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题名用于多无人机协同路径规划的改进黏菌蜂群算法
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作者
熊慧
葛邦鲁
刘近贞
王家兴
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机构
天津工业大学控制科学与工程学院
天津工业大学电气装备智能控制天津市重点实验室
中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
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出处
《浙江大学学报(工学版)》
北大核心
2025年第8期1698-1707,1717,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62071329)。
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文摘
针对多无人机(UAV)协同路径规划的问题,提出改进黏菌人工蜂群算法(ISMABC).建立路径规划代价模型,通过引入适应度函数和约束条件,将三维环境中的路径规划问题转化为优化问题,利用所提算法求解模型,获得最优路径.采用佳点集策略和非线性收敛因子,对黏菌算法进行改进,在增加种群多样性的同时,提高算法的收敛速度.对全局最优个体采用精英反向学习策略,提高种群质量.在人工蜂群探索能力的基础上,引入全局最优位置引导,提高黏菌算法的开发能力.通过对14个测试函数和CEC2017测试函数集中部分函数的寻优对比分析可知,ISMABC算法的寻优能力和收敛速度都有了较大的提升.为了验证ISMABC算法的可行性,采用所提算法求解多无人机协同路径规划问题.通过对比分析可知,利用ISMABC算法能够为每架UAV规划出满足约束且代价最小的路径.
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关键词
多无人机
路径规划
黏菌算法
人工蜂群算法
佳点集
非线性收敛因子
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Keywords
multiple UAVs
path planning
slime mould algorithm
artificial bee colony algorithm
good point set
nonlinear convergence factor
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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