子电气架构(EEA) 流量调度
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面向航天器微低重力仿真的大型超平支撑平台精密装配技术研究 被引量:1
12
作者 许波 赵超泽 +3 位作者 张佶 王立桐 李博 赵宝山 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2021年第4期66-73,共8页
大型超平支撑平台作为航天器微低重力仿真的大型精密试验设备,具备大尺寸、高承载刚度、全自动精密调节等特点。通过对大型超平支撑平台装配要求及难点分析,构建装配系统组成,制定装配工艺流程,设计调节机构及调节工艺流程,并针对虚拟... 大型超平支撑平台作为航天器微低重力仿真的大型精密试验设备,具备大尺寸、高承载刚度、全自动精密调节等特点。通过对大型超平支撑平台装配要求及难点分析,构建装配系统组成,制定装配工艺流程,设计调节机构及调节工艺流程,并针对虚拟轮廓构建、精密测量、装配路径规划、调控策略等数字化自动装配关键技术进行研究,最终实现大型超平支撑平台的快速、精密测量与调节,高效率、高质量地完成200块平台的精确装配。 展开更多
关键词 航天器 微低重力仿真 大型超平支撑平台 精密装配 精密测量 装配路径规划
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超大惯量航天器微低重力仿真试验系统设计与实现
13
作者 许波 时景煜 +3 位作者 张佶 赵超泽 侯玮杰 赵宝山 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第2期107-113,共7页
航天器微低重力仿真试验是模拟验证太空环境下航天器性能最有效、最经济的方法。由于空间站由多个舱段在轨组装而成,其自身的质量和惯量较大,对微低重力仿真系统的构建带来新的挑战。文中提出一种以大型超平支撑平台为基础、多体式气浮... 航天器微低重力仿真试验是模拟验证太空环境下航天器性能最有效、最经济的方法。由于空间站由多个舱段在轨组装而成,其自身的质量和惯量较大,对微低重力仿真系统的构建带来新的挑战。文中提出一种以大型超平支撑平台为基础、多体式气浮平台为刚性运动基,跨度达20 m的大惯量、低摩擦微低重力试验系统。通过对试验系统的原理介绍、关键指标分析,确定试验系统各部分的设计依据。同时对单轴气浮平台、3自由度气浮平台、桁架结构、地基等进行设计和分析,实物验证此微低重力仿真试验系统满足空间站控制系统验证需求。 展开更多
关键词 超大惯量 航天器 微低重力仿真 单轴气浮平台 3自由度气浮平台 干扰力矩
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